Xem mẫu
- TẠP CHÍ
LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
NGHIÊN CỨU KHOA HỌC TRONG SỐ NÀY
ĐẠI HỌC SAO ĐỎ Số
No2(61).2018
4(59).2018
LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
Đề xuất phương pháp phát hiện rau bị sâu bệnh 5 Đỗ Tuấn Linh
bằng hình ảnh dựa trên các dấu hiệu trên bề Nguyễn Trọng Các
mặt lá Nguyễn Hữu Phát
Tối ưu cấu trúc đa tương quan cho quá trình 10 Phạm Việt Hưng
bám tín hiệu không nhầm lẫn với các tín hiệu Nguyễn Trọng Các
định vị GNSS mới
Ứng dụng giải thuật di truyền thiết kế bộ điều 15 Nguyễn Văn Trung
khiển trượt để điều khiển giàn cần trục cho điện Nguyễn Thị Thảo
phân đồng
LIÊN NGÀNH CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC
Khảo sát động học và động lực học cơ cấu nâng 23 Nguyễn Hồng Quân
hạ thùng ô tô tự đổ Nguyễn Thành Công
Nguyễn Lương Căn
Nghiên cứu đặc tính tốc độ của động cơ diesel 28 Vũ Thành Trung
kiểu Common Rail thông qua xây dựng mô hình Phạm Văn Thắng
trung bình Trần Quang Thắng
Nghiên cứu lực cản và quạt đẩy tàu đệm khí 35 Phan Anh Tuấn
Vũ Văn Tản
Nghiên cứu thiết kế và kết nối hệ thống đo lực 44 Trần Hải Đăng
cắt trên máy mài tròn ngoài Nguyễn Thị Liễu
Nghiên cứu ảnh hưởng của thông số công nghệ 49 Nguyễn Dương Nam
đến độ nhám bề mặt khi gia công thép SUS304 Nguyễn Thị Hồng Nhung
trên máy tiện CNC Vũ Văn Tản
Mạc Văn Giang
Phân tích, mô phỏng hình ảnh sóng và tính toán 53 Nguyễn Đức Hải
sức cản tàu thủy sử dụng CFD Vũ Văn Tản
Nguyễn Ngọc Đàm
NGÀNH KINH TẾ
Phát triển chuỗi giá trị tôm thẻ chân trắng tỉnh 59 Đoàn Thị Nhiệm
Phú Yên Đoàn Thị Thu Hằng
Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018 1
- TẠP CHÍ
NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
NGHIÊN CỨU KHOA HỌC TRONG SỐ NÀY
ĐẠI HỌC SAO ĐỎ Số 2(61).2018
LIÊN NGÀNH HÓA HỌC - CÔNG NGHỆ THỰC PHẨM
Tối ưu hóa nồng độ chitosan và nano bạc để bảo 66 Trần Thị Dịu
quản ổi bằng phương pháp đáp ứng bề mặt Vũ Thị Hồng
Tăng Thị Phụng
Nguyễn Đức Thắng
Nghiên cứu sản xuất bánh mì đen có bổ sung 73 Vũ Thị Hồng
bột ca cao Nguyễn Đức Thắng
Nghiên cứu điều chế chitosan từ vỏ tôm, ứng 81 Lê Văn Thủy
dụng xử lý nấm mốc chân tường bằng hỗn hợp Vũ Hoàng Phương
chitosan/TiO2
Nghiên cứu lý thuyết khả năng phản ứng của 89 Vũ Hoàng Phương
axit isocyanic HNCO dựa vào độ mềm cục bộ và Lê Văn Thủy
hàng rào thế năng
NGÀNH NGÔN NGỮ HỌC
Phân vùng địa lí tự nhiên khu vực Quảng Ninh 96 Nguyễn Đăng Tiến
và Hải Phòng - cơ sở khoa học cho phát triển du
lịch bền vững
LIÊN NGÀNH TRIẾT HỌC - XÃ HỘI HỌC - CHÍNH TRỊ HỌC
Lý tưởng phụng sự xã hội của thanh niên 102 Nguyễn Thị Luyến
Phật tử trong kháng chiến chống Mỹ cứu nước Đặng Thị Dung
(1954-1975)
Tác động của cuộc cách mạng công nghệ thông 106 Nguyễn Thị Hảo
tin hiện nay đến quá trình tiếp nhận và xử lý
thông tin của tư duy người Việt Nam
Tố cáo chế độ phong kiến và ý thức tự hào, tự tôn 113 Phạm Văn Dự
văn hóa dân tộc - nội dung cốt lõi trong tư tưởng Trần Thị Hồng Nhung
nhân văn Việt Nam thế kỷ XVIII
Mô hình hợp tác xã nông nghiệp của Israel và bài 122 Vũ Văn Đông
học cho phát triển hợp tác xã nông nghiệp kiểu
mới ở tỉnh Hải Dương hiện nay
2 Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018
- LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
SCIENTIFIC JOURNAL CONTENTS
SAO DO UNIVERSITY No 2(61).2018
TITLE FOR ELECTRICITY - ELECTRONICS - AUTOMATION
Application of image processing in insect pest 5 Do Tuan Linh
recognition vegetables Nguyen Trong Cac
Nguyen Huu Phat
An optimization of multiple gates delay for 10 Pham Viet Hung
unambiguous tracking for new GNSS signals Nguyen Trong Cac
Applied genetic algorithm designed sliding 15 Nguyen Van Trung
mode controller to control the gantry crane for Nguyen Thi Thao
copper electrolysis
TITLE FOR MECHANICAL AND DRIVING POWER ENGINEERING
Research kinetics and dynamics of dump truck 23 Nguyen Hong Quan
hoist Nguyen Thanh Cong
Nguyen Luong Can
Studying the performance characteristics of 28 Vu Thanh Trung
