Tài liệu miễn phí Tự động hoá
Download Tài liệu học tập miễn phí Tự động hoá
[Tự Động Hóa] Hệ Mờ & NơRon - TS. NGUYỄN NHƯ HIỀN phần 3
Hoạt động của một bộ điều khiển mờ phụ thuộc vào kinh nghiệm và phương pháp rút ra kết luận theo tư duy của con người sau đó được cài đặt vào máy tính trên cơ sở logic mờ.
8/29/2018 8:16:24 PM +00:00
[Tự Động Hóa] Hệ Mờ & NơRon - TS. NGUYỄN NHƯ HIỀN phần 4
Để thực hiện chuyển đổi mờ giữa các mức FLC và bộ chuyển đổi PID, ta có thể thiết lập nhiều bộ điều chỉnh PIDi (i = 1,2... n) mà mỗi bộ được chọn để tối ưu chất lượng theo một nghĩa nào đó đề tạo ra đặc tính tốt trong 1 vùng giới hạn của biến vào (hình 2.21).
8/29/2018 8:16:24 PM +00:00
[Tự Động Hóa] Hệ Mờ & NơRon - TS. NGUYỄN NHƯ HIỀN phần 5
Trong ô suy luận ta có thể thực hiện các thao tác mờ như: Mờ hoá, suy diễn mờ và giải mờ. Sử dụng phương pháp suy luận Max-Min của Mamdani.
8/29/2018 8:16:24 PM +00:00
[Tự Động Hóa] Hệ Mờ & NơRon - TS. NGUYỄN NHƯ HIỀN phần 6
Huấn luyện tiến dần đôi khi được xem như huấn luyện trực tuyến hay huấn luyện thích nghi. Mạng nơron đã được huấn luyện để thực hiện những hàm phức tạp trong nhiều lĩnh vực ứng dụng khác nhau như trong nhận dạng, phân loại sản phẩm, xử lý tiếng nói, chữ viết và điều khiển hệ thống.
8/29/2018 8:16:24 PM +00:00
[Tự Động Hóa] Hệ Mờ & NơRon - TS. NGUYỄN NHƯ HIỀN phần 7
Huấn luyện mạng tĩnh học tương đối dễ hiểu. Nếu ta sử dụng thun để huấn luyện mạng theo gói và dữ liệu vào được chuyển đổi thành véc tơ đồng thời (các cột của ma trận) cho dù khuôn dạng trước đây của chúng là chuỗi.
8/29/2018 8:16:24 PM +00:00
[Tự Động Hóa] Hệ Mờ & NơRon - TS. NGUYỄN NHƯ HIỀN phần 8
Như vậy, mạng có 2 phần tử vào và 4 tập của 2 phần tử véc tơ đó được đưa đển để huấn luyện. Để đinh nghĩa dữ liệu này, kích vào new data sẽ xuất hiện cửa sổ Create New Data.
8/29/2018 8:16:24 PM +00:00
[Tự Động Hóa] Hệ Mờ & NơRon - TS. NGUYỄN NHƯ HIỀN phần 9
Đối với hệ MISO, việc biểu diễn khối luật dưới dạng tập dữ liệu cũng tương tự như đối với hệ SISO. Ví dụ: Luật Ri : Nếu x là Ai và y là Bi Thì z là Ci (6.2)
8/29/2018 8:16:24 PM +00:00
[Tự Động Hóa] Hệ Mờ & NơRon - TS. NGUYỄN NHƯ HIỀN phần 10
Giới hạn của các lựa chọn hàm liên thuộc đầu ra là vì anfis chỉ có thể hoạt động trên hệ thống kiểu Sugeno. Điền đầy đủ các thông số như dưới đây rồi nhấn OK.
8/29/2018 8:16:24 PM +00:00
Giáo trình robot part 1
CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ROBOT 1.1 Sơ lược quá trình phát triển Thuật ngữ robot được sinh ra từ trên sân khấu, không phải trong phân xưởng sản xuất. Những robot xuất hiện lần đầu tiên trên ở trên NewYork vào ngày 09/10/1922 trong vở “Rossum’s Universal Robot” của nhà soạn kịch người Tiệp Karen Kapek viết năm 1921, còn từ robot là cách gọi tắt của từ robota - theo tiếng Tiệp có nghĩa là công việc lao dịch. Những robot thực sự có ích được nghiên cứu để đưa vào những ứng dụng trong công nghiệp thực...
8/29/2018 8:12:09 PM +00:00
Giáo trình robot part 2
- Theo Giáo sư Sitegu Watanabe (Đại học Tổng hợp Tokyo) thì một robot công nghiệp phải thoả mãn yếu tố sau: - Có khả năng thay đổi chuyển động; - Có khả năng cảm nhận được đối tượng thao tác; - Có số bậc chuyển động (bậc tự do) cao; - Có khả năng thích nghi với môi trường hoạt động; - Có khả năng hoạt động tương hỗ với đối tượng bên ngoài. - Theo Giáo sư Masahiro Mori (Viện công nghệ Tokyo) thì robot công nghiệp phải có các đặc điểm sau: - Có khả năng thay...
