Tài liệu miễn phí Tự động hoá

Kiến trúc - Xây dựng Tự động hoá Điện - Điện tử Kĩ thuật Viễn thông Cơ khí - Chế tạo máy Năng lượng Hoá dầu Hoá học Sinh học

Tài liệu miễn phí Tự động hoá

Download Tài liệu học tập miễn phí Tự động hoá

Properties of the kinematics model of 5-axis CNC machines (milling robots)

This paper addresses a generalized kinematics model and it is properties. First, a generic kinematic chain of 5-axis machine is synthesized as a unified kinematic chain of two collaborative robots in order to formulate the generalized kinematic equation for the machines.

4/2/2023 12:36:27 AM +00:00

Dạng ma trận của phương trình Newton-Euler cho vật rắn không gian với tích Kronecker

Bài viết này dùng định nghĩa đạo hàm của hàm ma trận theo biến vector của Nguyễn Văn Khang và tích Kronecker, đồng thời đưa ra một số định nghĩa cũng như tính chất khác để phân tích động lực học một vật rắn không gian. Nhờ đó, một dạng ma trận mới của các phương trình Newton-Euler sẽ được thiết lập.

4/2/2023 12:36:20 AM +00:00

Động lực học ngược của rô bốt song song 3RRR

Trong bài viết này khi giải quyết bài toán động lực học ngược của robot song song dựa trên ý tưởng xem đây là bài toán điều khiển chương trình, đó là xác định động lực lên các khâu dẫn để khâu thao tác thực hiện chuyển động yêu cầu được cho dưới dạng bài toán không cần đến phương trình động học, ví dụ như khi thực hiện quỹ đạo theo yêu cầu.

4/2/2023 12:36:13 AM +00:00

Động học ngược tay máy chuỗi dư dẫn động: Chuyển động lặp của biến khớp

Bài viết trình bày một phương pháp giải bài toán động học ngược tay máy chuỗi dư dẫn động. Trên cơ sở phương trình động học ở mức vận tốc, véctơ vận tốc suy rộng được giải dựa trên tiêu chuẩn tối ưu. Không gian bù của ma trận Jacobi được khai thác để đảm bảo chuyển động lặp của các tọa độ khớp.

4/2/2023 12:36:03 AM +00:00

Động lực học tay máy robot có liên kết chương trình

Hệ nhiều vật chịu các liên kết chương trình có thể xem thuộc vào tập hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng. Các phương trình chuyển động của hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng thường là hệ các phương trình vi phân – đại số. Trong báo cáo này trình bày việc áp dụng các phương trình Lagrange dạng nhân tử để thiết lập hệ phương trình vi phân-đại số của hệ nhiều vật chịu các liên kết chương trình.

4/2/2023 12:35:52 AM +00:00

Điều khiển ổn định và động lực học ngược tay máy robot một khâu đàn hồi

Trong bài viết này, lý thuyết điều khiển ổn định phương trình vi phân tuyến tính hệ số tuần hoàn được sử dụng để đảm bảo chuyển động thực của robot có khâu đàn hồi sai khác chuyển động mong muốn của khâu thao tác nhỏ như có thể.

4/2/2023 12:35:43 AM +00:00

Thiết kế và chế tạo cánh tay robot 5 bậc tự do ứng dụng xử lý ảnh để phân loại vật thể

Bài viết trình bày về những kết quả nghiên cứu, thiết kế, chế tạo cánh tay robot 5 bậc tự do ứng dụng xử lý ảnh để phân loại vật thể. Cánh tay robot này được điều khiển thông qua bộ phận điều khiển với chip vi điều khiển Arduino và bộ phận xử lý hình ảnh.

4/2/2023 12:35:36 AM +00:00

Implementation of data glove using 9-axis IMUS for gestures recognition and biomimetic robot hand control

Human – computer interactions have been the center of many recent scientific researches due to many potential applications. Among such interactions, hand movements have always been regarded as one of the most desirable research trends. Albeit having been in development for over three decades, the research in capturing hand gestures and movements, along with its applications, are still in need of refinement.