Common Rail diesel engine by building a mean Pham Van Thang
value engine model Tran Quang Thang
Study on resistance and propulsive fan of a 35 Phan Anh Tuan
hovercraft Vu Van Tan
A study on design and connection of cutting 44 Tran Hai Dang
force measurement system on cylindrical Nguyen Thi Lieu
grinding machine
Study of effect of technological parameters on 49 Nguyen Duong Nam
the surface roughness by using CNC lathe when Nguyen Thi Hong Nhung
produced SUS304 steel Vu Van Tan
Mac Van Giang
Analysis, simulation the waves around the ship 53 Nguyen Duc Hai
and ship hull resistance calculations using CFD Vu Van Tan
methods Nguyen Ngoc Dam
TITLE FOR ECONOMICS
Develop the value chain of white leg shrimp in 59 Doan Thi Nhiem
Phu Yen province Doan Thi Thu Hang
Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018 3
- NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
SCIENTIFIC JOURNAL CONTENTS
SAO DO UNIVERSITY No 2(61).2018
TITLE FOR CHEMISTRY AND FOOD TECHNOLOGY
Optimization of chitosan and silver nanoparticles 66 Tran Thi Diu
for preservation of guava fruit (Psidium guajava) Vu Thi Hong
using response surface methodology Tang Thi Phung
Nguyen Duc Thang
Research on production of cocoa powder 73 Vu Thi Hong
supplemented black bread Nguyen Duc Thang
Study on chitosan preparation from shrimp 81 Le Van Thuy
shells, application of chitosan/TiO2 mixture in Vu Hoang Phuong
mouldy wall base treatment
Theoretical study on the reaction ability of 89 Vu Hoang Phuong
HNCO isocyanic acid based on local softness Le Van Thuy
and potential energy
TITLE FOR LINGUISTICS
The natural geography partition of Quang Ninh 96 Nguyen Dang Tien
and Hai Phong area - the scientific basis for the
sustainable tourism development
TITLE FOR PHILOSOPHY - SOCIOLOGY - POLITICAL SCIENCE
Ideals of serving society of young Buddhists 102 Nguyen Thi Luyen
in the fight against Americans for freedom Dang Thi Dung
(1954-1975)
Improvement of information technology 106 Nguyen Thi Hao
currently coming to the process of receiving
and handling information of Vietnamese people
Denunciation of the feudalism and the proud, 113 Pham Van Du
ethnicity and cultural authority - core content Tran Thi Hong Nhung
in the Vietnamese people thought in century
XVIII
An Israeli agricultural cooperative model and 122 Vu Van Dong
lessons for the development of new farming
cooperatives in Hai Duong at present
4 Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018
- LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
ĐỀ XUẤT PHƯƠNG PHÁP PHÁT HIỆN RAU BỊ SÂU BỆNH
BẰNG HÌNH ẢNH DỰA TRÊN CÁC DẤU HIỆU
TRÊN BỀ MẶT LÁ
APPLICATION OF IMAGE PROCESSING IN INSECT PEST
RECOGNITION VEGETABLES
Đỗ Tuấn Linh1, Nguyễn Trọng Các2, Nguyễn Hữu Phát1
Email: tuanlinh.19.5.96@gmail.com
1
Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
2
Trường Đại học Sao Đỏ
Ngày nhận bài: 24/4/2018
Ngày nhận bài sửa sau phản biện: 20/6/2018
Ngày chấp nhận đăng: 28/6/2018
Tóm tắt
Trong các hệ thống nhà kính trồng rau, nhu cầu tự động hóa cho người sử dụng ngày càng tăng. Trong
bài báo này, chúng tôi giới thiệu một phương án để phát hiện rau bị nhiễm bệnh qua các đặc điểm bên
ngoài của rau như màu lá, hình dạng lá, vật thể lạ trên lá. Phương pháp này bao gồm các bước chính:
nhận ảnh từ camera, tiền xử lý ảnh, xác định, so sánh màu rau với màu rau khỏe mạnh, đưa ảnh về
dạng âm bản, loại bỏ màu nền của đất, xác định đường biên trong ảnh, cuối cùng xác định các lỗ sâu
ăn lá trên rau bệnh bằng cách sử dụng thuật toán SimpleBlobDetector. Kết quả độ chính xác của phương
pháp đề xuất đạt được 90%. Phương pháp này nhằm đưa ra một hướng đi mới trong việc kiểm định và
đánh giá các sản phẩm nông nghiệp tự động. Các ảnh nguồn và ảnh thu thập đã được chúng tôi thực hiện
kiểm chứng với phương pháp đưa ra. Kết quả thu được chứng tỏ tính khả thi của phương pháp đề xuất.
Từ khóa: Phát hiện đốm; hệ thống nhà kính; sâu bệnh; nhận dạng rau; xử lý ảnh.
