1. Trang Chủ
  2. Vật lý
  3. Nghiên cứu các phương án xử lý kết hợp số liệu của nhiều hệ thống định vị vệ tinh trong mạng lưới GNSS

Nghiên cứu các phương án xử lý kết hợp số liệu của nhiều hệ thống định vị vệ tinh trong mạng lưới GNSS

Bài báo nghiên cứu sự ảnh hưởng của việc kết hợp số liệu từ các hệ thống định vị khác nhau tới độ chính xác lời giải cạnh khi các loại máy thu có khả năng thu nhận số liệu từ nhiều hệ thống vệ tinh, nhiều kênh thu và nhiều tần số. Nghiên cứu sử dụng phần mềm Trimble Business Center 5.0 ở chế độ không can thiệp nhằm cho ra lời giải khách quan nhất. Mời các bạn tham khảo! Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng, ĐHXDHN, 2021, 15 (7V): 156–166 NGHIÊN CỨU CÁC PHƯƠNG ÁN XỬ LÝ KẾT HỢP SỐ LIỆU CỦA NHIỀU HỆ

Thể loại Tài liệu miễn phí Vật lý

Số trang 11

Ngày tạo 4/4/2023 2:54:28 AM +00:00

Loại tệp PDF

Kích thước 1.39 M

Tên tệp

Tải Nghiên cứu các phương án xử lý kết hợp số liệu của... (.pdf)

Xem mẫu

  1. Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng, ĐHXDHN, 2021, 15 (7V): 156–166 NGHIÊN CỨU CÁC PHƯƠNG ÁN XỬ LÝ KẾT HỢP SỐ LIỆU CỦA NHIỀU HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VỆ TINH TRONG MẠNG LƯỚI GNSS Vũ Đình Chiềua , Vũ Ngọc Quangb,∗, Lương Ngọc Dũnga , Hà Thị Hằnga , Trần Đình Trọnga a Khoa Cầu đường, Trường Đại học Xây dựng Hà Nội, 55 đường Giải Phóng, quận Hai Bà Trưng, Hà Nội, Việt Nam b Khoa Công trình, Trường Đại học Công nghệ Giao thông Vận tải, 54 đường Triều Khúc, quận Thanh Xuân, Hà Nội, Việt Nam Nhận ngày 20/9/2021, Sửa xong 13/10/2021, Chấp nhận đăng 27/10/2021 Tóm tắt Bài báo nghiên cứu sự ảnh hưởng của việc kết hợp số liệu từ các hệ thống định vị khác nhau tới độ chính xác lời giải cạnh khi các loại máy thu có khả năng thu nhận số liệu từ nhiều hệ thống vệ tinh, nhiều kênh thu và nhiều tần số. Nghiên cứu sử dụng phần mềm Trimble Business Center 5.0 ở chế độ không can thiệp nhằm cho ra lời giải khách quan nhất. Mẫu thử nghiệm là 02 mạng lưới có quy mô nhỏ, cạnh ngắn, xuất hiện phổ biến trong công tác trắc địa xây dựng và 01 mạng lớn có chiều dài cạnh từ 40 km đến 80 km với số liệu từ máy thu Trimble R8s và R9s. Kết quả của nghiên cứu đã cho thấy sự cải thiện cũng như sự ảnh hưởng giữa các hệ thống vệ tinh đến độ chính xác của mạng lưới, mang lại những lựa chọn mới trong xử lý mạng lưới GNSS nhằm đáp ứng các mục tiêu cụ thể. Từ khoá: lưới khống chế; định vị; hệ thống vệ tinh; đo GNSS tĩnh; xử lý mạng lưới. RESEARCH ON PROCESSING OPTIONS COMBINING DATA OF MULTI-SATELLITE POSITIONING SYSTEMS IN GNSS NETWORK Abstract Paper studies on influence of data combination from different satellite systems on the accuracy of baseline processing when many types of receiver have ability to get data from multi-satellite systems, multi-channels and frequencies. The study is performed using Trimble Business Center 5.0 at default processing mode for the most objective results. Testing samples are two small networks that are popular in engineering geodesy and one big scale network that has a range of baseline length from 40 km to 80 km with data from Trimble R8s and R9s. Results of the study showed improvement and influence of satellite systems on elements to assess the accuracy of the networks. This brings new options in the processing control network to meet specific targets. Keywords: control network; positioning; satellite systems; static GNSS; network processing. https://doi.org/10.31814/stce.huce(nuce)2021-15(7V)-14 © 2021 Trường Đại học Xây dựng Hà Nội (ĐHXDHN) 1. Giới thiệu Trong lĩnh vực trắc địa phục vụ xây dựng các công trình dạng tuyến, công trình xây dựng dân dụng hay lĩnh vực quan trắc bất kể là phương pháp thủ công hay tự động, GPS đã trở nên quen thuộc và trở thành phương pháp chính ở tất cả các cấp độ, quy mô của mạng lưới như mạng lưới quốc gia [1], mạng lưới GNSS phục vụ trong trắc địa công trình [2] hay các tiêu chuẩn ngành trong công trình giao thông [3]. Về độ chính xác, trong bất kể lĩnh vực đo đạc nào dù là khống chế khảo sát địa hình ∗ Tác giả đại diện. Địa chỉ e-mail: quangvn@utt.edu.vn (Quang, V. N.) 156
  2. Chiều, V. Đ., và cs. / Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng hay khống chế bố trí thi công công trình thì lưới khống chế cũng là hạng mục yêu cầu độ chính xác cao nhất. Trong một thời gian rất dài kể từ khi được áp dụng vào lĩnh vực đo đạc, các mạng lưới khống chế các cấp hạng quốc gia, khu vực và đo vẽ, GPS là hệ thống có vị thế độc tôn, được xem là hạt nhân của hệ thống định vị toàn cầu. Tuy nhiên, với sự phát triển của khoa học và công nghệ, sự cạnh tranh giữa các nước, các khu vực và quan trọng hơn đó là khẳng định vị thế trong chiếm lĩnh và làm chủ không gian, các hệ thống định vị khác lần lượt được ra đời như Glonass (Nga), Galileo (Châu Âu), Bắc Đẩu (Trung Quốc), IRNSS (Ấn Độ), QZSS (Nhật Bản). Thuật ngữ “GNSS” ra đời đã thể hiện đầy đủ ý nghĩa và bao hàm toàn bộ các hệ thống định vị đang được vận hành đầy đủ hoặc đang trong quá trình hoàn thiện và cũng có thể là hình thành