Xem mẫu
- TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU MẠNG NƠ RON CHO
RÔBỐT THÔNG MINH
Tạ -Hồng-Kỳ . Phòng Cơ điện tử , Viện Cơ học , 264 Đội cấn ,Hà nội .
Email: tahongky@yahoo.com
Tóm tắt: Chương trình nghiên cứu Mạng nơ ron trên thế giới . Tình hình
nghiên cứu trong nước .Một số công trình nghiên cứư mạng nơ ron đã công
bố ở nước ngoài.
Abstract: Neural Network Projects in the World . Rerearchs of Neural
network in Vietnam Researchs of Neural Network in the world..
ron , Trung t©m Sloan Sinh häc N¬ ron
I.GIOI THIEU Lý thuyÕt . §¹i häc California Santa
Cruz cã Nhãm M¸y D¹y häc , , Nhãm
Ngµy nay trªn thÕ giíi kh«ng cã Sinh häc tÝnh to¸n . §ai häc Nam
c«ng nghÖ nµo ph¸t triÓn nhanh vµ California cã Phßng thÝ nghiÖm TÝnh
m¹nh nhu kü thuËt robot . Nguêi ta dù to¸n N¬ ron . §¹i häc Stanford cã
®o¸n ®Õn gi÷a thÕ kû 21 , Robot sÏ trë nhãm LËp tr×nh Gen . ¥ Carlsbad cã
thµnh mét trong nh÷ng ®éng lùc quan §éng lùc häc N¬ ron øng dông . ¥
träng nhÊt cña sù ph¸t triÓn kü thuËt. Moffett Field cã Nhãm Kü thuËt N¬ ron
M¹ng n¬ ron lµ ch×a kho¸ c«ng nghÖ NASA .
cña thÕ kû 21 trong lÜnh vùc trao ®æi vµ
xö lý th«ng tin. §ã lµ mét hÖ thèng bao Bang Massachusetts , cã Trung t©m
gåm mét sè luîng lín nh÷ng kiÓu ®Æc D¹y häc TÝnh to¸n vµ Sinh häc t¹i ViÖn
biÖt cña nh÷ng bé xö lý phi tuyÕn gäi lµ C«ng nghÖ Massachusetts -MIT , Nhãm
n¬ ron. tÝnh to¸n ë khoa N·o vµ khoa häc NhËn
thøc thuéc MIT , NeuoDyne Ins,
II. CHUONG TRINH NGHIEN CUU Cambridge.
MANG NO RON TOAN CAU:
Bang Washington cã Phßng ThÝ nghiÖm
Nghiªn cøu vÒ m¹ng N¬ ron ®· ®u- ¦ng dông , TrÝ tuÖ TÝnh to¸n thuéc §¹i
îc quan t©m tõ nh÷ng n¨m 40 cña thÕ häc Washington , Nhãm Nghiªn cøu N¬
kû 20 . Kho¶ng nh÷ng n¨m 90 N¬ ron ron t¹i Phßng thÝ nghiÖm Xö lý Th«ng tin
®uîc ®Æc biÖt chó ý bëi kh¶ n¨ng øng . Nhãm nghiªn cøu N¬ ron thuéc Phßng
dông réng lín cña nã . thÝ nghiÖm Pacific Northwest t¹i
Chu¬ng tr×nh nghiªn cøu vÒ n¬ ron Washington.
tËp chung nghiªn cøu ë Mü ( 50 tæ Bang Texas cã Phßng thÝ nghiÖm Kü
chøc trong c¸c viÖn nghiªn cøu vµ tru- thuËt N¬ ron R&D thuéc §¹i häc Texas
êng ®¹i häc , riªng California ®· cã 15 ë Austin .Phßng thÝ nghiÖm TÝnh to¸n
tæ chøc nghiªn cøu ) . ¥ Anh cã 20 tæ ¦ng dông t¹i ®¹i häc Kü thuËt Texas .
chøc , §øc (7) , NhËt (7), Ph¸p (6),
Bang Pensylvania cã Trung t©m C¬ së
Thôy sü(4) , Thôy ®iÓn (4) , Hµ lan (4) ,
N¬ ron cña NhËn thøc t¹i Carnegie
Australia (3) , Ytalia (3) , Cana®a (3),
Melon .