8/29/2018 8:12:09 PM +00:00
Giáo trình robot part 3
CHƯƠNG 2 CẤU TẠO CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP Về mặt truyền động và điều khiển, robot được cấu tạo từ các khối cấu trúc cơ khí hoạt động nhờ các cơ cấu tác động. Các cơ cấu tác động này có thể hoạt động phối hợp với nhau để thực hiện những công việc phức tạp dưới sự điều khiển của một bộ phận có cấu tạo như máy tính, còn gọi là những bộ điều khiển PC - based.
8/29/2018 8:12:09 PM +00:00
Giáo trình robot part 4
lý để điều khiển tay máy. Hãng phim IBM dùng máy tính của họ để điều khiển kiểu robot 7537 & 7545. Máy tính Rhino RX-1- của các loại robot Rhino sẽ giao tiếp với mọi máy vi tính qua các cổng RS 232 của bộ điều khiển. (5) Dùng hệ thống mạng của các bộ xử lý 8 hay 16 bit liên kết lại với nhau bằng phần cứng và phần mềm để thực hiện công việc của CPU. Bộ điều khiển của robot Acramatic Version 4.0 của nhà sản xuất Cincinnati Miclaron cho các mô-đun robot truyền động...
8/29/2018 8:12:09 PM +00:00
Giáo trình robot part 5
thực hiện bởi các xy lanh riêng rẻ hay bởi các mô-đun khí nén chuyên dùng. Điểm cần lưu ý ở loại này là độ chính xác vị trí lặp lại thấp, nên trong hệ thống điều khiển người ta thường phải điều khiển gián tiếp qua bộ xử lý dao động vi sai nhằm dập tắt những dao động gây ra bởi các xung dao động bé tích luỹ ở cuối hành trình của các xy lanh khí nén.
8/29/2018 8:12:09 PM +00:00
Giáo trình robot part 6
sẽ được đưa ra tuần tự bởi bộ điều khiển robot cho các trục của robot khi thực hiện chương trình. Robot có thể thường xuyên được điều khiển để thực hiện những đoạn dịch chuyển thẳng hoặc theo cung tròn từ nút này tới nút kế tiếp. Khi hoạt động ở chế độ huấn luyện, nút ghi chương trình hoạt động đồng thời với sự di chuyển từ lúc bắt đầu cho đến cuối đường dẫn.
8/29/2018 8:12:09 PM +00:00
Giáo trình robot part 7
Từ đó, xem như một trường hợp riêng của phép biến đổi toạ độ, ta có thể nhận được phép biến đổi các toạ độ khi chuyển từ một hệ toạ độ này sang một hệ toạ đồ khác có chung gốc. Chọn một điểm M và nối M với gốc chung O của cả hai tam diện toạ độ. Bán kinh vectơ r của điểm M có các toạ độ x, y, z trong hệ toạ độ của và x1, y1, z1 trong hệ toạ độ mới.
8/29/2018 8:12:09 PM +00:00
Giáo trình robot part 8
M06 = M01M12M23 ... M56 = M05M56 Các ma trận quay ở biểu thức (3.30) được xác định theo các công thức (3.28) khi ta thiết lập được các ma trận quay M01, M12, M23, M34, M45, M56. Do các cặp hệ trục toạ độ kế tiếp có một trục toạ độ trùng nhau hoặc song song với nhau, ta có thể nhanh chóng xác định các ma trận quay nói trên. cosϕ21 - sin ϕ21 M12 = M’21 = sin ϕ21 0 cos ϕ21 0 0 0 1 (3.31)
8/29/2018 8:12:09 PM +00:00
Giáo trình robot part 9
Nếu là khớp tịnh tiến, biến số là di. Tại khớp i, tính ma trận chuyển đổi giữa hệ trục i và i-1 theo các bước sau: Bước 1: Chọn hệ trục liên kết là hệ trục i-1. Bước 2: Chuyển dịch hệ trục được chọn một khoảng di dọc theo trục zi-1 và quay quanh trục zi-1 một góc γi theo chiều ngược chiều kim đồng hồ.
8/29/2018 8:12:09 PM +00:00
Giáo trình robot part 10
Từ đó ta thấy ma trận mô tả hai trường hợp trên là khác nhau. Tuy nhiên, nếu xét kết hợp của hai chuyển động vi phân ta sẽ thấy ma trận mô tả chuyển động xoay vi phân là như nhau. Ma trận phản đối xứng, trong đó dpi, dqi và dsi là các thành phần quay theo các trục. Ta có: ro = Ai ri với Ai là ma trận quay của khâu thứ i. Nếu xét theo hệ toạ độ thuần nhất ta có thể viết:
8/29/2018 8:12:09 PM +00:00
Technical Specifications of Surface Buoy
SYSTEM OVERVIEW The Tsunami Warning System (TWS) designed by Envirtech is composed of the following main subsystems: · an Underwater Module (UM) to be installed at the sea bottom in open sea location for the accurate measurement of the tide and the identification of anomalous conditions. · a Surface Buoy (SB) moored close to the UM to receive via acoustic link the measurement of UM to be transferred via satellite link to a Data Centre (DC) for visualization and analysis. · a Data Centre (DC) on land composed of hardware and software infrastructures for the reception via satellite link of the data of SB and UM to be displayed,...