trong tương lai [4]. Trong đó, sự xuất hiện của hệ thống Bắc Đẩu toàn cầu 3 đã mang tới sự bổ sung hơn 30 vệ tinh vào các chòm sao vệ tinh trên bầu trời [5] và đòi hỏi cần có sự nghiên cứu khi xử lý kết hợp số liệu giữa các chòm sao đã tồn tại với sự xuất hiện mới này. Ở Việt Nam, mạng lưới có chiều dài cạnh lên tới hàng trăm, hàng ngàn km đã có thể thực hiện được, sai số tương đối chiều dài cạnh lên tới phần triệu và sai số vị trí điểm tiến tới mm đã có thể đạt được [6, 7]. Cũng trong nghiên cứu [6, 7], tác giả đã nghiên cứu xử lý mạng lưới quan trắc địa động với sự kết hợp số liệu từ hệ thống vệ tinh GPS và Glonass. Đây cũng là nghiên cứu đáng lưu ý nhất và sự kết hợp giữa các hệ thống định vị khác là chưa có. Theo thời gian, các máy thu GPS một tần số đến GPS hai tần số đã trở thành các máy thu GNSS một tần rồi đa tần số, đa kênh thu [8, 9]. Trong trắc địa, nguyên tắc “trị đo càng nhiều, độ chính xác càng cao” [10] luôn luôn là mục tiêu. Gần đây nhất, hãng CHC navigation đã công bố firmware mới nhất vào tháng 5/2021 có thể thu số liệu của cả 6 hệ thống vệ tinh hiện tại, hay tháng 7/2021 hãng Comnav đã công bố nền tảng main K8 mới nhất lên tới 1198 kênh thu. Với cả hai, đây có thể coi là cuộc cách mạng trong nâng cấp khả năng đo đạc. Về thời gian theo dõi của vệ tinh, do sự phân bổ vệ tinh trên mỗi quỹ đạo, góc nghiêng và độ cao quỹ đạo của mỗi hệ thống là khác nhau [11], các vệ tinh GPS cũng không còn chiếm vị trí hạt nhân nữa, ít nhất là về mặt số lượng và thời gian theo dõi tín hiệu. Trong [11] cũng chỉ ra rằng thời gian quan sát của các vệ tinh Bắc Đẩu ở quỹ đạo vệ tinh địa tĩnh là dài nhất. Công tác khảo sát, đo đạc với công nghệ GNSS có thể được tiến hành trong mọi điều kiện thời tiết, tại mọi vị trí trên Trái đất với độ chính xác rất cao và mang lại những lợi ích kinh tế lớn [12, 13]. Trên thế giới, các nghiên cứu về xử lý kết hợp các hệ thống định vị có thể kể đến các công trình [14–16] với GPS và Bắc Đẩu. Nghiên cứu [6, 7] sử dụng phương pháp đo GNSS tĩnh, [14, 15] sử dụng phương pháp định vị điểm đơn (single point positioning-SPP) và phương pháp định vị điểm chính xác (Precise Point Positioning-PPP). Theo [1–3], chỉ có phương pháp GNSS tĩnh là cho phép được sử dụng trong thành lập lưới khống chế GNSS, các phương pháp khác chưa được phép sử dụng. Hiện tại, các vệ tinh GPS, Glonass, Galileo và Bắc Đẩu là các vệ tinh chính đảm bảo số lượng, thời gian khi quan sát để có thể sử dụng vào tính toán, bình sai mạng lưới. Nghiên cứu về giới hạn độ chính xác của các hệ thống này và ứng dụng có thể tham khảo trong [17, 18]. Có thể thấy rằng xu hướng là nghiên cứu xử lý hỗn hợp các trị đo GNSS đang chiếm ưu thế trong các nghiên cứu kể trên. Đây cũng là xu hướng chung trong xu thế hợp tác toàn cầu nói chung và nghiên cứu định vị không gian trong trắc địa nói riêng. Với mạng lưới cạnh ngắn và trung bình ở Việt Nam, việc nghiên cứu xử lý kết hợp số liệu của các hệ thống định vị là chưa có. Do đó, cần phải tiếp tục có những nghiên cứu đánh giá độ chính xác định vị của các hệ GNSS khác nhau và kết hợp một trong số các hệ với nhau (có thể là hai, ba hay thậm chí là 4 hệ nếu có thể) để đánh giá ảnh hưởng của chúng tới kết quả cuối cùng. Đồng thời, cũng xem xét sự kết hợp tối ưu của các hệ thống khi tính đến độ chính xác của từng thành phần như sai số cạnh, sai số chênh cao, sai số mặt bằng và độ cao. Đặc biệt, hệ định vị toàn cầu Bắc Đẩu 3 đã được triển khai toàn diện vào đầu năm 2020. 157
  3. Chiều, V. Đ., và cs. / Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng 2. Dữ liệu và phương pháp ghiên cứu được thu cứu bằngsử dụngmáy thu Trimble ba mạng lướiR8s (Hình Với mục tiêu đánh giá độ chính xác của mạng lưới khi sử dụng từng hệ thống định vị và sự kết hợp giữa chúng, nghiên số liệu đo tĩnh của với ba nhiệm 1a) vụ khác nhau.với Một anten hợp với thành công cônglập trình các mạng có yếulưới khống về khoảng chế cóđo,thời gian lướithu khống số liệu là mạng lưới khống chế phục vụ đo đạc, thành lập bản đồ địa hình, hai là mạng lưới khống chế phục vụ thi dạng tuyến, tố trải dài cách tuyến ba là mạng chế2.1. phụcThiết vụ mụcbịđích quan trắc địa động và hệ tham chiếu hoạt động liên tục, các điểm cách nhau với Hình 1b)có khoảng cách lớn, cácrời anten trạm dùng đo hoạt độngđểtheothu sốthức phương liệu với thời gian cả ngày hoặc liên tục. Số liệu trong nghiên cứu được thu bằng máy thu Trimble R8s (Hình 1a) với a máy thu2.1. cótíchkhả bị năng hợp Thiết bên trong thu phùsố hợpliệu nhiều với thành lậphệ cácthống mạng lưới vệkhống tinhchế (GPS, có thờiGlonass, gian thu số có 440 trong kênh ngắn thu. Số liệuvàtrong Máy Trimble thu nghiên R9s(Hình trimble cứu được thu1b)có bằng máy antencũngrời dùng thu Trimble là máy R8s để thu thu1(a)) (Hình số liệu đáp với tích với anten phù hợp với thành lập các mạng lưới khống chế có thời gian thu số liệu ngắn và Trimble R9s ứng thời gian hợp toàn bộ bên cả ngày h cả tuần. 1(b)) cóCả hairờiđều là để máythuthu cóvới khảthời năng gian thu số liệu hoặc nhiều cả tuần.hệ Cảthống hai