Nga(1) , Czech (1) , Balan(1) ,
Hungary(1), Hµn quèc (1) , Singapor Bang Ohio cã Phßng ThÝ nghiÖm HÖ
(1) , Hong kong (1)v.v…¥ Mü , t¹i thèng N¬ ron Nh©n t¹o thuéc §ai häc
bang California , Truêng §¹i häc Cincinnati.
California San diego cã Chu¬ng tr×nh Bang New Mexico cã Nhãm TÝnh
tÝnh to¸n vµ HÖ thèng N¬ ron cña to¸n ThÝch nghi thuéc §¹i häc New
Caltech, ViÖn tÝnh to¸n N¬ron, Nhãm Mexico. Nhãm TÝnh to¸n ThÝch nghi Phi
nghiªn cøu khoa häc M¸y tÝnh NhËn tuyÕn thuéc Phßng thÝ nghiÖm Quèc gia
thøc , Trung t©m nghiªn cøu Ng«n ng÷ Los Alamos .
, Phßng thÝ nghiÖm Kü thuËt N¬ Bang New Jersey cã Nhãm Nghiªn
cøu N¬ ron Nh©n t¹o ë ViÖn nghiªn cøu
NEC , Princeton. Nhãm NhËn thøc , TrÝ
- tuÖ vµ TÝnh to¸n dùa trªn DNA , ë ViÖn cña nh÷ng líp gièng nhau lµ kh«ng cho
nghiªn cøu NEC , Princeton v.v… phÐp . §uêng vßng cña nh÷ng líp còng
Anh: cã Trung t©m M¹ng N¬ ron t¹i tr- kh«ng ®uîc phÐp . VÝ dô , khi liªn kÕt nót
uêng Hoµng gia London. Trung t©m tÝn hiÖu vµo víi nót tÝn hiÖu ra ®uêng vßng
HÖ thèng N¬ ron t¹i §¹i häc Edinburgh. cña líp Èn bÞ cÊm .
Nhãm Nghe , Nh×n vµ Robot §¹i häc
Cambridge. Nhãm Nghe , Nh×n vµ HÖ
thèng Th«ng minh §¹i häc
Southhampton.Nhãm Nghiªn cøu TrÝ y0 y M −1
tuÖ Nh©n t¹o thuéc §¹i häc Lop ra
Nottingham. Nhãm nghiªn cøu HÖ
thèng Th«ng minh, khoa Khoa Häc
M¸y tÝnh thuéc §¹i häc London v.v…
NhËt: cã Phßng ThÝ nghiÖm Robot
vµ C¬ -§iÖn tö thuéc §¹i häc Nagoya. lop an
Phßng thÝ nghiÖm Okabe vµ Hirose 1
thuéc §¹i häc Tokyo . Phßng thÝ
nghiÖm Sinh-§iÖn tö thuéc §¹i häc
Nagoya.Phßng thÝ nghiÖm Nghiªn cøu
Xö lý Th«ng tin Nguêi ë Kyoto v.v… Lop an
§øc: cã ViÖn Tin häc N¬ ron ë §¹i 2
häc Ruhr , Bochum. Nhãm nghiªn cøu
Mê vµ TÝnh to¸n MÒm t¹i §¹i häc
'
Braunschweig. Nhãm Nhiªn cøu Mê vµ x0
N¬ ron t¹i §¹i häc C«ng nghÖ
Damstardt. Nhãm Nh×n- M¸y tÝnh vµ Lop vao
NhËn d¹ng thuéc §¹i häc Bon . Trung
t©m nghiªn cøu TrÝ tuÖ Nh©n t¹o §øc x0 x N −1
DFKI thuéc Kaiserlautern . Nhãm
Nghiªn cøu N¬ ron cña GMD FIRST t¹i Hinh.1 –MANG NO RON 3 LOP
Berlin.ViÖn Logic, Tæ hîp vµ HÖ thèng
Suy diÔn t¹i §¹i häc Karlsruhe. IV.THUAT TOAN PHAN HOI :
Ph¸p: cã Nhãm nghiªn cøu Tin-Sinh Buíc 1 : §ua ra träng luîng vµ gi¸ trÞ
häc Truêng Cao cÊp ,Pari.Nhãm tÝnh
nguìng b»ng nh÷ng gi¸ trÞ du¬ng nhá .