8/29/2018 8:12:06 PM +00:00
Intelligent Parking Solutions Multiple concepts – One provider
The systems house of Scheidt & Bachmann has more than 30 years of experience in designing and delivering parking installations. Important standards have been set during this time period with more than 5,000 installations worldwide. At the same time the field of access and revenue control systems for leisure centres has also successfully advanced. In 1970 Scheidt & Bachmann launched the technology of the central stripe magnetic ticket onto the market. At that time this represented a new concept and soon advanced to an international standard for car park systems. ...
8/29/2018 8:12:05 PM +00:00
Intelligent “Parking” Solutions
Drivers, urban planners and private car park operators have totally different takes on the ”parking” issue. It’s a good thing that Siemens ITS offers proven solutions that open up a new world of parking for everyone. A world where drivers are guided reliably and on the shortest route to the nearest free parking lot by our systems, which thus help substantially reduce traffic in search of a parking space and ensure optimum management of valuable parking space.
8/29/2018 8:12:05 PM +00:00
Tự động hóa quá trình sản xuất
Cơ khí hóa là quá trình thay thế tác động cơ bắp của con người khi thực hiện các quá trình công nghệ chính hoặc các chuyển động chính của máy
8/29/2018 8:11:36 PM +00:00
Công nghệ sản xuất chè đen
- Chè được dùng làm nước uống từ thời cổ đại cách đây 2000 – 3000 năm, đến nay là một thứ nước uống được nhân dân thế giới ưa dùng. - Chè (trà) là đồ uống phổ biến ở Việt Nam cũng như trên thế giới. Theo thống kê, trên thế giới có hơn 20 nước sản xuất chè, nhưng có tới trên 100 nước tiêu thụ chè luân chuyển hàng năm trên thế giới khoảng 2 triệu tấn.
8/29/2018 8:07:59 PM +00:00
Hệ thống điều khiển ABS
Tham khảo tài liệu 'hệ thống điều khiển abs', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
8/29/2018 8:07:59 PM +00:00
Giáo trình lập trình với vi điều khiển AVR
Tham khảo tài liệu 'giáo trình lập trình với vi điều khiển avr', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
8/29/2018 8:07:07 PM +00:00
TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT CƠ KHÍ
Hệ thống điều khiển tự động: làm việc lặp lại theo một chương trình Có 3 loại: 1. Hệ thống điều khiển liên tục: Tín hiệu liên tục 2. Hệ thống điều khiển xung: Tín hiệu xung 3. Hệ thống điều khiển tổ hợp Chia có 2 nhóm: 1. Chương trình không theo số 2. Theo chương trình số
8/29/2018 8:07:03 PM +00:00
Tự động hóa trong thiết kế cầu đường part 1
Lời nói đầu Tự động hóa trong tất cả lĩnh vực hiện đang được xã hội quan tâm đặc biệt bởi nhờ nó năng suất lao động được nâng cao, chất lượng sản phẩm ổn định và tốt hơn, nhiều ý tưởng mới có cơ hội trở thành hiện thực. Tự động hóa công tác thiết kế công trình giao thông cũng không nằm ngoài quy luật chung đó,
8/29/2018 8:03:28 PM +00:00
Tự động hóa trong thiết kế cầu đường part 2
1. Thanh trình đơn (Menu bar): chứa tất cả các lựa chọn cần thiết để thao tác với VBA IDE 2. Cửa sổ dự án (Project Explorer Window): liệt kê dưới dạng cây phân cấp các dự án hiện đang được mở trong VBA IDE và các thành phần có trong từng dự án như các tài liệu thành phần, các mô-đun chứa chương trình con, các mô-đun lớp, các cửa sổ do người dùng tạo.
8/29/2018 8:03:28 PM +00:00
Tự động hóa trong thiết kế cầu đường part 3
CHƯƠNG III: CƠ BẢN VỀ NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH VISUAL BASIC Nếu muốn vòng lặp luôn có ít nhất một lần thi hành khối lệnh, sử dụng cú pháp: Do [Khối_lệnh] Loop While Với cú pháp này, [Khối_lệnh] được thực hiện ít nhất một lần cho dù đúng hay sai bởi được kiểm tra ở cuối của cấu trúc. Kiểu 2: Lặp cho đến khi điều kiện là FALSE Do Until [Khối_lệnh] Loop
8/29/2018 8:03:28 PM +00:00
Tự động hóa trong thiết kế cầu đường part 4
Ví dụ: Xây dựng UserForm gồm các điều khiển như hình dưới: Label Name: lbPath Common Dialog Name: cmDlg Command Button Command Button Name: cmdOpen Yêu cầu: Người dùng bấm nút Open Path để lấy về đường dẫn của một file sau đó hiển thị nó trên điều khiển lbPath. Người dùng chọn nút Select Color để đổi màu của UserForm. Mã lệnh tham khảo như sau: Mã lệnh với thủ tục sự kiện Click của cmdOpen
8/29/2018 8:03:28 PM +00:00