4/2/2023 12:35:28 AM +00:00

Nâng cao chất lượng hệ thống nhận dạng cử chỉ tay sử dụng mạng tích chập với học chuyển đổi

Bài viết trình bày nhận dạng cử chỉ tay bằng mạng tích chập (CNN) kết hợp với học chuyển đổi để nâng cao độ chính xác. Mục tiêu là nhận dạng 17 cử chỉ tay trong tập dữ liệu của nhóm tác giả Xiao Sun, Yichen Wei, Shuang Liang, Xiaoou Tang và Jian Sun, CVPR 2015, và nâng cao độ chính xác nhận dạng. Chúng tôi huấn luyện một mạng tích chập mới bằng cách học kế thừa từ mạng Google Net.

4/2/2023 12:35:20 AM +00:00

Dynamic modeling of the 3-D ship-mounted overhead crane

This work proposes the dynamics of a 3-D overhead-type crane operated in offshore condition that considers the effects of sea wave excitation as well as wind-induced force. The crane mounted on a ship with actuator saturations is taken into consideration and its modeling is derived from the Lagrange formulation.

4/2/2023 12:35:07 AM +00:00

Fixed-time bearing based network localization

We consider a network localization problem in which a network of multiple nodes needs to estimate their positions based on measured bearing vectors and exchanging several variables. We propose a fixed-time bearing-based estimation law, which guarantees convergence of position estimates in a finite-time independently on the initial estimations. Simulation results are also provided to support the theoretical results.

4/2/2023 12:34:59 AM +00:00

Điều khiển xe hai bánh tự cân bằng mô hình bất định dựa trên phương pháp quy hoạch động thích nghi

Bài viết ứng dụng phương pháp quy hoạch động thích nghi sử dụng cấu trúc Actor-Critic cho xe hai bánh tự cân bằng (XHBTCB). Việc sử dụng phương pháp quy hoạch động thích nghi đã giảm thiểu đáng kể công sức và thời gian giải bài toán điều khiển tối ưu, khi không phải giải trực tiếp bằng các phương pháp giải tích và cũng không cần thiết xây dựng mô hình toán học đầy đủ của xe.

4/2/2023 12:34:52 AM +00:00

Thiết kế thuật toán điều khiển cho xe tự hành dựa trên kĩ thuật Backstepping và điều khiển trượt

Bài viết này đề xuất một giải thuật điều khiển bám quỹ đạo đặt cho xe tự hành (WMR), dựa trên phương pháp điều khiển trượt kết hợp với kỹ thuật backstepping. Giải thuật điều khiển bám quĩ đạo trượt backstepping đảm bảo hệ kín ổn định và sai lệch bám tiến về không. Kết quả được mô phỏng kiểm chứng cho thấy tính đúng đắn và khả năng ứng dụng trong thực tế của giải thuật được đề xuất.

4/2/2023 12:34:45 AM +00:00

Ước lượng trạng thái của ôtô tải bằng bộ quan sát Kalman-Bucy

Bài viết này đề xuất bộ quan sát Kalman-Bucy để ước lượng các biến trong véctơ trạng thái của ô tô tải hai trục nhằm mục tiêu nghiên cứu hệ thống ổn định ngang chủ động. Tín hiệu kích thích duy nhất của hệ thống là góc đánh lái được khảo sát ở 3 chế độ đặc trưng là dạng quay vòng đều, sine và dạng chuyển làn. Vận tốc ô tô được xem xét từ 10 km/h đến 130 km/h.