to¸n N¬ ron thuéc Phßng Tin häc Pari
Nord .Nhãm nghiªn cøu N¬ ron ë Buíc 2: §ua ra tÝn hiÖu ®Çu vµo x1 , x 2 ,..., x N −1
LEIBNIZ, Grenoble. Nhãm nghiªn cøu
Laplace , M« h×nh gÇn ®óng trong và giá trị đầu ra mong muốn d1 , d 2 ,...d M −1 .
Robot vµ TrÝ tuÖ Nh©n t¹o ë LEIBNIZ, NÕu m¹ng n¬ ron ®uîc sö dông nhu mét bé
Grenoble. ph©n lo¹i , sau ®ã ®Æt tÊt c¶ d i tíi kh«ng , trõ
Hungary: cã Nhãm Xö lý th«ng tin mét
N¬ ron thuéc §¹i häc Eotvos Lorand ,
Budapest . c¸i lµ biÓu hiÖn lo¹i trong ®ã tÝn hiÖu
gi¸ trÞ 1.
Buíc 3:
III.MANG PERCEPTRON NHIEU LOP–
MPL TÝnh to¸n gi¸ trÞ thùc , sö dông hµm
sigmoid vµ thùc hiÖn tÝnh to¸n
theo s¬ ®å
§©y lµ m¹ng N¬ ron thuËn víi nh÷ng tÝn Buoc 4:
hiÖu vµo liªn tôc vµ nh÷ng líp bao gåm :
líp tÝn hiÖu vµo , líp tÝn hiÖu ra , líp trung CËp nhËt träng luîng ban ®Çu tõ nót tÝn hiÖu ra
gian (líp Èn ) . §Æc ®iÒm chÝnh cña m¹ng vµ thùc hiÖn ph¶n håi sö dông c«ng thøc :
perceptron lµ liªn kÕt trùc tiÕp nh÷ng nót
- VÒ c¬ b¶n , TrÝ tuÖ TÝnh to¸n bao gåm
wij (t + 1) = wij (t ) + ηδ j x
,
x
Logic Mê , M¹nh N¬ ron , ThuËt gi¶i Di
truyÒn , LËp luËn X¸c xuÊt ,c¸c Phu¬ng
ë ®©y : ph¸p Häc , Lý thuyÕt Hçn ®én , c¸c HÖ
chuyªn gia . Mét ®iÒu quan träng cÇn
w ij lµ träng luîng synap cña liªnkÕt nót i
nhÊn m¹nh lµ TrÝ tuÖ Nh©n t¹o kh«ng
víi nót j cña líp tieptheo ë thêi gian t . chØ lµ mét t©p hîp c¸c phu¬ng ph¸p
'
x i tÝn hiÖu ra cña nót i ( hoÆc tÝn luËn cho lËp luËn dùa trªn th«ng tin
kh«ng ch¾c ch¾n mµ lµ sù liªn kÕt c¸c
hiÖu vµo i cña m¹ng n¬ ron ) . phu¬ng ph¸p trong ®ã mçi phu¬ng
η hÖ sè thu nhËn ( hÖ sè tØ sè ph¸p ®Òu cã lîi thÕ riªng ®Ó tiÕn tíi ®¹t
d¹y häc ) môc tiªu chung . Bëi vËy , c¸c thµnh
phÇn cña TrÝ tuÖ TÝnh to¸n ph¶i ®uîc
δ j sè h¹ng sai sè cho nót x¸c ®Þnh xem nhu c¸c phÇn bæ xung cho nhau
nhu : chø kh«ng ph¶i tu¬ng ®u¬ng . TÊt c¶
c¸c kü thuËt ®ã nh»m môc ®Ých ®ua ra
δ j =y j (1-y j )(d i -y i ) mét d¹ng “ M¸y Th«ng minh “nµo ®ã
mµ nã cã thÓ b¾t chuíc sù suy nghÜ
víi