Abstract
In the vegetable greenhouse systems, the demand for automation for users is increasing. In this
article we introduce an alternative way to detect infected vegetables by the external characteristics of
vegetables such as leaf color, leaf shape. This method includes the main steps: capturing the image,
pre-processing images, identifying, and comparing vegetable colors with others, and applying image
to negative image format. Finally, detecting the bad vegetable by SimpleBlobDetector algorithm. The
accuracy of the proposed method is 90%. This is a new method for quality control of agricultural product.
The source images and collected images were taken by us and processed by our algorithm. The results
shows that the proposed method is albe to apply for real applications in the future.
Keywords: Blobs detection; greenhouse systems; insect pets; recognition vegetables; image processing.
1. ĐẶT VẤN ĐỀ bệnh, sau đó gửi thông tin về vị trí rau bệnh cho
người quản lý. Quy trình phát hiện rau bệnh của
Ngày nay, camera được sử dụng rộng rãi cho mục
mô hình này được trình bày như hình 1.
đích giám sát, nhận dạng, điều khiển và xác định
vật thể một cách phổ biến. Tuy nhiên, cho đến Hệ thống bao gồm hai thành phần chính như sau:
hiện tại mô hình camera phát hiện rau bệnh tự - Hệ thống cơ khí di chuyển tự động gồm trục chạy
động chưa được áp dụng rộng rãi. Trong phạm vi đưa camera đến vị trí của từng cây rau và bộ thu
phát dữ liệu.
của bài báo này, chúng tôi ứng dụng thuật toán xử
lý hình ảnh để phát hiện, xử lý phân loại rau tốt và - Trung tâm thu nhận và xử lý, phát hiện, phân loại
rau không tốt, giúp người sử dụng có thể bao quát hình ảnh.
tốt trang trại rộng lớn và đưa ra những phương án 1.1. Camera thu nhận hình ảnh và bộ thu phát
xử lý tiếp theo. Hệ thống di chuyển camera để thu dữ liệu
nhận hình ảnh trên đường đi sẽ truyền tới trung
Gồm một camera và hệ thống di chuyển camera
tâm để xử lý và phát hiện các hình ảnh chụp rau
đi đến từng vị trí vùng chứa nhóm cây rau cần
Người phản biện: 1. GS.TSKH. Thân Ngọc Hoàn giám sát để chụp lại hình ảnh của các nhóm cây
2. PGS.TS. Trần Vệ Quốc rau nghi ngờ.
Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018 5
- NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
Việc truyền dữ liệu hình ảnh từ camera về trung Quá trình xử lý của phương pháp được tóm tắt
tâm xử lý được thực hiện bởi kit RaspberryPi. thành hai bước sau: nhận ảnh từ camera, tiền xử
RaspberryPi thu nhận ảnh từ camera rồi truyền lý ảnh giúp cho quá trình xác nhận các dấu hiệu
dữ liệu hình ảnh qua mạng không dây Wifi tới bệnh trên rau trở nên dễ dàng hơn.
máy tính để xử lý.
2.1. Quá trình tiền xử lý ảnh, làm nổi bật các
1.2. Trung tâm thu nhận và xử lý, phát hiện, đặc tính của dấu hiệu bệnh trên lá rau
phân loại hình ảnh
Trong bài viết này, chúng tôi đề cập đến việc phát
Đây là nơi thu nhận dữ liệu hình ảnh từ camera hiện những dấu hiệu bệnh trên lá cây dựa vào đặc
và thực hiện xử lý với các đầu vào là các thông
điểm về màu sắc, hình dạng, kích thước, tỷ lệ, vị trí
tin từ camera, đầu ra là hình ảnh rau bệnh và vị
của bệnh trên lá. Quá trình tiền xử lý ảnh rau nhằm
trí của cây rau bệnh đó.
tách biệt màu nền của đất và làm nổi bật những
1.3. Tổng quan về phương pháp đề xuất đặc điểm lạ có dấu hiệu mạng bệnh trên lá cây.
Trên đây là phần tổng quan về hệ thống đang Bài viết của chúng tôi sử dụng thư viện xử lý ảnh
được thiết kế thực tế. Tuy nhiên, trong phạm vi OpenCV để phát hiện và loại bỏ đất và những dấu
bài báo chúng tôi chỉ đề cập đến việc đưa ra một hiệu lạ (không phải rau) trong ảnh dựa vào màu
phương pháp phát hiện, kiểm tra và thông báo sắc. Ảnh ban đầu gồm ba kênh màu R, G, B. Ban
tình trạng của cây rau bệnh đến người quản lý. đầu ảnh sẽ được khử nhiễu và làm mịn bởi bộ lọc
Phương pháp này sẽ giúp xác định được rau
Gaussian. Sau đó chuyển ảnh sang dạng YcrCb.
bệnh từ xa, nhanh chóng và chính xác; giúp cho
Tiếp theo lợi dụng ảnh khi mới chuyển màu sang
công việc quản lý nông trại rộng lớn dễ dàng hơn
YcrCb có sự khác biệt mạnh mẽ giữ được thông
rất nhiều.