4/2/2023 12:34:38 AM +00:00

Phân tích hệ số động lực theo các mô hình và các quy trình thiết kế khác nhau

Bài viết trình bày một số kết quả nghiên cứu hệ số động lực trên cầu dầm do tải trọng di động gây ra, từ mô hình hoạt tải xe di động đơn giản một khối lượng đến mô hình hoạt tải xe là xe ba trục, mỗi trục xe được mô hình hóa gồm hai khối lượng, mỗi khối lượng được liên kết với một lò xo và một giảm chấn tương ứng với cấu tạo của lốp và nhíp xe.

4/2/2023 12:34:26 AM +00:00

Phân tích hệ số động lực trong cầu giàn thép dưới tác dụng của tải trọng xe 3 trục mô hình 2 khối lượng

Trong bài viết này các tác giả giới thiệu một số kết quả phân tích hệ số động lực của cầu giàn thép dưới tác dụng của tải trọng xe 3 trục mô hình 2 khối lượng bằng phương pháp số. Kết quả nghiên cứu cho thấy hệ số động lực của các chuyển vị, lực cắt, lực dọc và mômen có sự khác biệt đáng kể và thay đổi rất lớn khi tốc độ xe chạy khác nhau.

4/2/2023 12:34:19 AM +00:00

Xây dựng bản đồ gió tự động cho thành phố Đà Nẵng dựa trên hệ số địa hình thực tế

Bài viết tập trung nghiên cứu xây dựng Bản đồ gió tự động cho thành phố Đà Nẵng. Bản đồ gió được xây dựng theo hệ số địa hình thực tế tại nhiều địa điểm dựa trên nền tảng IoT. Bản đồ cung cấp thông tin về tốc độ gió, hướng gió, khuyến cáo tốc độ xe chạy an toàn tại các địa điểm theo từng phút, xây dựng một hệ thống cơ sở dữ liệu về gió nhằm phục vụ trong lĩnh vực giao thông, xây dựng, du lịch.

4/2/2023 12:34:11 AM +00:00

Thiết lập cơ sở đánh giá độ tin cậy nhà nhiều tầng trên móng bè cọc chịu động đất, xét tương tác đất - kết cấu

Công trình xây dựng nhà cửa chịu động đất là một bài toán rất phức tạp. Những yếu tố bất định của bài toán là hết sức rộng lớn, nhưng tựu trung bao gồm thông tin địa chất (tĩnh và động học đất), chuyển động mặt đất đầu vào (tùy độ mạnh và thời gian kéo dài của cơn động đất), những yếu tố tải trọng và tải trọng phát sinh (quán tính, giảm chấn và căng kéo đàn hồi), và sau cùng là sự bất định của tay nghề người phân tích, của giải thuật, mô hình phân tích hay sơ đồ tính và các phép phân tích có xét tính phi tuyến.

4/2/2023 12:34:04 AM +00:00

Hiệu quả giảm chấn của hệ cô lập móng kết hợp với hệ cản nhớt gắn ở kết cấu phụ

Bài viết phân tích hiệu quả giảm chấn của hệ kết hợp gồm hệ cô lập móng (Base Isolation, BI) gắn ở kết cấu chính nối với kết cấu phụ bằng hệ cản chất lỏng nhớt (Viscous Fluid Damper, VFD) dưới tác dụng của gia tốc nền động đất.

4/2/2023 12:33:46 AM +00:00

Điều khiển trượt với mặt trượt PID cho robot song song 5 bậc tự do sử dụng trong mô phỏng tập lái xe ô tô

Bài viết này trình bày việc điều khiển dựa trên mô hình cho robot song song 5 bậc tự do sử dụng trong mô phỏng tập lái xe ô tô. Ba bộ điều khiển được áp dụng cho hệ gồm: PID + động lực học ngược, điều khiển trượt với mặt trượt PID và mặt trượt PD. Các kết quả mô phỏng số trên Matlab được đưa ra cho thấy hiệu quả của bộ điều khiển trượt.