cña con nguêi trong viÖc ra quyÕt ®Þnh
yj lµ tÝn hiÖu thùc . §éng c¬ chñ yÕu cho viÖc sö dông TrÝ
tuÖ TÝnh to¸n lµ khai th¸c kh¶ n¨ng xö
d j lµ tÝn hiÖu ®Çu ra mong muèn . lý th«ng tin kh«ng chÝnh x¸c , kh«ng
NÕu nót j lµ nót cña líp Èn , khi ®ã : ch¾c ch¾n , chØ ®óng mét phÇn vµ kÕt
qu¶ ®¹t ®uîc lµ tÝnh dÔ ¸p dông ,sù
n¨ng ®éng vµ c¸c gi¶i ph¸p chi phÝ
∑
δ j = x 'j (1-x 'j ) δ k w jk thÊp cho c¸c vÊn ®Ò phøc t¹p . §©y
k còng lµ môc tiªu do gi¸o su Lofti A
ë ®©y , k më réng cho tÊt c¶ c¸c nót cña Zadeh , §¹i häc California Berkeley (
nh÷ng líp truíc . Nguìng cña nh÷ng nót nguêi s¸ng t¹o Lý thuyÕt TËp Mê 1965
bªn trong ®uîc thÝch øng tu¬ng tù nhu vËy , dua ra vµo ®Çu nh÷ng n¨m 1990 ®èi
gi¶ sö chóng lµ träng luîng liªn kÕt trong víi sù ph¸t triÓn cña c¸c HÖ Th«ng
nh÷ng tÝn hiÖu vµo cña nh÷ng gi¸ trÞ kh«ng minh .
®æi . Cho tèc ®é héi tô , mét c¸i cã thÓ Hai d¹ng cña M¹ng N¬ ron thuêng
céng thªm sè h¹ng nhu :w ij (t}= w ij + ®uîc sö dông trong Kü thuËt Robot lµ
M¹ng Hopfield vµ M¹ng Perceptron
ηδ j x i' + α [ w ij (t) - w ij (t-1)] , 0 < α < 1 nhiÒu líp do Hopfied ®a ra 1982,
Kohonen 1984, Rumelhart 1986.
Buíc 5 : LÆp l¹i tõ buíc 2 .
Nh÷ng m¹ng kh¸c bao gåm M¹ng
C¹nh tranh & Hîp t¸c do Amari &Arbib
V. MOT SO CONG TRINH MANG NO nghiªn cøu n¨m 1977 vµ M¹ng Thuëng
RON DA CONG BO O NUOC NGOAI: ph¹t do A.G.Barto&C.W.Anderson
§a sè c¸c nhµ nghiªn cøu c¸c HÖ 1983.
thèng Th«ng minh chÊp nhËn r»ng : TrÝ HÖ thèng Robot bao gåm 3 hÖ thèng
tuÖ TÝnh to¸n (Computational phô lµ : HÖ thèng truyÒn ®éng , HÖ
Intelligence) do Héi ®ång M¹ng N¬ ron thèng NhËn d¹ng vµ HÖ thèng §iÒu
ThÕ giíi ®ua ra vµo n¨m 1991 vµ TÝnh khiÓn . Nh÷ng vÊn ®Ò chÝnh cña §iÒu
to¸n mÒm (Soft computing) do Lofti A khiÓn Robot bao gåm §éng häc , §éng
Zadeh , gi¸o su ®¹i häc California lùc häc , LËp kÕ ho¹ch ®uêng ®i (ThiÕt
Berkeley ®ua ra n¨m 1990 lµ ®ång lËp quÜ ®¹o ) , §iÒu khiÓn , C¶m biÕn ,
nghÜa vµ ®uîc sö dông thay thÕ lÉn LËp tr×nh vµ TrÝ tuÖ (Th«ng minh).
