Xem mẫu
- Kỹ thuật điều khiển tự động
BÀI 6: Hệ thống điều khiển
lt.sang@hutech.edu.vn
- 6.1 Điều khiển tuần tự
L
220 VAC MT
N
Relay
ON OFF
- 6.1 Điều khiển tuần tự
R1
L
220 VAC MT
N
24V DC 0V
Stop
Start
R1
R1
- 6.1 Điều khiển tuần tự
24V DC Điều kiện 0V
mở
Điều kiện R1
ngắt
Điều kiện
giữ
- 6.1 Điều khiển tuần tự
R2 X2
X1
Bảng điều
khiển
R1 Start
- 6.1 Điều khiển tuần tự
Sơ đồ điều khiển tuần tự:
R1 = 0 Start X1 X2
R2 = 0
1 2
R1 = 1 R2 = 1
24V DC 0V
R2 Start
R1
R1
X2
X1
R2
R2
- 6.1 Điều khiển tuần tự
T1
R1
Bảng điều
khiển
Start
- 6.1 Điều khiển tuần tự
Sơ đồ điều khiển tuần tự:
R1 = 0 Start T1
1
R1 = 1
24V DC 0V
T1 Start
R1
R1
T1
- 6.2 Điều khiển PID
Trạng thái
mong muốn Trạng thái
e Bộ điều
u Cơ cấu Quá
thực tế
khiển tác động trình
Cảm
biến
𝑑𝑒
𝑢 = 𝐾𝑝 𝑒 + 𝐾𝑖 න 𝑒𝑑𝑡 + 𝐾𝑑
𝑑𝑡
PID là bộ điều khiển gồm 3 thành phần là tỷ lệ, tích phân
và vi phân.
Bộ điều khiển dựa trên sai số giữa trạng thái thực tế và
trạng thái mong muốn để tính toán tín hiệu điều khiển,
sao cho giảm sai số này về 0.
- 6.2 Điều khiển PID
Hàm truyền:
𝑈(𝑠) 𝐾𝑖
𝐺𝑃𝐼𝐷 = = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠
𝐸(𝑠) 𝑠
e u
GPID G1 G2
H
- 6.2 Điều khiển PID
Bộ tỷ lệ P:
𝑢 = 𝐾𝑝 𝑒
Ví dụ: 𝑢 = 10𝑒
Thời gian e u
0.1 100 1000
0.2 80 800
0.3 50 500
0.4 20 200
… … …
1.7 0.1 1
- 6.2 Điều khiển PID
Bộ tích phân I:
𝑢 = 𝐾𝑖 න 𝑒𝑑𝑡
Ví dụ: 𝑢 = 10 න 𝑒𝑑𝑡
Thời gian Δt e u
1.6 … … …
1.7 0.1 0.1 0.1
1.8 0.2 0.1 0.2
1.9 0.3 0.1 0.3
… … … …
10.0 8.4 8.4
- 6.2 Điều khiển PID
Bộ vi phân D: 𝑑𝑒
𝑢 = 𝐾𝑑
𝑑𝑡
𝑑𝑒
Ví dụ: 𝑢 =
𝑑𝑡
Thời gian e u
0.1 100
0.2 80 -200
0.3 50 -300
0.4 20 -300
… … …
nguon tai.lieu . vn