4/2/2023 12:33:35 AM +00:00

Hệ thống gắp thức ăn tự động cho cơm hộp

Bài viết trình bày những kết quả ban đầu quá trình nghiên cứu, thiết kế, chế tạo và điều khiển hệ thống gắp thức ăn tự động cho cơm hộp theo yêu cầu của Công ty Sunfield, Nhật Bản. Trong hệ thống này, cơ cấu gắp thức ăn là một cánh tay robot với ba ngón tay di chuyển linh hoạt, được điều khiển thông qua máy tính nhúng Rasberry Pi 3 tích hợp camera xử lý ảnh có khả năng nhận diện loại và hình dáng của thức ăn cần gắp.

4/2/2023 12:33:28 AM +00:00

Một số phương pháp điều khiển hệ cơ có mô hình Euler-Lagrange bất định

Bài viết này giới thiệu một số phương pháp điều khiển cho hệ cơ có mô hình Lagrange bất định cả về tham số và cấu trúc. Các phương pháp giới thiệu ở đây được phát triển từ những phương pháp đã có. Kỹ thuật phát triển ở đây khá đơn giản, dựa trên nền tuyến tính từng đoạn dọc trục thời gian và tối ưu hóa từng đoạn để bù bất định, song lại mang tính hiệu quả ứng dụng rất cao. Điều đó được bài báo chứng thực thông qua kết quả mô phỏng trên một vài hệ robot.

4/2/2023 12:33:21 AM +00:00

Khảo sát mối quan hệ ba chiều: Vận tốc, tải trọng xe di động và hệ số động lực trong cầu dầm Super T có bản mặt cầu liên tục nhiệt bằng phương pháp số

Bài viết giới thiệu một số kết quả phân tích, khảo sát mối quan hệ ba chiều giữa vận tốc, tải trọng xe di động và hệ số động lực trong cầu dầm Super T có bản mặt cầu liên tục nhiệt bằng phương pháp số.

4/2/2023 12:32:44 AM +00:00

Một đề xuất dạng phổ của tải lưu thông trên cầu

Bài viết đề cập đến dao động của dầm đàn hồi tựa đơn chịu tải di động với các vận tốc ngẫu nhiên. Đây là mô hình nghiên cứu ảnh hưởng của phương tiện lưu thông ngẫu nhiên lên ứng xử của cầu. Dựa trên lý thuyết dầm Euler-bernouli, phương pháp thống kê và phương pháp phân tích Fourier, bài toán tải ngẫu nhiên được tách thành tổng hợp những tải cơ bản.

4/2/2023 12:32:34 AM +00:00

Phân tích dao động cầu giàn thép chịu tải trọng xe 3 trục mô hình 2 khối lượng

Bài viết giới thiệu một số kết quả phân tích dao động của kết cấu cầu giàn thép dưới tác dụng của tải trọng xe di động bằng phương pháp số. Kết quả nghiên cứu bước đầu cho trường hợp có xét và không xét đến hệ số ma sát trong, ma sát ngoài khá phù hợp với các dạng dao động của các bài toán cơ bản và bài toán dao động của dầm chịu tải trọng di động.

4/2/2023 12:32:26 AM +00:00

Bài giảng Kỹ thuật điều khiển tự động: Bài 6 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM

Bài giảng Kỹ thuật điều khiển tự động: Bài 6 Hệ thống điều khiển cung cấp cho người học những kiến thức như: Điều khiển tuần tự; Điều khiển PID;...Mời các bạn cùng tham khảo!

4/2/2023 12:06:43 AM +00:00

Bài giảng Kỹ thuật điều khiển tự động: Bài 5 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM

Bài giảng Kỹ thuật điều khiển tự động: Bài 5 Cơ cấu tác động cung cấp cho người học những kiến thức như: Cơ cấu đóng mở điện cơ; Cơ cấu tác động bán dẫn; Phần tử tác động thủy lực, khí nén; Động cơ điện; Động cơ điện một chiều;...Mời các bạn cùng tham khảo!

4/2/2023 12:06:28 AM +00:00