đềuvệ tinhthu (GPS, Glon trong (Hình [2] có Galileo, khả năng thu anten Bắc Đẩu) số liệu dùng nhiều số liệu vàhệcóthống 440vệkênh cả ngày thu. Glonass, tinh (GPS, Máy thu trimble Galileo, Bắc cũng Đẩu) vàlàcómáy là máy thu thu. 440 kênh đáp ứng toà Máy thu trimble cũng là máy thu đáp ứng toàn bộ các tiêu chí về máy thu trong [2]. các tiêu chí về máy thu trong [2] (a) Trimble R8s (b) Trimble R9s (a)Trimble R8s (b) Trimble R9s Hình 1. Thiết (b) bị thuTrimble R9s Hình 1. Thiết bị thu số liệu đo tĩnh ble R8s số liệu đo tĩnh Hình 1. Thiết bị thu số liệu đo tĩnh 2.2. Dữ liệu và phương pháp 2.2. Dữtrong Dữ liệu liệu tính và phương toán là số pháp liệu đo GNSS theo phương pháp đo tĩnh, với thời gian đo đáp ứng tiêu chuẩn. Sử dụng định dạng số liệu chuẩn T02 của hãng sau khi kết thúc đo đạc hoặc có thể chuyển Bảng đổi sang định dạng rinex để xử lý trên 1. phần bất kỳ Thông tinnàocơkhác. mềm bảnCác về thông lưới tin GNSScủa số liệu với từng mạng lưới cũng như các thông số chế độ xử lý mạng lưới được trình bày trong Bảng 1. Lưới PP đo Thời gian đo Thiết bị đo Chế độ xử lý g pháp 1 Tĩnh 24 giờ Bảng 1. Thông tin00 phút cơ bản về lưới GNSSTrimble R9s Mặc định Lưới 2 PP đo Tĩnh Thời01giangiờđo00 phút Thiết bịTrimble đo R8sChế độ xử lý Mặc định Bảng 1.1Thông tin 3 Tĩnh cơ Tĩnhbản về 01 24 giờ lưới GNSS R9s R8sMặc định Mặc định 00giờ phút50 phút Trimble Trimble đo Thời 2 3 gian Dữ liệuđo Tĩnh trong Tĩnh tính toán Thiết 01 giờ 00 phút là số liệu 01 giờ 50 phút bị đo đo Trimble R8s GNSS theo Trimble R8s phương Chế pháp độđoxử Mặc định Mặc định tĩnh,lý với thời h 24đoPhần đáp ứng tiêu chuẩn. Sử dụng định dạng số liệu chuẩn T02 của hãng sau khi kết thú giờ 00xử phút Trimble R9s Mặc định đạc hoặcmềm có thểlà chuyển lý phần mềmđổi sangBusiness Trimble định dạng rinex Center để xử 5.0 (TBC 5.0)lýcủa trên bấttrimble hãng kỳ phần mềm nào k với quy h 01 cạnh giờ Các 00 từng khi thông sử dụngtin phút của số liệu hệ thống vệ tinh, Trimble với từng mạng mạng lưới R8s thứ lưới cũng nhất, có cạnhnhư các gian dài, thời thôngMặc chếđịnh trình chi tiết được trình bày trong [19]. Để xem xét độ chính xác của các mạng lưới sau tiến hành giải số nhất đo dài độđược sẽ xử lý mạng tínhđược trình từngbày trongđịnh Bảng 1. và kết hợp giữa chúng. Với mạng lưới thứ hai và thứ ba có h 01 giờ toán với 50 phút hệ thống vệ tinh Trimble R8s Mặc định thời gian đo ngắn hơn, số lượng vệ tinh của từng hệ Glonass và Galileo sẽ không đủ để tính toán riêng Phần mềm xử lý là phần mềm Trimble Business Center 5.0 (TBC 5.0) của h nh toán là số liệu trimble đotrình với quy GNSS chi tiếttheo phương 158 được trình pháp bày trong [19].đo tĩnh,xétvới Để xem thờixácgian độ chính của Sử dụngmạng lưới sau tiến hành giải cạnh khi sử dụng từng hệ thống vệ tinh, mạng lưới thứ n định dạng số liệu chuẩn T02 của hãng sau khi kết thúc đo có cạnh dài, thời gian đo dài nhất sẽ được tính toán với từng hệ thống định vệ tinh và
  4. Chiều, V. Đ., và cs. / Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng nên sẽ xem xét độ chính xác khi kết hợp các hệ thống. Các tham số đầu vào của từng lưới khi đưa vào xử lýhệvới thống định các hệ vị cũng thống định sẽ giốngsẽnhau vị cũng giốngnhư gócnhư nhau ngưỡng là 10 độ, góc ngưỡng tầnđộ,suất là 10 tầnlấy suấtmẫu là 1 giây. lấy mẫu là 1 giây. Các Các tiêu tiêu chíđánh chí giá giá đánh giá gồm giá bao bao gồm sai sốsai mặtsốbằng, mặt bằng, sai sốsai số chênh chênh cao (m). cao (m). hệ thống định vị cũng sẽ giống nhau như góc ngưỡng là 10 độ, tần su 3. Kết quả và thảo luận Các tiêu chí giá đánh giá bao gồm sai số mặt bằng, sai số chênh cao ( 3. Kết quả và thảo luận 3.1. Lưới thứ nhất 3. Kết quả và thảo luận 3.1. Lưới thứ nhất 3.1. Lướithứ thứ nhất Lưới nhấtbao gồm 04 điểm Lưới thứ nhất bao gồm 04 điểm (Hình 2), thu Lưới thứ nhất (Hình 2), thu liên tục trong 24 giờ liên tục trong 24 giờ đồng hồ ngày 15/04/2021. (Hình 2), thu li đồng hồ ngày 15/04/2021. Chiều dài Chiều dài cạnh lớn nhất là hơn 82 km, cạnh nhỏ đồng hồ ngày 15 cạnh lớn nhất là hơn 82 Km, cạnh cạnh lớn nhất là nhất là hơn 44 km. Kết quả xử lý cạnh với mạng lưới thứ nhất bao gồm 6 cạnh, các giá trị sai số nhỏ nhất là hơn 44 Km. Kết quả xử nhỏ nhất là hơn lý cạnh với mạn thành phần của từng cạnh tương ứng với từng hệ lý cạnh với mạng lưới thứ nhất bao gồm 6 cạnh, các thống vệ tinh được thể hiện trong Hình 3. Trong gồm 6 cạnh, các giá trị sai số thành phần của từng c đó, hệ thống định vị Galileo không thể cho ra lời phần của từng cạnh tương ứng với từng hệ thống v giải cạnh fix của toàn bộ các cạnh trong lưới nên trong hình 3. T từng hệ thống vệ tinh được thể hiện không thể hiện ở đây. định vị Galileo k trong hình 3. Trong đó, hệ thống giải cạnh fix củ Kết quả xử lý kết hợp các hệ thống định vị vệ định vị Galileo không thể cho ra lời trong lưới nên k tinh được xử lý theo trình tự sử dụng tất cả các Hình 2. Sơ đồ lưới 1 hệ thống sau đó loại bỏ dần từng hệ thống. Với hệ giải cạnh Hình fix của 2. Sơtoàn bộ 1các cạnh đồ lưới trong lưới nên không thể hiện ở đây. Hình 2. thống