số [G] của màu lá rau và màu của các vật thể lạ
Hiện nay, việc ứng dụng camera trong việc phát hay đất. Qua nhiều lần đo đạc giá trị của lá rau
hiện vật thể đã được đưa vào sử dụng rất nhiều bằng phần mềm Matlab, chúng tôi nhận thấy chỉ
trên thế giới. Tuy nhiên, những phương pháp đó số [G] của màu lá có chỉ số nhỏ hơn 100. Vì vậy,
chưa được đưa vào trong việc phát hiện rau bệnh. các vật có chỉ số kênh màu [G] lớn hơn 100 sẽ
Các phương pháp sử dụng để phát hiện vật thể được chuyển về màu đen (cả ba chỉ số kênh màu
đều sử dụng nguồn dữ liệu có sẵn, từ đó phân R, G, B sẽ được chuyển hết về 0). Như vậy, sau
tích huấn luyện cho máy tính học những đặc trưng khi hoàn thành phần tiền xử lý tách màu đất và
đối tượng rồi dựa vào đó để tìm đối tượng mang các dấu hiệu lạ khỏi ảnh chứa rau dưạ trên màu
những đặc trưng nổi bật đó. Phương pháp được sắc, ảnh chỉ còn màu rau (dạng YcrCb) và màu
đề xuất trong bài viết này không sử dụng nguồn đen. Quá trình tách màu đất và màu rau được
dữ liệu có sẵn, thay vào đó ảnh rau thu được từ thực hiện như hình 2.
camera sẽ được tiền xử lý để làm nổi bật những
đặc điểm của rau nhiễm bệnh, dựa vào các đặc
tính về màu sắc, vị trí, hình dạng của dấu hiệu
bệnh để phát hiện những yếu tố bệnh đặc trưng
trên cây rau đó.
2. GIẢI PHÁP THỰC HIỆN
Hình 2. Sơ đồ khái quát quá trình tiền xử lý ảnh
Hình 1. Sơ đồ khái quá quá trình thực hiện đầu vào mục đích làm nổi bật các dấu hiệu
phương pháp đề xuất bệnh trên cây rau
6 Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018
- LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
đốm bằng thuật toán SimpleBlobDetector không
bỏ sót trường hợp nào.
(a) (b) Hình 4. Quá trình xác định lỗ sâu ăn lá trên lá cây
rau đối với ảnh chỉ chứa cây rau [6]
Hình 5. Quá trình xác định lỗ sâu ăn lá trên lá cây
rau đối với ảnh chứa cả rau và đất [5]
Quá trình xác định các dấu hiệu bệnh trên ảnh
(c) (d)
được thực hiện theo các bước của hình 6.
Hình 3. Quá trình đất và các vật thể lạ trong ảnh
dựa trên màu sắc: (a) ảnh gốc [5]; (b) ảnh lọc
Gauss; (c) ảnh định dạng YcrCb; (d) ảnh sau khi
tách đất và các vật thể lạ dựa trên màu sắc
2.2. Xác định các dấu hiệu bệnh trên ảnh
Sau quá trình lọc, các chấm màu đen xuất hiện
trên lá. Các chấm này trong ảnh dưới không gian
màu YcrCb chính là các lỗ sâu ăn và các dấu hiệu
bệnh hay côn trùng trên lá. Do vậy, công việc tiếp
theo cần làm là xác định được vị trí các đốm màu
đen xuất hiện trong ảnh sau khi đã lọc tách màu
đất và các dấu hiệu lạ xuất hiện trên lá cây. Thuật
toán của chúng tôi lựa chọn dựa trên thuật toán
SimpleBlobDetector được cung cấp bởi thư viện
OpenCV [1, 2, 3, 4]. Một đốm được xác định là
Hình 6. Khái quát quá trình xác định lỗ sâu ăn lá
một nhóm các điểm ảnh được kết nối với nhau
trên lá cây rau
trong một ảnh và cùng có một số đặc tính chung
(ví dụ như giá trị màu xám). Trong trường hợp 3. KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC
chúng tôi nghiên cứu các vùng điểm ảnh màu đen 3.1. Thiết lập mô phỏng
kết nối với nhau là các đốm, và mục tiêu chúng
tôi đặt ra là có thể xác định được các đốm màu Chúng tôi thực hiện việc mô phỏng dựa trên hai
đen này. bối cảnh chính: ảnh chứa cây rau và đất, ảnh chỉ
có rau với 500 ảnh. Các ảnh chứa rau trong ba
OpenCV cung cấp những công cụ thuận tiện để bối cảnh này đều là các rau có dấu hiệu của việc
phát hiện ra các đốm đen và lọc tách chúng ra dựa bị sâu ăn (có các lỗ xuất hiện lên thân lá). Trong
trên các đặc tính khác nhau như: màu sắc, kích bối cảnh ảnh chứa cây rau (một hoặc nhiều cây
thước, hình dạng, độ lồi và tỷ lệ của đốm. rau) và đất chúng tôi thực hiện với 5 ảnh, đối với
Tuy nhiên, để việc phát hiện triệt để các lỗ sâu bối cảnh chỉ chứa ảnh cây rau chúng tôi thực hiện
ăn lá xuất hiện trên lá rau ta cần xác định biên với 5 ảnh để làm các mẫu điển hình. Các ảnh này
ảnh sau công đoạn lọc bỏ đất. Mục đích của quá đều được lấy từ các nguồn trên internet do chúng
trình này là làm nổi bật những lỗ sâu của lá này tôi chưa có điều kiện đến nhiều nơi trồng rau sạch
chồng lên lá khác, từ đó giúp quá trình xác định thu thập, nhưng đây là các mẫu ảnh thực tế.
Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018 7
- NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
3.2. Kết quả mô phỏng và thảo luận Trong nhóm 5 ảnh chứa cả rau và đất và 5 ảnh chỉ
chứa cây rau thì toàn bộ ảnh đều nhận diện được
Kết quả mô phỏng được mô tả trong bảng 1.
