Tài liệu miễn phí Tự động hoá
Download Tài liệu học tập miễn phí Tự động hoá
Khảo sát, thiết kế và chế tạo mô hình bàn tay robot mô phỏng bàn tay người ứng dụng cảm biến Leap Motion
Bài viết Khảo sát, thiết kế và chế tạo mô hình bàn tay robot mô phỏng bàn tay người ứng dụng cảm biến Leap Motion trình bày quá trình khảo sát, phân tích, chế tạo một bàn tay robot và ứng dụng cảm biến Leap Motion để mô phỏng lại các cử chỉ của bàn tay con người.
4/9/2023 5:47:33 AM +00:00
Mô hình thủy động lực học cho khu vực bờ biển Quảng Nam - Đà Nẵng
Bài viết Mô hình thủy động lực học cho khu vực bờ biển Quảng Nam - Đà Nẵng được nghiên cứu nhằm mục đích thiết lập một mô hình thủy động lực học hoàn chỉnh và đảm bảo độ chính xác cho khu vực dọc theo bờ biển Quảng Nam và Đà Nẵng.
4/9/2023 5:46:10 AM +00:00
Điều khiển đa rô bốt trong môi trường nhiễu bất định
Bài viết Điều khiển đa rô bốt trong môi trường nhiễu bất định trình bày đề suất một sự kết hợp giữa bộ điều khiển trượt dạng PID với bộ điều khiển mạng nơ ron. Các tham số của mạng nơ ron và chế độ trượt được tính toán online để đảm bảo sự ổn định của hệ thống kín.
4/9/2023 2:13:23 AM +00:00
Kết hợp điều khiển trượt và mạng nơ ron để điều khiển xe tự cân bằng
Để điều khiển cho xe tự cân bằng thì hiện nay có rất nhiều phương pháp hiệu quả như điều khiển trượt, điều khiển PID, LQR, BackStepping... Bản thân cá nhân bộ điều khiển trượt hoặc sử dụng mạng nơ ron làm bộ điều khiển cũng thu được kết quả rất tốt. Trong bài viết này, tác giả không sử dụng bộ điều khiển nơ ron làm bộ điều khiển chính, mà sử dụng khả năng nhận dạng đối tượng của mạng nơ ron, nhằm mục đích nhận dạng các thành phần nhiễu xuất hiện ngẫu nhiên trong hệ.
4/9/2023 1:00:57 AM +00:00
Cải tiến giải thuật đàn ong nhân tạo để lập lịch đường đi cho robot di động
Bài viết Cải tiến giải thuật đàn ong nhân tạo để lập lịch đường đi cho robot di động trình bày việc cải tiến giải thuật bầy ong nhân tạo (Improved Artificial Bee Colony Algorithm viết tắt, IABC) để tìm ra một hay nhiều tuyến đường khả thi và ngắn nhất cho robot di động di chuyển từ một điểm đầu đến một điểm đích không va chạm, trong môi trường tĩnh 2D có chướng ngại vật.
4/9/2023 12:50:41 AM +00:00
Khảo sát động lực học robot có khâu đàn hồi sử dụng phương pháp phần tử hữu hạn
Bài viết Khảo sát động lực học robot có khâu đàn hồi sử dụng phương pháp phần tử hữu hạn trình bày việc sử dụng phương pháp phần tử hữu hạn (FEM) để khảo sát bài toán động lực học của robot phẳng có khâu đàn hồi chịu uốn, kéo, nén đồng thời.
4/9/2023 12:49:53 AM +00:00
Điều khiển robot vẽ chữ XY plotter bằng Arduino
Bài viết Điều khiển robot vẽ chữ XY plotter bằng Arduino tập trung trình bày phương pháp thiết kế, chế tạo bộ điều khiển cho Robot XY Plotter. Robot có khả năng vẽ tranh, vẽ chữ và ký tên trên giấy A4. Robot được điều khiển bằng máy tính, sử dụng phần mềm Universal G-Code Sender và Inkscape. Robot được kết nối với máy tính thông qua cổng USB, với bo mạch điều khiển chính là Arduino.
4/9/2023 12:49:14 AM +00:00
Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển - lập trình điều khiển cho robot song song
Bài viết Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển - lập trình điều khiển cho robot song song tập trung cung cấp phương pháp xây dựng bộ điều khiển và lập trình bám quĩ đạo cho mô hình robot song song Delta được phục hồi từ máy in 3D đã hư hỏng.