nhau . TrÝ tuÖ TÝnh to¸n ®uîc chÊp M¹ng N¬ ron cã thÓ gi¶m tæ hîp tÝnh
nhËn lµ mét thuËt ng÷ ®Ó biÓu diÔn c¸c to¸n vµ gi¶i nh÷ng bµi to¸n robot ®uîc
kü thuËt cho viÖc ra quyÕt ®Þnh dùa trªn ®ua ra “yÕu” . Lêi gi¶i gi¶i tÝch cña ®éng
viÖc xö lý th«ng tin kh«ng ch¾c ch¾n . häc nguîc lµm chÝnh x¸c kÕt qu¶ sè ,
- trong khi lêi gi¶i M¹ng n¬ ron nãi chung §iÒu khiÓn thÝch nghi hÖ ®éng lùc häc
kh«ng lµm chÝnh x¸c.C«ng viÖc ph¸t phi tuyÕn sö dông m¹ng n¬ ron ®uîc
triÓn §éng häc nguîc N¬ ron ®uîc gi¸o su A.M.Annaswamy , Phßng thÝ
T.Iberall ph¸t triÓn n¨m 1987, A.Guez nghiÖm §iÒu khiÓn thÝch nghi - Khoa
n¨m1988. ChÕ t¹o M¸y – ViÖn C«ng nghÖ
Trong §éng lùc häc Robot N¬ ron , Massachusetts –MIT nghiªn cøu, 1997.
M.Kawato,Furukawa,Suzuki ph¸t triÓn ¦ng dông M¹ng N¬ ron ®iÒu khiÓn
n¨m 1987. Y.Uno &M.Isobe 1988. nguîc theo vÕt ®uîc gi¸o su K. S.
S.G.Tzafestas1986, M.Kawato Narendra, Trung t©m Khoa häc HÖ
,Y.Maeda,Y.Uno &Suzuki 1990. thèng , §¹i häc Yale,USA nghiªn cøu,
M¹ng N¬ ron sö dông nh»m thiÕt lËp 1999.
quÜ ®¹o ®uîc K.Tsutsumi 1988, Gi¸o su Vukobratovic , Trung t©m
H.liu1988, R.Ecmiller 1987. Robot, ViÖn Mikhailo Pupin , Nam tu
Bµi to¸n lËp quÜ ®¹o tr¸nh vËt c¶n sö (cò ) , phã chñ tÞch ViÖn Hµn l©m Khoa
dông M¹ng Hopfield ®uîc häc, ®· nghiªn cøu ph©n lo¹i m« h×nh
H.matsumoto& K.Tsutsumi ph¸t triÓn . ®éng lùc häc m«i truêng trªn c¬ së N¬
ron ®Ó ®iÒu khiÓn robot ,1998.
Truêng hîp Robot Di ®éng , ThiÕt lËp
quÜ ®¹o víi M¹ng N¬ ron ®uîc nghiªn Bé ®iÒu khiÓn Mê-N¬ ron ®Ó dÉn hu-
cøu bëi V.Seshadri1988.¥ ®©y M¹ng íng Robot Di ®éng vµ hé tèng ®éi robot
N¬ ron cè g¾ng cùc tiÓu ho¸ ®é dµi ®u- ®uîc gi¸o su M.M.Trivedi Khoa Kü
êng ®i . Nick Vallidis ®· nghiªn cøu thuËt §iÖn vµ M¸y tÝnh , §¹i häc
®iÒu khiÓn Hexapod di ®éng b»ng California San Diego ,USA nghiªn
m¹ng n¬ ron , 2000. L.M.Reyneri, cøu,1998.