Galileo, do không Sơbảo đảm đồ lưới 1 fix tất lời giải GPS Glo Bei các các cạnh như đã trình bày ở trên nên không có sự kết hợp giữa Galileo với một hệ thống khác ở 0,025 đây. Các kết quả được trình bày trong Hình 4. Sai số H(m) 0,02 0,015 GPS Glo Bei 0,01 0,005 0,025 0 Sai số H(m) 0,02 BDAI - BDAI - BDAI - BTRE - BTRE- VTAU BTRE HCMC VTAU HCMC 0,015 0,01 (a) Sai số phương ngang (H) 0,005 0 BDAI - BDAI - BDAI - BTRE - BTRE- HCMC - VTAU BTRE HCMC VTAU HCMC VTAU (a) Sai số phương ngang (H) (a) Sai số phương ngang (H) GPS Glo Bei 0,100 0,080 Sai số V(m) 0,060 0,040 0,020 0,000 BDAI - BTRE BDAI - HCMC BTRE - VTAU BTRE- HCMC HCMC -VTAU (b) Sai số phương đứng (V) (b) Sai số phương đứng (V) Hình Hình 3. Sai 3. Sai số phương số phương ngang ngang và phương và phương đứng đứng của của từng từng cạnh cạnh lưới lưới 1 khi 1 khitừng sử dụng sử dụng từngvệhệtinh hệ thống thống vệ tinh 159 Kết quả xử lý kết hợp các hệ thống định vị vệ tinh được xử lý theo trình tự sử dụng tất cả các hệ thống sau đó loại bỏ dần từng hệ thống. Với hệ thống Galileo, do không đảm bảo lời giải fix tất các các cạnh như đã trình bày ở trên nên không có sự kết hợp giữa Galileo với
  5. Kết quả xử lý kết hợp các hệ thống định vị vệ tinh được xử lý theo trình tự sử dụng tất cả Kết quả xử lý kết hợp các hệ thống định vị vệ tinh được xử lý theo trình tự sử dụng tất cả các hệ thống sau đó loại bỏ dần từng hệ thống. Với hệ thống Galileo, do không đảm bảo lời các hệ thống sau đó loại bỏ dần từng hệ thống. Với hệ thống Galileo, do không đảm bảo lời giải fix tất các các cạnh như đã trình bày ở trên nên không có sự kết hợp giữa Galileo với giải fix tất các các cạnh như đã trình bày ở trên nên không có sự kết hợp giữa Galileo với một hệ thống khác ở đây. Các kết quả được trình bày trong Hình 4. một hệ thống khác ở đây. Các kết quả được trình bày trong Hình 4. Chiều, V. Đ., và cs. / Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng All G-Glo G-Bei Glo-Bei All G-Glo G-Bei Glo-Bei 0,02 0,02 H(m) H(m) 0,01 sốsố SaiSai 0,01 0 0 BDAI - BDAI - BDAI - BTRE - BTRE- HCMC - BDAI VTAU- BDAI BTRE- BDAI HCMC- BTRE VTAU- BTRE- HCMC HCMC VTAU- VTAU BTRE HCMC VTAU HCMC VTAU (a)(a) SaiSaisốsốphương ngangkhikhi phương ngang kếtkết hợphợp các các hệ hệ thống thống (a) Sai số phương ngang khi kết hợp các hệ thống All G-Glo G-Bei Glo-Bei All G-Glo G-Bei Glo-Bei 0,05 0,045 0,05 V(m) 0,04 0,045 0,035 V(m) 0,04 0,03 0,035 0,025 0,03 Saisốsố 0,02 0,025 0,015 0,02 0,01 0,015 0,005 Sai 0,01 0 0,005 0 BDAI - BDAI - BDAI - BTRE - BTRE- HCMC - BDAI VTAU- BDAI BTRE- BDAI HCMC- BTRE VTAU- BTRE- HCMC HCMC VTAU- VTAU BTRE HCMC VTAU HCMC VTAU (b) Sai số phương ngang khi kết hợp các hệ thống (b)Sai số phương đứng khi kết hợp các hệ Hình các 4. Saihệ thống số thống phương ngang và phương đứng của từng cạnh lưới 1 sử dụ (b)Sai số phương đứng khi kết hợp thống vệ Hình 4. Sai số phương ngang và phương đứng của từng cạnh lưới 1 sử dụng kết hợp các hệ thống vệtinh tinh Kết quả thể hiện trong hình 4, cho thấy khi sử dụng từng hệ thống để tín thì sai số mặt bằng của hệ thống GPS đang tốt nhất. Hệ thống Bắc Đẩu và Kết quả thể hiện trong Hình 3, cho thấy khi sử dụng từng hệ thống để tính toán, giải cạnh thì sai kết quả tương đương về mặt tỉ lệ khi có số lượng 3/6 cạnh có sai số m số mặt bằng của hệ thống GPS đang tốt nhất. Hệ thống Bắc Đẩu và Glonass đang có kết quả tương (50%).Về mặt giá trị độ lớn, hệ Bắc Đẩu đang có giá trị sai số lớn hơn. đương về mặt tỉ lệ khi có số lượng 3/6 cạnh có sai số mặt bằng lớn nhất (50%).Về mặt giá trị độ lớn, hệ đứng, Bắc Đẩu chiếm 50%, Glonass chiếm 33% và GPS có tỉ lệ thấp n Bắc Đẩu đang có giá trị sai số lớn hơn. Về sai số phương đứng, Bắc Đẩu chiếm 50%, Glonass chiếm hợp lại, hệ thống GPS đang có kết quả tốt nhất khi sử dụng riêng rẽ. 33% và GPS có tỉ lệ thấp nhất là 17%. Tổng hợp lại, hệ thống GPS đang có kết quả tốt nhất khi sử dụng riêng rẽ. Kết quả khi sử dụng kết hợp các hệ thống vệ tinh cho thấy khi có mặ Kết quả khi sử dụng kết hợp các hệ thống vệ tinh cho Glonass thấy trong khi bất có kỳ mặtsự kết củahợp cácnàovệ cũng choGlonass tinh ra kết quả kém hơn. Tro giữa GPS-Glonass và Glonass-Bắc Đẩu có ba lần sai số tương đương nh trong bất kỳ sự kết hợp nào cũng cho ra kết quả kém hơn. Trong đó sự kết hợp giữa GPS-Glonass và Bắc Đẩu có sai số mặt bằng lớn hơn và một lần nhỏ hơn. Về sai số phư Glonass-Bắc Đẩu có ba lần sai số tương đương nhau, haihợp lầngiữa GPS-Bắc GPS-Glonass Đẩu có sai số mặt và Glonass-Bắc bằng Đẩu cũng cholớn giá trị lớn nhất. Ng hơn và một lần nhỏ hơn. Về sai số phương đứng, sự kết hợp giữa của các vệ GPS-Glonass và tốt tinh GPS cho kết quả Glonass-Bắc Đẩu hơn và đang đóng vai trò trung hòa cũng cho giá trị lớn nhất. Ngược lại sự có mặt của các vệ để giảm tinh thiểucho GPS sai số. kết quả tốt hơn và đang đóng vai trò trung hòa giữa các hệ thống để giảm thiểu sai số. 3.2. Lưới thứ hai Lưới thứ hai bao g 3.2. Lưới thứ hai 5), thời gian thu t đồng thời của các Lưới thứ hai bao gồm 05 điểm (Hình 5), thời đồng hồ ngày 0 gian thu trung bình liên tục, đồng thời của các xử lý cạnh với mạ máy thu là 01 giờ đồng hồ ngày 06/07/2021. Kết gồm 10 cạnh, các quả xử lý cạnh với mạng lưới thứ hai bao gồm 10 phần bao gồm cạnh, các giá trị sai số thành phần bao gồm phương phương đứngcủa ứng với từng hệ t ngang, phương đứng của từng cạnh tương ứng với trong Hình 6 và từng hệ thống được thể hiện trong Hình 6 và với sự trường hợp) của c kết hợp (09 trường hợp) của các hệ thống vệ tinh được thể hiện tro được thể hiện trong Hình 7. Hình5. Hình 5. Sơ Sơ đồ đồlưới lưới2 2 160