4/9/2023 12:49:07 AM +00:00
Nghiên cứu mô hình xác định lực tác dụng trên vô lăng khi đánh lái
Bài viết Nghiên cứu mô hình xác định lực tác dụng trên vô lăng khi đánh lái tập trung vào việc thiết lập mô hình động lực học một dãy tuyến tính cho xe 3 cầu. Để đơn giản hóa bài toán, bánh xe đã được giả thiết là biến dạng trong vùng tuyến tính với góc đánh lái đủ nhỏ.
4/9/2023 12:48:36 AM +00:00
Dự đoán góc quay vô lăng của xe tự lái sử dụng mạng nơ ron tích chập
Bài viết Dự đoán góc quay vô lăng của xe tự lái sử dụng mạng nơ ron tích chập trình bày việc phát triển cấu trúc mạng nơ-ron tích chập (CNNs) để có thể dự báo trực tiếp góc quay vô lăng của xe tự lái từ hình ảnh. Trong đó, các lớp tích chập dùng để trích xuất các đặc trưng của dữ liệu ảnh thu thập từ camera.
4/9/2023 12:48:27 AM +00:00
Nhận diện biển số xe máy, ô tô sử dụng mạng nơ ron nhân tạo
Bài viết Nhận diện biển số xe máy, ô tô sử dụng mạng nơ ron nhân tạo giới thiệu cách áp dụng mô hình nhận dạng vật thể Single Shot MultiBox (SSD) để phát hiện biển số và phát hiện ký tự, đồng thời đề xuất một mô hình phân loại hình ảnh để nhận dạng ký tự.
4/9/2023 12:34:01 AM +00:00
Động lực học robot với liên kết chương trình
Đối với các robot có cấu trúc dạng chuỗi, bài toán động lực học thuận là bài toán cho biết trước các lực/momen dẫn động tác dụng lên khâu dẫn, tìm quy luật chuyển động của khâu thao tác robot. Trong bài viết này tác giả sử dụng khái niệm “Liên kết chương trình” (program constraints) và phương trình Lagrange loại II dạng nhân tử để giải quyết bài toán trên.
4/9/2023 12:31:25 AM +00:00
Động lực học ngược robot dư dẫn động
Động lực học ngược robot là một bài toán quan trọng trong thiết kế robot nói riêng và ngành kĩ thuật robot nói chung. Bài viết Động lực học ngược robot dư dẫn động trình bày việc sử dụng khái niệm ma trận tựa nghịch đảo để tính toán bài toán động lực học ngược robot dư dẫn động.
4/9/2023 12:30:46 AM +00:00
Nghiên cứu các tiêu chí ảnh hưởng quyết định áp dụng công nghệ số hướng tới cảng biển thông minh
Nghiên cứu này thực hiện nhằm xác định các tiêu chí ảnh hưởng quyết định áp dụng công nghệ số hướng tới cảng biển thông minh áp dụng phương pháp Delphi dựa trên cơ sở nghiên cứu thực nghiệm các bến cảng container tại Hải Phòng. Theo đó, năm tiêu chí đã được xác định bao gồm chi phí, độ tin cậy và an toàn, tính hiệu quả và kết quả, mức độ dễ dàng áp dụng và ảnh hưởng từ các yếu tố bên ngoài.
4/8/2023 7:30:07 PM +00:00
Xử lý tín hiệu lực đẩy từ kết quả mô phỏng số cho vỏ tàu - chân vịt tàu biển khi sử dụng phần mềm STAR-CCM+
Mô phỏng số cho vỏ tàu - chân vịt tàu biển khi sử dụng phần mềm STAR-CCM+ đưa ra tín hiệu lực đẩy theo thời gian thực với bước thời gian thay đổi. Tín hiệu lực đẩy được xử lý FFT để thu được giá trị trung bình và các biên độ điều hòa nhằm xác định nguồn kích thích gây dao động dọc trục từ chân vịt.
4/8/2023 7:28:23 PM +00:00
Nghiên cứu, thiết kế hệ thống báo cháy cho tàu thủy
Bài viết này trình bày việc nghiên cứu, thiết kế một hệ thống báo cháy tàu thủy đa kênh. Nhằm mục đích là thiết kế một hệ thống báo cháy với giá thành thấp, dễ dàng vận hành cũng như sửa chữa, thay thế mà không bị phụ thuộc vào các thiết bị của các hãng cung cấp nước ngoài.