đặc điểm bệnh trên cây rau là có các lỗ sâu ăn lá
Bảng 1. Kết quả thu được theo các bối cảnh để lại (hình 8). Điều này chứng tỏ các điều kiện
chúng tôi đặt ra để phát hiện các lỗ trên thân cây
Số lần phát Tỷ lệ phần trăm
rau đã thực hiện đúng mục đích ban đầu. Mô hình
hiện ra lỗ số lỗ sâu ăn lá phát hiện dấu hiệu bệnh trên cây rau được chúng
Bối cảnh
sâu ăn lá phát hiện được tôi nghiên cứu phát triển đối với điều kiện khu vực
trên tổng số lỗ trồng rộng lớn, cần có sự giám sát của con người
Rau và đất 5/5 91% nên việc phát hiện được cây rau nào mang bệnh
Chỉ chứa cây rau 5/5 90% là vô cùng quan trọng bởi nếu không xử lý sớm và
Trong bảng 1, quá trình thực hiện mô phỏng đã kịp thời, nó sẽ lây lan và ảnh hưởng đến cả một
thực hiện với các trường hợp ảnh chứa rau và diện tích lớn cây trồng.
đất, ảnh chỉ chứa rau (trong hai trường hợp trên,
ảnh có thể là một hoặc nhiều cây rau). Đây là hai
trường hợp điển hình tương ứng với mô hình
thực tế mà chúng tôi mong muốn được áp dụng
phương pháp này.
Hình 8. Dấu hiệu nhận biết rau bị sâu bệnh là các
lỗ sâu trên bề mặt lá [6]
Trong 5 ảnh chứa cả rau và đất và 5 ảnh chỉ chứa
rau thì tất cả đều được phát hiện là có dấu hiệu
bệnh là các lỗ sâu xuất hiện trên lá cây rau. Tuy
nhiên, trong tất cả 10 bức ảnh này, việc phát hiện
đôi khi chưa chính xác, xuất hiện sự nhầm lẫn
trong việc phát hiện các đốm được sinh ra sau
quá trình tiền xử lý ảnh là từ lỗ sâu gây bệnh hay
từ các lỗ kín do các lá cây xếp chồng lên nhau
tạo thành, hoặc do các đường gân lá rõ nét gây
ra. Điều này chứng tỏ thuật toán trong việc tiền
xử lý cũng như phát hiện các dấu hiệu bệnh cần
phải điều chỉnh, bổ sung các thông số cho chính
xác hơn.
Chương trình phát hiện các dấu hiệu bệnh trên
lá cũng đáp ứng được thời gian thực để phục vụ
cảnh báo kịp thời. Thời gian xử lý mỗi ảnh hết
khoảng 1 s; với khoảng thời gian xử lý dành cho
mỗi cây rau là 1 s thì với 2 giờ đồng hồ là đủ để
hệ thống có thể xử lý cả một diện tích trồng rau
rộng 1000 m2.
Thuật toán chúng tôi sử dụng so với các thuật
toán tham khảo SimpleBlobDetector có thể là thực
hiện chậm hơn nhưng sẽ chính xác hơn do ảnh
đầu vào đã được chúng tôi cho qua quá trình tiền
xử lý, chính quá trình này đã góp phần giúp cho
Hình 7. Ảnh gốc [5, 6, 7, 8, 9] và sau khi được xử khâu phát hiện chính xác hơn các dấu hiệu gây
lý bằng thuật toán bệnh trên lá rau.
8 Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018
- LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
3.3. So sánh với phương pháp kiểm tra rau khác đã được sử dụng cho chương trình. Kết quả
thủ công thu được là với 10 ảnh bao gồm 5 ảnh chứa cả
Ngày nay, các camera có mặt tại các trang trại rau và đất và 5 ảnh chỉ chứa rau 100% xác định
nuôi trồng chỉ có tác dụng giúp cho người quản lý được có dấu hiệu bệnh trên lá; đối với 5 ảnh chứa
theo dõi được công việc của người lao động, và cả rau và đất thì số lỗ sâu phát hiện được đạt
theo dõi cả một quy trình sản xuất rau sạch tại các
91%. Đối với 5 ảnh chỉ chứa rau, số lỗ sâu phát
trang trại trồng rau rộng lớn. Quy trình kiểm tra
rau thường được người giám sát kiểm tra bằng hiện được là 90%. Đây có thể coi là một kết quả
mắt thường. Chúng ta không thể phủ nhận được chấp nhận được. Tuy nhiên trong quá trình triển
rằng dù người giám sát có thị lực tốt đến thế nào khai thuật toán còn nhiều tham số được gắn cứng
đi nữa thì cũng không thể tránh khỏi sai sót trong vì vậy thuật toán giải quyết vấn đề vẫn còn cứng
công đoạn kiểm định chất lượng của sản phẩm
nhắc. Các tham số này chúng ta hoàn toàn có
nông nghiệp. Do đó, việc đưa camera vào công
đoạn giám sát này để giảm thiểu sai sót là một thể rút ra qua việc sử dụng mạng nơron. Phương
điều hoàn toàn hợp lý. pháp nếu được sử dụng cùng với mạng nơron sẽ
Trong việc xử lý hình ảnh mỗi cây rau bằng hoạt động linh hoạt và độ chính xác cao hơn.