  6. GPS Glo Gal Bei 0,020 0,015 Chiều, V. Đ., và cs. / Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng Sai số H(m) GPS Glo Gal Bei 0,010 GPS Glo Gal Bei 0,020 0,020 0,005 0,015 H(m) 0,015 SaisốsốH(m) 0,000 0,010 0,010 98 --- 71 98 --- 70 98 --- 60 60 --- 71 38 --- 71 38 --- 60 98 --- 38 70 --- 71 38 --- 70 Sai 0,005 0,005 0,000 (a) Sai số phương ngang (H) 0,000 98 --- 71 98 --- 70 98 --- 60 60 --- 71 38 --- 71 38 --- 60 98 --- 38 70 --- 71 38 --- 70 98 --- 71 98 --- 70 98 --- 60 60 --- 71 38 --- 71 38 --- 60 98 --- 38 70 --- 71 38 --- 70 GPS Glo Gal Bei (a)(a) Saisốsố (a)Sai Sai sốphương phươngngang phương ngang(H) ngang (H) (H) 0,100 0,090 0,080 GPS GPS Glo Glo Gal Gal Bei Bei Sai số V (m) 0,070 0,100 0,100 0,060 0,090 0,090 0,050 0,080 0,080 (m) 0,040 0,070 V (m) 0,070 0,030 0,060 0,060 số V 0,020 0,050 0,050 Sai số 0,010 0,040 0,040 0,030 0,030 Sai 0,000 0,020 0,020 98 --- 0,010 0,010 98 --- 98 --- 60 --- 38 --- 38 --- 98 --- 70 --- 60 --- 38 --- 0,000 0,00071 70 60 71 71 60 38 71 70 70 98 98 --- --- 98 98 --- 98 --- 60 --- 38 38 --- --- 38 38--- --- 98 98--- --- 70 70--- --- 60 60--- --- 3838------ 71 71 70 60 71 71 71 60 60 38 38 71 71 7070 7070 (b) Sai số phương đứng (V) (b) Sai số phương đứng (V) (b) Sai số phương phương đứng đứng (V) (V) Hình 6. Sai số phương ngang và phương đứng của từng cạnh lưới 2 sử dụng từng hệ thống Hình Hình 6.Hình 6.6.Sai Sai số số phương phương ngang ngangngang đứngđứng và phương đứng của của từng từng cạnh cạnh lưới 2 2sử lưới 2sử sửdụng từng dụngtừng hệ hệthống từnghệ thống vệ tinh Sai số phương và phương vệ tinh của từng cạnh lưới dụng thống vệ tinh tinh All All G-Glo-Gal G-Glo-GalG-Glo All G-Glo-Gal G-Glo Glo-Gal-Bei G-Glo Glo-Gal Glo-Bei Glo-Gal-Bei Glo-Gal Glo-Gal Glo-Bei Glo-Bei Gal-Bei Gal-Bei Gal-Bei G-GalG-Gal G-Gal G-Bei G-Bei G-Bei 0,008 0,008 0,008 0,007 0,007 0,007 H(m) 0,006 Sai số H(m) sốH(m) 0,006 0,006 0,005 0,005 0,005 0,004 0,004 0,004 Saisố 0,003 0,003 0,003 0,002 0,002 Sai 0,002 0,001 0,001 0,001 00 0 38 --- 38 --- 70 70 60 60 --- --- 70 70 70 70 --- --- 71 71 98 98 --- --- 38 38 38 38 --- --- 60 60 38 38--- ---71 71 60 60--- ---71 7198 98--- ---60 609898------7171 38 --- 70 60 --- 70 70 --- 71 98 --- 38 38 --- 60 38 --- 71 60 --- 71 98 --- 60 98 --- 71 (a)Sai số (a)Sai số phương phương ngang ngang (H) (H) (a) Sai số phương ngang (H) (a)Sai số phương ngang (H) All G-Glo-Gal G-Glo Glo-Gal-Bei Glo-Gal Glo-Bei Gal-Bei G-Gal G-Bei 0,040 Sai số V(m) 0,030 0,020 0,010 0,000 38 --- 7060 --- 7070 --- 7198 --- 3838 --- 6038 --- 7160 --- 7198 --- 6098 --- 7098 --- 71 (b) Sai số phương đứng (V) (b)Sai số phương đứng (V) Hình Hình 7. Sai 7. Sai số phương số phương ngang ngang và phương và phương đứng đứng của của từng từng cạnh cạnh lưới 2 khilưới kết 2hợp khicác kếthệhợp cácvệhệtinh thống thống vệ tinh Khi sử dụng từng hệ thống định vị, về sai số mặt bằng hình 6(a) cho thấy hệ thống Galileo chiếm tỉ lệ lớn nhất với 5/10 cạnh (50%), Glonass 161 3/10 cạnh (30%), GPS và Beidou mỗi hệ thống có tỉ lệ 10%. Về sai số phương đứng hình 6(b), hệ thống Galileo có 4/10 cạnh (40%), GPS có 3/10 cạnh (30%) và Glonass có 3/10 cạnh (30%). Khi kết hợp các hệ thống, Hình7a cho thấy sự kết hợp giữa Glonass và Galileo cho ra kết quả kém nhất với 7/10 (70%) cạnh
  7. Sai số V(m) 0,030 0,020 0,010 0,000 38 --- 7060 Chiều, V. --- Đ.,7070 và --- cs.7198 --- 3838 / Tạp --- 6038học chí Khoa --- 7160 Công--- 7198 nghệ---Xây 6098 dựng --- 7098 --- 71 Khi sử dụng từng hệ thống định vị, (b)Sai về saisốsốphương đứng (V) mặt bằng Hình 6(a) cho thấy hệ thống Galileo chiếm Hình 7. Sai số phương ngang và phương tỉ lệ lớn nhất với 5/10 cạnh (50%), Glonass 3/10 cạnh (30%),đứng của từng cạnh lưới GPS 2 khi vàkếtBeidou hợp các hệ mỗi hệ thống có tỉ thống vệ tinh lệ 10%. Về sai số phương đứng hình 6(b), hệ thống Galileo có 4/10 cạnh (40%), GPS có 3/10 cạnh Khi sửcó (30%) và Glonass dụng từngcạnh 3/10 hệ thống định vị, (30%). Khivề sai kếtsốhợp mặt bằng hìnhthống, các hệ 6(a) choHình thấy hệ thống 7(a) Galileo cho thấy sự kết hợp giữa Glonass và Galileo cho ra kết quả kém nhất với 7/10 (70%) cạnh có sai số mặtmỗi chiếm tỉ lệ lớn nhất với 5/10 cạnh (50%), Glonass 3/10 cạnh (30%), GPS và Beidou hệ là cao nhất. Sự bằng thống có tỉ lệ 10%. Về sai số phương đứng hình 6(b), hệ thống Galileo có 4/10 cạnh (40%), có mặt của các vệ tinh Glonass trong sự kết hợp giữa GPS-Glonass, Glonass-Bắc Đẩu lần lượt có tỉ lệ GPS có 3/10 cạnh (30%) và Glonass có 3/10 cạnh (30%). Khi kết