4/8/2023 7:28:15 PM +00:00
Xây dựng luật điều khiển tối ưu dựa trên dữ liệu thỏa mãn các điều kiện ràng buộc về tín hiệu đầu vào và trạng thái cho hệ tuyến tính dừng
Bài viết này đề xuất một phương pháp điều khiển tối ưu dựa trên dữ liệu cho trường hợp hệ tuyến tính dừng trong đó mô hình toán của hệ chưa biết và hệ phải thỏa mãn các điều kiện giới hạn của trạng thái và tín hiệu đầu vào với hệ điều khiển. Cụ thể, bài toán được đưa về hệ các bất đẳng thức ma trận (LMI), và hệ này giải được bằng các phương pháp số hiện hành. Phương pháp điều khiển này được minh họa bằng ví dụ mô phỏng thực hiện trên Matlab.
4/8/2023 7:27:59 PM +00:00
Thiết kế bộ điều khiển thông minh cho máy bay không người lái với tải trọng bên ngoài
Bài viết trình bày mô hình toán học của máy bay không người lái (UAV) và đề xuất thiết kế của bộ điều khiển mờ lai tự chỉnh cho máy bay không người lái với tải trọng bên ngoài, bộ điều khiển đề xuất mang lại một số ưu điểm nổi trội so với một số bộ điều khiển thông thường, đặc biệt trong việc xử lý các hệ thống phi tuyến và độ không ổn định của các tham số được điều khiển.
4/8/2023 7:27:53 PM +00:00
Điều khiển cổng trục 3D dựa trên bộ điều khiển trượt bậc phân số
Trong bài viết, đối tượng mà chúng tôi xem xét đến là mô hình cổng trục 3D với năm bậc tự do. Để đối phó với một hệ thống phi tuyến, nhiều đầu vào, nhiều đầu ra và thiếu cơ cấu chấp hành này, Bộ điều khiển này với bậc đạo hàm có thể điều chỉnh được, giúp ta có thể tìm điểm có đáp ứng tối ưu. Ngoài ra, việc xem xét tính ổn định và thời gian hội tụ cũng được trình bày.
4/8/2023 7:27:45 PM +00:00
Sử dụng bộ lọc Kalman để lọc nhiễu khi đo mức nhiên liệu trong két trên tàu bằng cảm biến radar
Bài viết tập trung nghiên cứu việc sử dụng thuật toán Kalman để lọc nhiễu khi đo mức nhiên liệu để có được dữ liệu về mức nhiên liệu trong két chính xác theo thời gian thực. Từ đó có thể tính toán chính xác lượng nhiên liệu còn lại trong các két trên tàu và tự động báo cáo liên tục số liệu nhiên liệu về công ty theo thời gian thực ở các điều kiện hoạt động khác nhau của tàu.
4/8/2023 7:27:39 PM +00:00
Điều khiển thích nghi mờ hệ Euler-Lagrange
Bài viết trình bày phát triển một bộ điều khiển thích nghi bền vững cho một lớp các cơ hệ đủ dẫn động. Lõi của bộ điều khiển được thiết kế dựa trên điều khiển tựa trượt trong khi cơ cấu thích nghi được xây dựng dựa trên hướng logic mờ. Hiệu quả và khả năng làm việc của bộ điều khiển đề xuất được kiểm chứng thông qua ứng dụng của nó tới một tay máy hai bậc tự do.
4/8/2023 7:27:32 PM +00:00
Nghiên cứu đề xuất hướng tiếp cận tự động hoá điều khiển tàu biển tránh va
Trong bài báo viết, một hướng tiếp cận được đề xuất để xây dựng hệ thống điều khiển tàu tự động tránh va chạm trong tương lai. Cụ thể, nghiên cứu này đưa ra một khung cơ sở gồm ba phần: Yêu cầu hệ thống, cấu trúc hệ thống, và thuật toán điều khiển hệ thống. Khung cơ sở này có thể xem như một sự định hướng tiền đề cho việc phát triển và xây dựng những bộ phận cấu thành của hệ thống tránh va trong tương lai.