M.Chiaberge Khoa ®iÖn tö , §¹i häc Gi¸o su, ViÖn sÜ, V¸mos Tibor,
B¸ch khoa Torino- Italy nghiªn cøu nguyªn ViÖn truëng ViÖn Tin häc vµ Tù
phÇn cøng-M¹ng Mê-N¬ ron ®iÒu khiÓn ®éng ho¸- Hungary, - nguyªn chñ tÞch
Hexapod Di ®éng, 1993-2000 . Héi M¸y tÝnh Neyman J¸nos (Von
§iÒu khiÓn Robot b»ng M¹ng N¬ ron Neyman), nguyªn chñ tÞch Héi §iÒu
®uîc gäi lµ §iÒu khiÓn khíp b»ng m« khiÓn Tù ®éng Quèc tÕ IFAC ®· nghiªn
h×nh tiÓu n·o CMAC do Albus 1975 – cøu kü thuËt NhËn d¹ng –TrÝ tuÖ Nh©n
1979. Gi¸o s F.L.Lewis ,ViÖn nghiªn t¹o cho robot.
cøu Robot vµ Tù ®éng ho¸, §¹i häc Gi¸o su ,ViÖn sÜ Hyungsuck Cho ,
Texas –Arlington USA ®· øng dông Khoa ChÕ t¹o m¸y ,ViÖn Khoa häc
CMAC ®Ó ®iÒu khiÓn hÖ ®éng lùc phi &C«ng nghÖ Cao cÊp Hµn quèc-
tuyÕn, 1997. KAIST, H·ng ThÐp vµ Kim lo¹i
NhËn d¹ng hÖ ®éng lùc phi tuyÕn sö Pohang-POSCO, ViÖn truëng ViÖn
dông m¹ng n¬ ron ®uîc §iÒu khiÓn ,Tù ®éng ho¸ vµ Kü thuËt
S.J.Jagannathan, Liªn hîp Ph©n tÝch HÖ thèng, ®· nghiªn cøu ®iÒu khiÓn vµ
Tù ®éng ho¸, USA nghiªn cøu n¨m c¶m biÕn nano cho robot ,2001.
1996. Gi¸o su T.Fukuda , Khoa Kü thuËt Vi
Y.Pao&D.Sobasic 1987 thùc hiÖn hÖ HÖ thèng,Trung t©m Hîp t¸c Khoa häc
thèng ®iÒu khiÓn vÞ trÝ robot hai bËc tù &C«ng nghÖ CÊp cao, §¹i häc Nagoya-
do sö dông M¹ng N¬ ron Perceptron . NhËt b¶n, nguyªn Chñ tÞch Héi Robot
vµ Tù ®éng hãa Quèc tÕ , Chñ tÞch Héi
A.Guez sö dông m« h×nh thÝch nghi
®ång C«ng nghÖ Nano Quèc tÕ, ®·
(MRAC). W.T. Miler sö dông kü thuËt
nghiªn cøu M¹ng Mê-N¬ ron -ThuËt
CMAC trong liªn kÕt víi phu¬ng ph¸p
gi¶i AND ®Ó ®iÒu khiÓn robot, 2000.
®iÒu khiÓn m« men. R.Elsley thùc hiÖn
C«ng nghÖ Nano ®ang më ra nh÷ng
®iÒu khiÓn Jacobi nguîc,sö dông M¹ng
triÓn väng to lín. ViÖc chÕ t¹o ra nh÷ng
Perceptron nhiÒu líp.