hợp các hệ thống, Hình7a 20% và 40%. cho thấy sự kết hợp giữa Glonass và Galileo cho ra kết quả kém nhất với 7/10 (70%) cạnh có sai số mặt bằng là cao nhất. Sự có mặt của các vệ tinh Glonass trong sự kết hợp giữa 3.3. Lưới thứGPS-Glonass, ba Glonass-Bắc Đẩu lần lượt có tỉ lệ 20% và 40% Mạng lưới3.3. thứLưới thứ ba 8) bao gồm 10 điểm với 18 cạnh đo, khu đo của mạng lưới này khác biệt 3 (Hình so với hai mạng lưới ở trên. Mạng lưới thứ Mạng 3 (Hình lướigồm 8) bao được thành 10 điểm với lập trong 18 cạnh đo, khu đôcủathịmạng khu đo phụclướivụ nàyxây khácdựng hạ tầng giao biệt so với hai mạng lưới ở trên. Mạng lưới được thành lập trong thông, có nhiều nhà cao tầng xung quanh và trải dài trên khu đo. Thời gian đo trungkhu đô thị phục vụ xâybình đồng thời là dựng hạ khoảng 2 giờ đồng hồ. tầng giao thông, có nhiều nhà cao tầng xung quanh và trải dài trên khu đo. Thời gian đo trung bình đồng thời là khoảng 2 giờ đồng hồ. Hình 8. Sơ đồ lưới 3 Hình 8. Sơ đồ lưới 3 Do đặcDo Do đặc đặc điểm điểm của điểmkhu của của khu khulà đo đo là là trong đotrong trong khukhu khuđôđô thị đôthị có thịcó mật mật độ cómật độnhà nhàcao nhà caotầng cao tầng lớn, tầnglớn, việc việc lớn, sử sử dụng việc dụng đơn đơn đơn lẻ các sử dụng lẻ các lẻ các hệ thống định hệ thống vịhệđểthống định cho định vị để ra lờivịgiảicho để cho ra lời fixrachỉ giải lờithực fix giải fix chỉ thực chỉđược hiện hiện thực hiện được với được với các vệ các vớitinh vệ các GPStinh GPS vệ tinhnên GPS nên kếtnên kết kếtsẽ chỉ được quả quả so sánh khiquả sẽ chỉ kếtsẽhợp được chỉ giữa so được so sánh khi sánh với chúng kết khi kết hợp giữa hợpCác nhau. chúng giữakết chúng với quảvới nhau. nhau. trong Các kết quả Các 9(a)–(d). Hình trong Hình 9 (a-d). kết quả trong Hình 9 (a-d). All G-Glo-Gal G-Glo Glo-Gal-Bei Glo-Gal Glo-Bei Gal-Bei G-Gal G-Bei All G-Glo-Gal G-Glo Glo-Gal-Bei Glo-Gal Glo-Bei Gal-Bei G-Gal G-Bei 0,08 0,08 0,07 0,07 H(m) 0,06 SaisốsốH(m) 0,06 0,05 0,05 0,04 0,04 0,03 0,03 0,02 Sai 0,02 0,01 0,01 0 0 4 --- 2 2 --- 3 2 --- 9 2 --- 1 6 --- 2 2 --- 7 4 --- 5 8 --- 4 4 --- 3 4 --- 2 2 --- 3 2 --- 9 2 --- 1 6 --- 2 2 --- 7 4 --- 5 8 --- 4 4 --- 3 (a) (a) Sai (a)Sai số Saisố phương sốphương ngang phươngngang ngang (H) (H) (H) All G-Glo-Gal G-Glo Glo-Gal-Bei Glo-Gal Glo-Bei Gal-Bei G-Gal G-Bei All G-Glo-Gal G-Glo Glo-Gal-Bei Glo-Gal Glo-Bei Gal-Bei G-Gal G-Bei 0,08 0,08 0,07 0,07 H(m) 0,06 SaisốsốH(m) 0,06 0,05 0,05 0,04 0,04 0,03 0,03 0,02 Sai 0,02 0,01 0,01 0 0 3 --- 5 3 --- 7 9 --- 10 9 --- 8 9 --- 4 9 --- 1 6 --- 3 6 --- 7 2 --- 10 3 --- 5 3 --- 7 9 --- 10 9 --- 8 9 --- 4 9 --- 1 6 --- 3 6 --- 7 2 --- 10 (b) (b) Sai Saisố sốphương phươngngang ngang(H) (H) (b) Sai số phương ngang (H) All G-Glo-Gal G-Glo Glo-Gal-Bei 162 Glo-Gal Glo-Bei Gal-Bei G-Gal G-Bei All G-Glo-Gal G-Glo Glo-Gal-Bei Glo-Gal Glo-Bei Gal-Bei G-Gal G-Bei 0,100 0,100 V(m) 0,080 ốsốV(m) 0,080 0,060 0,060
  8. 0,03 Sai s 0,02 0,01 0 3 --- 5 3 --- 7 9 --- 10 9 --- 8 9 --- 4 9 --- 1 6 --- 3 6 --- 7 2 --- 10 (b)/Sai Chiều, V. Đ., và cs. Tạpsố chíphương ngang Khoa học Công(H) nghệ Xây dựng All G-Glo-Gal G-Glo Glo-Gal-Bei Glo-Gal Glo-Bei Gal-Bei G-Gal G-Bei 0,100 Sai số V(m) 0,080 0,060 0,040 0,020 0,000 4 --- 2 2 --- 3 2 --- 9 2 --- 1 6 --- 2 2 --- 7 4 --- 5 8 --- 4 4 --- 3 (c) Sai số phương đứng (V) (c) Sai số phương đứng (V) All G-Glo-Gal G-Glo Glo-Gal-Bei Glo-Gal Glo-Bei Gal-Bei G-Gal G-Bei 0,100 Sai số V(m) 0,080 0,060 0,040 0,020 0,000 3 --- 5 3 --- 7 9 --- 10 9 --- 8 9 --- 4 9 --- 1 6 --- 3 6 --- 7 2 --- 10 (d) (d)Sai Saisốsốphương phươngđứng đứng(V) (V) HìnhHình 9. Sai số phương ngang và phương đứng của từng cạnh khi kết hợp các hệ thống vệ 9. Sai số phương ngang và phương đứng của từng cạnh khi kết hợp các hệ thống vệ tinh tinh Với mức độ khó khăn lớn hơn, sự kết hợp giữa các vệ tinh Glonass-Galileo, Glonass-Bắc Với mức độ Galileo-Bắc Đẩu, khó khăn lớn Đẩu,hơn, trongsựmỗi kếttrường hợp giữa cáccóvệmột hợp đều tinhcạnh Glonass-Galileo, không cho ra lờiGlonass-Bắc giải fix Đẩu, Galileo-Bắc(cạnh Đẩu,6---7, trong mỗi trường hợp đều có một cạnh không cho ra lời giải fix (cạnh 9---1, 9---1 tương ứng) và sự kết hợp giữa các vệ tinh GPS-Galileo có hai cạnh 6- - -7, 9- - -1, 9- - -1 tươngkhông ứng)cho và rasựlờikết giảihợp fix giữa các 2---1, (các cạnh vệ tinh GPS-Galileo 9---1). có hai Để có cái nhìn cạnh chi tiết hơnkhông choxuất về số lần ra lời giải fix hiện sai số lớn nhất và nhỏ nhất theo cả hai phương đứng, ngang khi kết hợp các hệ thống, kết quả Bảng được thống kê trong 2. Số lần xuất Bảng 2, 3. hiện sai số lớn nhất và nhỏ nhất theo phương ngang Bảng 2. Số lần xuất hiện sai số lớn nhất và nhỏ nhất theo phương ngang Cạnh All G-Glo-Gal G-Glo G- Glo-Gal-Bei Glo-Gal- Glo-Gal Glo-Bei Gal- Gal-Bei G-Gal G-Bei Cạnh All G-Glo-Gal Glo-Gal Glo-Bei G-Gal G-Bei Glo Bei Bei 4- - -2 4 0,004 --- 2 0,004 0,0060,006 0,007 0,007 0,007 0,007 0,012 0,012 0,005 0,005 0,005 0,005 0,006 0,006 0,004 0,004 2- - -3 2 0,003 --- 3 0,003 0,0060,006 0,006 0,006 0,005 0,005 0,025 0,025 0,005 0,005 0,004 0,004 