4/8/2023 7:27:26 PM +00:00
Mô phỏng quá trình chuyển động và phân tách của màng dầu trên biển dựa trên thuật toán phân chia điểm Poisson
Trong bài viết này tác giả sử dụng mô hình lan rộng và trôi dạt dựa trên các công thức thực nghiệm để xây dựng mô hình toán học chuyển động của màng dầu trên biển. Ở giai đoạn tiếp theo, màng dầu phân thành các hạt chất lỏng dựa trên thuật toán phân chia điểm Poisson được lập trình song song đa luồng trên GPU để tăng tốc độ và đảm bảo thời gian thực. Đây là một ứng dụng hoàn toàn mới của thuật toán phân chia điểm Poisson cho mô phỏng màng dầu trên biển.
4/8/2023 7:27:19 PM +00:00
Phương pháp khử độ lệch B và C của la bàn từ trang bị trên các tàu thuyền đánh cá sử dụng bảng độ lệch và chập tiêu
Trong nghiên cứu này, tác giả đề xuất một phương pháp khử độ lệch B và C cho các la bàn từ hàng hải của tàu thuyền đánh cá sử dụng bảng độ lệch và chập tiêu hàng hải. Ưu điểm của phương pháp đề xuất là chỉ khử độ lệch trên 2 hướng thay vì 4 hướng như phương pháp ERY truyền thống. Bên cạnh đó, phương pháp còn đề cập đến chập tiêu để áp dụng cho những tàu thuyền đánh cá không có la bàn điện.
4/8/2023 7:27:13 PM +00:00
Nghiên cứu điều khiển robot tự hành ứng dụng cho điều hướng thông minh trên cơ sở thuật toán Q-Learning
Bài viết trình bày nghiên cứu về vấn đề điều khiển robot tự hành ứng dụng trong công nghiệp, trong dân dụng,v.v... để điều hướng thông minh trong môi trường không xác định trên cơ sở thuật toán Q-Learning.
4/8/2023 7:18:25 PM +00:00
Độ phức tạp tôpô bậc cao của tích các không gian tôpô
Trong bài viết này, bằng việc sử dụng các bất đẳng thức về chặn trên của không gian tích và tính chất về đối đồng điều của không gian tích, chúng tôi đưa ra kết quả việc tính toán của tích các không gian tôpô có độ phức tạp tôpô lớn.
4/8/2023 7:18:01 PM +00:00
Thiết kế và chế tạo bánh xe đa hướng mecanum bằng công nghệ in 3D ứng dụng cho robot tự hành
Nội dung bài viết trình bày về đề xuất thiết kế cho chế tạo bằng in 3D (Design for Additive Manufacturing) đối với bánh xe đa hướng mecanum hoàn toàn bằng công nghệ in 3D FDM, sử dụng vật liệu chế tạo là nhựa PLA.
4/8/2023 7:17:38 PM +00:00
Thiết kế một bộ điều khiển bền vững thích nghi sử dụng mạng nơ ron cho robot tìm và làm sạch bẩn
Trong bài viết này, một bộ điều khiển bền vững thích nghi sử dụng mạng nơ ron (ARNNs) đã được đưa ra cho robot tìm và làm sạch vết bẩn (CLRM) để cải thiện hiệu suất bám. Để giải quyết thành phần bất định của động học CLRM, bộ điều khiển ARNNs được ứng dụng để xấp xỉ động lực học chưa rõ.
4/8/2023 7:16:54 PM +00:00
Nghiên cứu, thiết kế hệ thống phun sương tạo hơi ẩm tự động cho nhà trồng rau mầm
Bài viết tập trung nghiên cứu và triển khai xây dựng một hệ thống phần cứng mạch điện tử và phần mềm ứng dụng trên điện thoại thông minh nhằm tự động hoá quá trình tạo hơi ẩm cho nhà trồng rau mầm theo các thông số: lưu lượng nước, nhiệt độ, độ ẩm môi trường hoặc có thể hẹn giờ hoạt động.
4/8/2023 7:16:41 PM +00:00
Phân tích khí động học của mẫu cánh NACA 6409 ứng dụng trong tuabin điện gió với phương pháp thanh
Bài viết này trình bày cơ sở lý thuyết và khả năng ứng dụng phần mềm XFLR5 để tiến hành phân tích khí động học của mẫu cánh tuabin gió NACA 6409 tại các giá trị số Reynolds thấp. Phần mềm XFLR5 mới được phát triển dựa trên phần mềm XFOIL, đây là phần mềm được sử dụng rất phổ biến trong lĩnh vực thiết kế mẫu cánh trên thế giới.
4/8/2023 7:16:16 PM +00:00