robot nhá cì Nano 10-9mm ®ßi hái
M¹ng N¬ ron §uîc sö dông trong c¶m nh÷ng nghiªn cøu míi vÒ c¬ së lý
biÕn vµ ®iÒu khiÓn Robot nhiÒu líp , thuyÕt còng nhu c«ng nghÖ. Gi¸o su
liªn tôc bëi R.Esley , &Y.Pati 1988. Toshio Fukuda , ®Æc biÖt nhÊn m¹nh
- tÇm quan träng cña Robot Micro-Nano Chóng ta tin tuëng r»ng cuèi thÕ kû 21 ,
trong Kü thuËt Robot vµ Tù ®éng ho¸ nh÷ng robot kh«ng chØ th«ng minh, mµ cßn
tu¬ng lai. biÕt xóc c¶m , chóng cã thÓ cã c¸c” yªu
Gi¸o su,ViÖn sÜ G.M.Edelman ,gi¶i s¸ch” vÒ quyÒn chÝnh trÞ & x· héi . Hµng tû
thuëng Nobel, ViÖn truëng ViÖn Khoa bé n·o cña con nguêi sÏ ®uîc kÕt nèi vµo
häc N¬ ron - USA ,Chñ tÞch Héi nghiªn mét M¹ng N¬ ron Toµn cÇu . Con nguêi cã
cøu Khoa häc N¬ ron Quèc tÕ, ®· m« thÓ n¹p TrÝ tuÖ, thËm chÝ c¶ Nh©n c¸ch vµo
pháng N¬ ron hÖ thèng Nghe-Nh×n cña M¹ng N¬ ron Toµn cÇu . GiÊc m¬ sèng l©u
loµi chim ®Ó ®iÒu khiÓn robot ,1999. , bÊt tö sÏ trë thµnh hiÖn thùc
Gi¸o su ®· kh¼ng ®Þnh, viÖc nghiªn cøu
nµy ®Æc biÖt quan träng duíi ¸nh s¸ng VI. TAI LIEU THAM KHAO:
cña lý thuyÕt N·o HiÖn ®¹i, nhÊn m¹nh
tÇm quan träng cña m«i truêng vµ thùc 1. Toshio Fukuda &Naoyuki Kubota
nghiÖm Motor-C¶m biÕn N¬ ron . Sù Intelligent Robotic Systems.
hiÓu biÕt nh÷ng nguyªn t¾c c¬ b¶n cña Pre- print of Japan-USA –Vietnam
n·o sÏ cã ¶nh huëng m¹nh mÏ ®Õn Workshop on Rerearch and Education
thiÕt kÕ HÖ thèng Nh©n t¹o ho¹t ®éng in System Computation and Control
trong thÕ giíi thùc .Chóng ta tin tuëng Engineering,pp.26-
r»ng nh÷ng nghiªn cøu m« h×nh n¬ ron 35.RESCCE98Hanoi(5/1998).
tæng hîp sÏ tham gia mét c¸ch cã ý
2. Mohan M Trivecdi
nghÜa bëi sù thiÕt lËp mèi liªn hÖ trùc
tiÕp gi÷a khoa häc Tù nhiªn vµ Khoa A Neuro- Fuzzy Controller for Mobile
häc Kü thuËt, ®ua ra tu tuëng míi trong Robot Navigation and Multirobot
lÜnh vùc Robot vµ TrÝ tuÖ Nh©n t¹o. Convoying.
VI.TINH HINH NGHIEN CUU MANG IEEE Transation on System, Man an
NO RON TRONG NUOC Cybernetics-PartB.Cybernetics,
vol.28.No6,December1998.
¥ ViÖt nam b¾t ®Çu nghiªn cøu N¬
ron tõ n¨m 1992 t¹i ViÖn C¬ häc vµ 3. Nick Vallidis.
ViÖn Tin häc trong khu«n khæ ®Ò tµi A Hexapod Robot and Novel
cÊp Nhµ nuíc KC-02 §iÒu khiÓn thêi Training Approach for Artificial Neural
gian thùc . Networks.2002
HiÖn nay mét sè c¬ së ®ang nghiªn 4. Claudio Pernechele, Favio
cøu nhu Trung t©m Tù ®éng ho¸-ViÖn Bortoletto,Enrico Giro.
tin häc , Khoa C«ng nghÖ Th«ng tin - Oservatorio Astronomico di Padova-
§HBK.HN , Bé m«n §iÒu khiÓn Tù Italy.