0,007 0,007 0,004 0,004 2- - -9 2 0,010 --- 9 0,010 0,0110,011 0,011 0,011 0,005 0,005 0,006 0,006 0,008 0,008 0,010 0,011 0,010 0,011 0,011 0,011 2- - -1 2 0,014 --- 1 0,014 0,0420,042 0,070 0,070 0,015 0,015 0,016 0,016 0,019 0,019 0,020 - 0,020 0,015- 0,015 6 --- 2 0,011 0,015 0,018 0,019 0,021 0,012 0,015 0,019 0,011 6- - -2 0,011 0,015 0,018 0,019 0,021 0,012 0,015 0,019 0,011 2 --- 7 0,006 0,008 0,008 0,013 0,011 0,009 0,008 0,009 0,007 2- - -7 4 0,006 --- 5 0,008 0,0080,013 0,008 0,012 0,013 0,010 0,045 0,011 0,011 0,009 0,011 0,008 0,014 0,009 0,008 0,007 4- - -5 8 0,008 --- 4 0,010 0,0130,018 0,012 0,017 0,010 0,011 0,013 0,045 0,026 0,011 0,027 0,011 0,021 0,014 0,013 0,008 8- - -4 4 0,010 --- 3 0,006 0,0180,010 0,01 0,017 0,026 0,011 0,030 0,013 0,007 0,026 0,007 0,011 0,027 0,006 0,021 0,013 4- - -3 3 0,006 --- 5 0,005 0,0100,007 0,009 0,010 0,007 0,026 0,003 0,030 0,007 0,007 0,006 0,007 0,007 0,006 0,011 0,006 3 --- 7 0,010 0,014 0,014 0,006 0,039 0,013 0,016 0,016 0,011 3- - -5 0,005 9 --- 10 0,022 0,0070,038 0,009 0,038 0,007 0,013 0,06 0,003 0,033 0,007 0,033 0,006 0,042 0,007 0,024 0,006 3- - -7 9 0,010 --- 8 0,017 0,0140,039 0,014 0,042 0,006 0,033 0,023 0,039 0,028 0,013 0,019 0,016 0,041 0,016 0,023 0,011 9- - -10 9 0,022 --- 4 0,009 0,0380,014 0,014 0,038 0,02 0,013 0,050 0,060 0,011 0,033 0,011 0,005 0,033 0,009 0,042 0,024 9- - -8 9 0,017 --- 1 0,012 0,0390,049 0,049 0,042 0,011 0,033 0,005 0,023 - 0,028- - 0,019 0,004 0,041 0,023 6 --- 3 0,009 0,013 0,013 0,011 0,033 0,011 0,012 0,015 0,009 9- - -4 0,009 6 --- 7 0,012 0,0140,016 0,014 0,018 0,020 0,017 - 0,050 0,021 0,011 0,018 0,011 0,061 0,005 0,015 0,009 9- - -1 0,012 2 --- 10 0,015 0,0490,018 0,049 0,018 0,011 0,009 0,025 0,005 0,009 - 0,005 - 0,021 0,016- 0,004 6- - -3 Số0,009 lần 0,013 0 0,013 10 0 30,011 1 0,033 0 0,0111 0,012 1 60,015 0,009 min 6- - -7 0,012 Số lần 0,016 0,018 0,017 - 0,021 0,018 0,061 0,015 2- - -10 0,015 0 0,018 2 5 0,018 10,009 10 0,025 0 0,0091 2 0,005 10,021 0,016 max Số lần min 10 0 0 3 1 0 1 1 6 Số lần max 0 2 5 1 10 0 1 2 1 163
  9. Chiều, V. Đ., và cs. / Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng (các cạnh 2- - -1, 9- - -1). Để có cái nhìn chi tiết hơn về số lần xuất hiện sai số lớn nhất và nhỏ nhất theo cả hai phương đứng, ngang khi kết hợp các hệ thống, kết quả được thống kê trong Bảng 2, 3. Bảng 2 cho thấy số lần xuất hiện sai số nhỏ nhất theo phương ngang có số lượng nhiều nhất khi sử dụng tất cả các hệ thống định vị (10 lần), thứ hai là kết hợp giữa các vệ tinh GPS-Bắc Đẩu. Số lần xuất hiện sai số lớn nhất thuộc về sự kết hợp giữa các vệ tinh Glonass-Galileo, tiếp theo là GPS-Glonass. Số lần xuất hiện sai số lớn nhất theo phương ngang khi có mặt các vệ tinh Bắc Đẩu chỉ là 3 lần, có mặt của các vệ tinh Glonass là 18 lần. Với sai số nhỏ nhất, sự kết hợp của hai hay ba hệ thống định vị thì số lần xuất hiện sai số nhỏ nhất khi có các vệ tinh Glonass là 4 lần (trong đó 3 lần có sự tham gia cùng của các vệ tinh Bắc Đẩu), của vệ tinh Bắc Đẩu là 10 lần. Bảng 3. Số lần xuất hiện sai số lớn nhất và nhỏ nhất theo phương đứng Cạnh All G-Glo-Gal G-Glo Glo-Gal-Bei Glo-Gal Glo-Bei Gal-Bei G-Gal G-Bei 4- - -2 0,009 0,015 0,021 0,021 0,024 0,012 0,010 0,015 0,011 2- - -3 0,009 0,018 0,019 0,010 0,059 0,009 0,008 0,023 0,009 2- - -9 0,097 0,097 0,097 0,009 0,098 0,098 0,098 0,098 0,097 2- - -1 0,028 0,063 0,077 0,098 0,030 0,040 0,046 - 0,029 6- - -2 0,030 0,045 0,061 0,040 0,055 0,028 0,033 0,054 0,031 2- - -7 0,054 0,088 0,098 0,030 0,097 0,070 0,067 0,098 0,062 4- - -5 0,014 0,021 0,021 0,070 0,051 0,019 0,020 0,024 0,014 8- - -4 0,012 0,037 0,035 0,019 0,032 0,075 0,095 0,041 0,033 4- - -3 0,015 0,038 0,038 0,076 0,095 0,014 0,012 0,048 0,015 3- - -5 0,008 0,012 0,013 0,013 0,009 0,009 0,011 0,013 0,008 3- - -7 0,026 0,048 0,048 0,010 0,090 0,024 0,026 0,058 0,028 9- - -10 0,057 0,074 0,074 0,024 0,083 0,082 0,093 0,086 0,062 9- - -8 0,065 0,088 0,089 0,082 0,095 0,094 0,096 0,090 0,078 9- - -4 0,025 0,033 0,033 0,096 0,088 0,028 0,033 0,098 0,026 9- - -1 0,097 0,061 0,061 0,029 0,003 - - - 0,003 6- - -3 0,021 0,038 0,039 0,020 0,093 0,021 0,021 0,046 0,021 6- - -7 0,036 0,050 0,061 0.040 - 0,046 0,043 0,084 0,042 2- - -10 0,087 0,086 0,085 0,098 0,096 0,098 0,098 0,096 0,097 Số lần min 8 0 1 5 1 1 2 0 3 Số lần max 1 1 3 4 6 2 5 5 0 Với sai số phương đứng, khi sử dụng tất các hệ thống định vị thì số lần có sai số nhỏ nhất là 8 lần, với sự kết hợp của hai hay ba hệ thống định vị thì số lần có sai nhỏ nhất khi có mặt các vệ tinh Bắc Đẩu là 11 lần, con số này là 8 lần (trong đó có 6 lần là có sự tham gia cùng của các vệ tinh Bắc Đẩu) với các vệ tinh Glonass. Số lần xuất hiện sai số lớn nhất khi kết hợp hai hay ba hệ thống định vị với sự có mặt của các vệ tinh Glonass là 16 lần, 11 lần với Bắc Đẩu. Sự có mặt của các vệ tinh Glonass và Galileo là cho kết quả kém nhất về phương đứng. 4. Kết luận Kết quả giải cạnh của ba mạng lưới GNSS, đại diện cho mạng lưới quan trắc liên tục có quy mô lớn, mạng lưới phục vụ thi công công trình giao thông và mạng lưới khống chế dành cho khảo sát thành lập bản đồ địa hình với sự kết hợp các vệ tinh của các hệ thống định vị, có một số kết luận như sau: Các vệ tinh GPS không còn giữ vị trí “hạt nhân” về thời gian theo dõi liên tục hay số lượng vệ tinh nữa nhưng vẫn giữ vị trí “hạt nhân” về chất lượng lời giải cạnh khi kết hợp số liệu của các vệ tinh 164