camera, ảnh sau mỗi lần chụp sẽ được gửi về
máy chủ. Sau đó máy chủ sẽ xử lý thông tin ảnh
vừa nhận, tìm các dấu hiệu bệnh và đánh giá xem TÀI LIỆU THAM KHẢO
liệu cây rau đó có đạt chất lượng hay là không. [1]. T. Lindeberg (1994). Scale-Space Theory in
Nếu không, hệ thống sẽ đánh dấu vị trí cây rau đó Computer Vision.
rồi gửi thông tin bao gồm vị trí, tình trạng của cây
rau bị bệnh cho người quản lý, sau đó người quản [2]. D.G. Lowe (2004). Distinctive Image Features
lý sẽ đưa ra được phương pháp xử lý hiệu quả. from Scale-Invariant Keypoints. International
Journal of Computer Vision, pp. 91-110.
Về giá thành, ban đầu có thể việc sử dụng hệ thống
camera ứng dụng vào việc giám sát cây trồng còn [3]. Lindeberg (2013). Image Matching Using
khá cao nhưng những lợi ích mà hệ thống đem Generalized Scale-Space Interest Points, Scale
lại cho người sử dụng lại không hề nhỏ. Việc sử Space and Variational Methods in Computer
dụng hệ thống camera để phát hiện rau bệnh sẽ Vision. Springer Lecture Notes in Computer
giảm bớt sức lao động của con người, tăng tính Science, Vol. 7893, 2013, pp. 355-367.
chính xác cho toàn hệ thống, phục vụ việc mở
rộng diện tích canh tác về sau. [4]. T. Lindeberg (2015). Image matching using
generalized scale-space interest points. Journal
Qua những nhận xét trên, chúng tôi thấy việc sử of Mathematical Imaging and Vision, Vol. 52,
dụng phương pháp kiểm tra giám sát cây trồng
number 1, pp. 3-36, 2015.
bằng camera có những ứng dụng quan trọng
hoàn toàn có thể thay thế phương pháp truyền [5]. www.tintucnongnghiep.com/2014/11/bo-nhay-ke-
thống tại các trang trại cây trồng hiện đại trong thu-rau-ho-thap-tu.html
tương lai gần. [6]. Blog.trongrautainha.vn/2013/09/phong-tru-sau-
4. KẾT LUẬN benh-hai-rau-noi-lo-cua.html
[7]. Sites.aces.edu/group/commhort/vegetable/
Để kiểm nghiệm phương pháp mà chúng tôi xây
insectpest/cruciferous/default.aspx
dựng, một chương trình đã được thực hiện bằng
ngôn ngữ C# trên phần mềm Visual Studio 2017 [8]. web.extension.illinois.edu/vegguide/step08.cfm
và có sự hỗ trợ của thư viện xử lý ảnh OpenCV. [9]. www.sundaynews.co.zw/agritex-prime-seedco-
Các ảnh đầu vào tham khảo và các ảnh từ nguồn in-joint-cabbage-production-venture/
Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018 9
- NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
AN OPTIMIZATION OF MULTIPLE GATES DELAY FOR
UNAMBIGUOUS TRACKING FOR NEW GNSS SIGNALS
TỐI ƯU CẤU TRÚC ĐA TƯƠNG QUAN CHO QUÁ TRÌNH
BÁM TÍN HIỆU KHÔNG NHẦM LẪN VỚI CÁC TÍN HIỆU
ĐỊNH VỊ GNSS MỚI
Pham Viet Hung1, Nguyen Trong Cac2
Email: phamviethung@vimaru.edu.vn
1
Vietnam Maritime University, Vietnam
2
Sao Do University, Vietnam
Date received: 17/5/2018
Date of review: 26/6/2018
Release date: 28/6/2018
Abstract
Multipath is one of the main error sources in Global Navigation Satellite Systems (GNSS) such as Global
Positioning System (GPS), Russian Global Navigation Satellite System (GLONASS) and European Galileo.
In this paper, a novel method of multipath mitigation is proposed. It is based on using six correlators as
multiple gate delay structure. This method could be applied to new navigation signals which adopt a new
type of modulation called binary offset carrier (BOC). Some variants of BOC have been developed for new
navigation signals. These new types of modulation provide some advantage in signal synchronization.
However, there are some challenges since there are some side peaks in auto correlation function of
signals. These side peaks could raise a risk of wrong peak selection called ambiguity problem. The
proposed method in this paper also removes the ambiguity in code tracking. The simulation results show
the good performance of this method in code tracking as well as multipath mitigation.
Keywords: BOC signal; multipath mitigation technique; side peaks cancellation; unambiguous tracking;
multiple gate delay.