®éng §HBK.HN, Häc viÖn Buu chÝnh
ViÔn th«ng , Khoa C«ng nghÖ Th«ng tin Neural network algorithm controlling
§HBK.HCM ,§¹i häc Giao th«ng VËn a hexapod platform.2002.
t¶i , ViÖn VËt lý , ViÖn to¸n häc , 5. S . Jagannathan and F.L. Lewis
VietcomBank , ViÖn N¨ng luîng Dicsrete –time neural net controller
Nguyªn tö , Häc viÖn Kü thuËt Qu©n sù for a class of nonlinea dynamical
, §¹i häc Quèc gia - HCM . C«ng t¸c systems. IEEE Transations .on
®µo t¹o ®uîc triÓn khai , ®· cã nh÷ng Automatic Control ,
luËn ¸n TiÕn sÜ (2) , Th¹c sÜ vµ buíc Vol.41No.11,pp.1693-1699.1996.
®Çu ®uîc gi¶ng d¹y cho sinh viªn . Tuy
6. S . Jaganathan ,S. Commuri and
nhiªn nh÷ng nghiªn cøu thuêng r¶i r¸c
F.L.Lewis,
,cha tËp trung thµnh nh÷ng nhãm
nghiªn cøu m¹nh ®Ó cã thÓ buíc ®Çu Feedback linerization using CMAC
®ua vµo øng dông vµ cã thÓ hîp t¸c víi neural network ,
c¸c tæ chøc quèc tÕ. Automatica,Vol.34,No3, March 1998.
7. Gregory Durek & Michael Jenkin
VII.KET LUAN : Computational Principles of Mobile
Robots.Cambridge University Press,
2000.
- 8. Chin-Teng Lin & C.S.George Lee. Micro-Hexapode Walking Machine for
Neural Fuzzy Systems ,1996. Planetary Explorations , ESA
Conference for EuroMoon
9. Masoud Mohammadian 2000,Paris(F), March 1998.
Advances in Intelligent Systems: 19. D.Bassani, M .Chiaberge, D.Del
Theory and Applications,Vol.59,2000.
Corso, G,Genta, F.Zanneti
10. Yasuhiko Dote& Richard G.Hoft.
Simulation of Hexapode Walking
Intelligent Control Power Electronic Machine Controlled by Neural Network
Systems,1998. ,Proc.ISMCR,1993,
11. Kumparti S .Narendra September1993,Turin, Italy.
Issues in the Application of Neural 20.Okhosimski D.E
Networks for Tracking Based on Mechanics &Control of motion of
Inverse Control. IEEE Transactions on Locomotion Machines . Moscva Nauka
Automatic Control , ,1984
Vol.44.N011,November 1999.
12. Ssu – Hsin Yu & Anuradha
M.Annaswamy
Adaptive Control of Nonlinear Dynamic
Systems Using θ -Adaptive Neural
Networks. Automatica.Vol 33,
N011,1997.
13. George A. Rovithakis
Tracking Control of Multi-Input Affine
Nonlinearities Using Dynamical Neural
Networks. IEEE Transations on
Systems, Man and Cybernetics.Part
B.Cybernetics. Vol 29, N02 , 1999.
14. Yonghong Tan & Achiel Van
Cauwenberghe
Nonlinear One-step-ahead Control
Using Neural Networks : Control
Strategy and Stability Design .
Automatica ,1996. IFAC meeting.
15. Nguyen Hoang Phuong and
Koichi Yamada
Proceeding of the Second Vietna –
Japan Symposium on Fuzzy Systems
and Applications .VJFUZZY’2001.
16. Mohamed I.Elmasry
VLSI Artificial Neural Network
Engineering .Kluwer Academic
Publishers ,1996.
17.B.Lazzerini,M.Chiaberge,L.M.Rey
neri
A Neuro-Fuzzy Approach to Hybrid
Intelligent Control , IEEE Transaction
on Industry Applications,1999.
18.M.Chiaberge,E.MirandaL.M.Reyne
ri,G.Genta,R.Somma, M.A. Perino
nguon tai.lieu . vn