  10. Chiều, V. Đ., và cs. / Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng trong tính toán các mạng lưới theo phương pháp đo tĩnh và giữ vai trò trung tâm trong sự kết hợp tính toán các mạng lưới GNSS nhất là trong các vị trí khó khăn; Với khả năng hiển thị dài trên quỹ đạo, cho phép thời gian thu số liệu liên tục dài nhất, trị đo từ các vệ tinh Bắc Đẩu cho ra kết quả rất tốt khi xử lý kết hợp hai hay ba hệ thống vệ tinh và tính toán lời giải cạnh của các mạng lưới; Sự kết hợp của các hệ thống định vị trong đó có sự tham gia của trị đo từ các vệ tinh GPS hay Bắc Đẩu tham gia vào tính toán cho ra kết quả tốt nhất cả về mặt sai số mặt bằng và độ cao; Sự kết hợp của các trị đo từ vệ tinh Glonass và Galileo với trị đo từ vệ tinh của các hệ thống khác có kết quả kém nhất, với mạng lưới có yêu cầu về yếu tố độ cao và được phép thực hiện bằng công nghệ GNSS, phương pháp đo tĩnh như trong tiêu chuẩn nên cân nhắc sử dụng trị đo từ các vệ tinh của hệ thống này. Lời cảm ơn Các tác giả cảm ơn Công ty cổ phần thiết bị khoa học công nghệ Tường Anh đã cung cấp số liệu đo liên tục của mạng lưới cạnh dài để phục vụ tính toán. Tài liệu tham khảo [1] QCVN 06/2009. Quy định về quy chuẩn kỹ thuật quốc gia về xây dựng lưới tọa độ. Bộ Tài Nguyên và Môi Trường, Việt Nam. [2] TCVN 9401:2012. Kỹ thuật đo và xử lý số liệu GPS trong trắc địa công trình. Viện Khoa Học Công Nghệ, Bộ Xây Dựng, Việt Nam. [3] TCN 263 (2020). Quy trình khảo sát đường ô tô. Bộ Giao Thông Vận Tải, Việt Nam. [4] Langley, R. B., Teunissen, P. J. G., Montenbruck, O. (2015). Introduction to GNSS: GPS, GLONASS, BeiDou, Galileo and Other Global Navigation Satellite Systems. Second edition, Springer Handbooks. NovAtel Inc, Calgary, Alberta, Canada. [5] Yang, Y., Mao, Y., Sun, B. (2020). Basic performance and future developments of BeiDou global naviga- tion satellite system. Satellite Navigation, 1(1). [6] Vy, Q. H. (2014). Xử lý số liệu hỗn hợp gps/glonass. Tạp chí Các Khoa học về Trái Đất, 36:14–20. [7] Hải, V. Q. (2013). So sánh kết quả xử lý số liệu GPS và GLONASS. Tạp chí Các Khoa học về Trái Đất, 35:60–65. [8] Nik, S. A., Petovello, M. G. (2008). Multichannel dual frequency GLONASS software receiver. Proceed- ings of the 21st International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation (ION GNSS 2008), 1719–1729. [9] Nik, S. A., Petovello, M. G. (2010). Implementation of a Dual-Frequency GLONASS and GPS L1 C/A Software Receiver. Journal of Navigation, 63(2):269–287. [10] Kennie, T. J. M. (1989). Engineering Surveying. Civil Engineer’s Reference Book, fourth edition, Elsevier, 6/1–6/29. [11] Li, X., Zhang, X., Ren, X., Fritsche, M., Wickert, J., Schuh, H. (2015). Precise positioning with current multi-constellation Global Navigation Satellite Systems: GPS, GLONASS, Galileo and BeiDou. Scientific Reports, 5(1). [12] Charles, D. G., Paul, R. W. F. (2015). Elementary surveying - introduction to geomatics. Aging, Albany, NY. [13] Chen, H.-C., Huang, Y.-S., Chiang, K.-W., Yang, M., Rau, R.-J. (2009). The performance comparison between GPs and BeiDou-2/compass: A perspective from Asia. Journal of the Chinese Institute of Engi- neers, 32(5):679–689. [14] Cai, C., Gao, Y., Pan, L., Dai, W. (2014). An analysis on combined GPS/COMPASS data quality and its effect on single point positioning accuracy under different observing conditions. Advances in Space Research, COSPAR, 54(5):818–829. 165
  11. Chiều, V. Đ., và cs. / Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng [15] Ma, X., Yu, K., He, X., Montillet, J.-P., Li, Q. (2020). Positioning Performance Comparison Between GPS and BDS With Data Recorded at Four MGEX Stations. IEEE Access, 8:147422–147438. [16] Abdulmajed, R. I., Abbak, R. A. (2017). Accuracy comparison between GPS only and GPS plus GLONASS in RTK and static methods. Asian Journal of Science and Technology, 8:6697–6703. [17] Lohan, E. S., Borre, K. (2016). Accuracy limits in multi-GNSS. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 52(5):2477–2494. [18] Sơn, P. V. H., Khởi, N. V. T. (2021). Ứng dụng công nghệ định vị GPS trên smart phone để quản lý an toàn lao động trong quản lý xây dựng. Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng (KHCNXD) - ĐHXDHN, 15(2V):155–170. [19] Department of Transport and Main Road (2019). Trimble Business Center v5.0. Processing and Adjusting GNSS Survey Control Networks. Queensland. 166
nguon tai.lieu . vn
Toán học Môi trường Vật lý Sinh học Địa Lý Hoá học Nông - Lâm - Ngư Cơ khí - Chế tạo máy Tiếng Anh phổ thông Khoa học ứng dụng Nông - Lâm Kiến thức tổng hợp Giáo dục học Xã hội học