Tóm tắt
Hiện tượng đa đường là một trong những nguyên nhân chính gây ra sai số trong các hệ thống định vị
sử dụng vệ tinh như GPS (Mỹ), GLONASS (Nga) và Galileo (châu Âu). Bài báo này sẽ đề xuất một giải
pháp mới để giảm ảnh hưởng của hiện tượng đa đường. Giải pháp đó dựa trên việc sử dụng 06 bộ
tương quan theo cấu trúc đa tương quan (MGD). Giải pháp đề xuất có thể được áp dụng với các tín hiệu
định vị mới sử dụng kỹ thuật điều chế sóng mang dịch nhị phân (BOC). Các dạng điều chế BOC khác
nhau đã được ứng dụng cho các tín hiệu định vị mới. Kỹ thuật điều chế này sẽ mang đến nhiều thuận
lợi, ưu điểm cho quá trình đồng bộ tín hiệu định vị. Tuy nhiên, bên cạnh đó, kỹ thuật điều chế này lại
gây ra những khó khăn do hiện tượng tạo đỉnh phụ trong hàm tự tương quan của tín hiệu định vị. Các
đỉnh phụ này sẽ gây ra hiện tượng bám tín hiệu nhầm vào các đỉnh phụ và do đó gây ra sai lệch trong
quá trình bám mã. Vì vậy, giải pháp đề xuất cũng sẽ có cơ chế để loại bỏ các đỉnh phụ này. Các kết quả
mô phỏng đã cho thấy hiệu năng hoạt động của giải pháp đề xuất trong cấu trúc bám mã cũng như khả
năng giảm ảnh hưởng hiệu ứng đa đường.
Từ khóa: Tín hiệu BOC; kỹ thuật giảm nhiễu đa đường; kỹ thuật triệt đỉnh phụ; bám không nhầm lẫn;
đa tương quan.
1. INTRODUCTION surveying and disaster warning system. However,
Recently, the Global Navigation Satellite Systems the performance of GNSS is suffered from
(GNSS) play an important role in almost sectors some error sources such as ionosphere delay,
of life. The navigation services have been used tropospheric delay, ephemeris error, receiver
in aviation, marine navigation, environment noise and multipath. While other errors could be
Người phản biện: 1. PGS.TSKH. Trần Hoài Linh removed by differential technology, multipath is
2. TS. Chử Đức Hoàng still the main error since its impact is dependent on
10 Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018
- LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
the location of each receiver. Multipath mitigation presented in Section 4. Finally, some conclusions
techniques could be classed as three approaches is drawn in Section 5.
[1]: pre-receiver techniques applied before the
2. THE CHARACTERISTICS OF BOC MODULATED
GNSS signals entering the antenna; receiver
SIGNALS
signal processing techniques applied in code and
carrier phase tracking loops and post-processing While the traditional navigation signal, GPS L1
techniques used after the pseudo-range have C/A, using binary phase shift keying (BPSK) as
been achieved. The approach in this paper is focus its modulation, many new navigation signals such
on the second class. This approach is correlation- as Galileo E1, GPS L1C use new type modulation
based technique. In typical GNSS receivers, the of BOC in order to co-exist with each other signal
tracking loops include phase lock loop (PLL) for on the same carrier frequency. According to [4],
carrier phase tracking and delay lock loop (DLL) the baseband BOC modulated signal is the result
for code delay tracking. The conventional DLL of multiplied the pseudorandom noise (PRN)
uses 03 correlators named as Early (E), Prompt code with a rectangular subcarrier of frequency .
(P) and Late (L) with early-late spacing is one chip Typically, the BOC modulated signals is denoted as
to create a discriminator function based on Early- BOC(m,n), in which and
Minus-Late (EML) form. However, this classical where is code rate and MHz is
DLL fails to mitigate multipath impact. Therefore, the reference frequency. Depending on the initial
many EML-based multipath mitigation techniques phase of subcarrier, the BOC (m,n) modulated
have been proposed in literature recent years. signal could be sine-phased BOC(m,n) (BOCs(m,n))
One of the first method for enhancing multipath or cosine-phased BOC(m,n) (BOCc(m,n)) if the
mitigation, called Narrow Correlator (NC), is initial phase of subcarrier is 0 radian or π/2 radian,
proposed in [2] based on the narrowing the early- respectively.
late spacing to 0.1 chips. However, the correlator The important characteristics of BOC(m,n)
spacing depends on the frontend filter bandwidth, modulated signals could be considered is
thus, it could not be reduced too much. Another autocorrelation function (ACF). The ACFs of of
approach called Double Delta Correlator (DDC) BOCs(n,n) as well as BOCc(n,n) modulated signals
based on using five correlators instead of three are shown in Fig. 1. As shown in the figure, besides
correlators as NC. The multipath mitigating the main lobe, the ACF of BOC modulated signal
performance of DDC is better than NC for medium- also introduces some side lobes. The number of
to-long multipath delays. One other method which the side lobes depends on the modulation order of
could be a generalization of DDC is Multi Gate N_B and the initial phase of subcarrier. The side
Delay (MGD) [3]. In MGD, there are more than lobes of the ACF will raise the risk of false lock in
three correlators using to create the discriminator code tracking because the tracking loop may lock
function. The performance of MGD may be worse on one of the side lobes instead of the main lobe.
than DDC and NC. However, it could eliminate This phenomenon is called ambiguous problem.
the risk of wrong peak selection when applied to
binary offset carrier (BOC) modulated signals.
In this paper, a new method of code tracking is
proposed in order to improve the code tracking
performance of MGD. The structure of the
proposed method based on six correlators
and the weight coefficients of each correlator
are optimized in order to get the unambiguous
tracking. Moreover, the performance in multipath
mitigation is also improved according to some
criteria such as multipath error envelope (MEE).
The rest of the paper is organized as follows.
The characteristics of BOC modulated signals
is described in Section 2. After that, Section 3
illustrates the principle of our proposed method. Fig. 1. BPSK, BOC(m,n) and BOCc(n,n)
The numerical results and discussion are normalized ACFs
Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018 11
- NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
3. PROPOSED DELAY TRACKING LOOP IN
GNSS RECEIVERS
3.1. Proposed MGD Structure
Typically, in GNSS receiver, the code delay
tracking loop is based on feedback delay lock loop
(DLL), which is an implementation of maximum
likehood estimation (MLE) of time delay of PRN
code of a navigation signal of a visible satellite. The
zero crossings of discriminator function (S-curve)
defines the path delay of received navigation
signal. There are several variants of discriminator
function as in [5].
The proposed structure of DLL includes three pairs
of early and late correlators (N=3). Therefore, the
discriminator function of the proposed MGD is
expressed as
(1)
where i are weighting factors; Ei, Li are the outputs
of Early and Late correlators, respectively; δi are Fig. 2. S-curves of 3 pairs of correlator for
spacing (in chips) between the ith Early and the δ1=0.2chips (top) and δ1=0.1chips (bottom)
i^th Late correlator (δi=iδ1). The characteristic of the discriminator function as
Without loss of generality, the first weighting in Equation (3) depends on the early-late spacing
coefficient of i should be chosen as i=1. In and S-curves of each pair of correlators. Fig. 2 (left)
Equation (1), there are two weighting coefficients and Fig. 2 (right) show the S-curves of 3 pairs of
of 2, 3 being optimized according to the early-late correlators, they are
spacing and other criterions. curves, with early-late spacing δ1=0.2chips and
δ1=0.1chips, respectively. From these figures, it
3.2. Optimization of the proposed structure
could be concluded that one of half of early – late
The optimization includes two phases. Firstly, the spacing δi/2 must be larger than half of the width
weighting coefficients are optimized in order to get of the ACF main lobe. For the proposed MGD
the discriminator function in which there is no false structure with N=3, the weighting coefficients for
lock point. Secondly, among the achieved set of unambiguous discriminator function is found out
weighting coefficients, finding out which set of them unless δ1 is not smaller than 0.1chips. With the
provide the best multipath mitigation. It means that range of coefficient values of [-1;1] (normalized
the main peak of ACF is still tracked even if the according to the value of a1) with the step of 0.1,
initial tracking error is larger than chip period. for the first phase of optimization, the number of
pairs of optimized coefficients as shown in Table 1
In the first phase of optimization, the channel
with several values of early-late spacing.
model only includes LOS signal. In order to get the
unambiguous discriminator function, the following Table 1. The number of optimum coefficients of MGD
characteristic has been obtained: in both side
Number of pairs of coefficients
of correct zero crossing point, the discriminator Chip spacing
(a2; a3)
function must not change the sign. It means that
δ1=0.2 25
δ1=0.25 112
(2)
δ1=0.4 124
12 Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018
- LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
In the second phase of optimization, among the 1
resulting set of coefficients achieving in the first
phase, the finally optimized coefficients should
Discriminator Output [chip]
be found in order to provide the best multipath 0.5
mitigation. In order to assess the performance
of code tracking delay loop of GNSS receivers
0
in multipath environment, the typical criteria is
multipath error envelope (MEE). In MEE, there
are only two paths of receiving GNSS signals -0.5
entering the antenna of receivers, one line-of- NC
DDC
sight (LOS) signal and one multipath signal. The The proposed MGD
multipath signal is either in-phase or out-phase in -1
-1 -0.5 0 0.5 1
comparison to LOS signal. Moreover, the multipath Chip offset [chips]
signal should be delay-invariant. It means that for
Fig. 3. S-curves for NC, DDC, proposed MGD
all delays amplitude, phase of multipath signal
are constant. Using MEE, the multipath mitigation ([a2; a3]=[-0.5; 0.6]) with δ1=0.2chips (top) and
of delay tracking structure is good if there are ([a2; a3]=[-0.5;0.4]) with δ1=0.25chips (bottom)
small average errors, small worst errors in MEE for BOCs(n,n) signal.
and small maximum multipath delay after that For verifying the characteristic of the discriminator
MEE reaches to zero. The values of optimum functions (S-curve), the received GNSS signal
coefficients are shown in Table 2 with several only includes a single LOS component. Fig. 3
values of early-late spacing. illustrates the shapes of discriminator functions
Table 2. Optimum coefficients of MGD based on MEE with NC, DDC and the proposed MGD for BOCs(n,n)
signal. The spacing of the first pair of early-late
Chip spacing a2 a3 correlators is δ1=0.2chips (left) and δ1=0.25chips
(right). As seen in the figure, there is only one zero
δ1=0.2 -0.5 0.6
crossing point for the proposed MGD. This zero
δ1=0.25 -0.5 0.4
crossing point locates at zero code delay (in case
δ1=0.4 -0.1 0.8
of multipath – free). It means that the tracking loop
From these tables, it can be seen that the weighting could lock at the main peak of ACF. Therefore, the
coefficients could be chosen in order to get the ambiguity problem is resolved. In the same case,
minimum multipath errors as well as provide an the NC and DDC create more than one crossing
unambiguous discriminator function. point. Thus, they suffer from ambiguity problem in
code tracking loop.
4. SIMULATION RESULTS AND DISCUSSION
4.1. The S-curve of the proposed MGD structure 4.2. The effects of multipath
As above mentioned, MEE criteria could be used
1 for assessing the multipath mitigation performance
in code tracking loop. The amplitudes of LOS
0.5 signal and multipath signal are and , respectively.
Discriminator Output [chip]
The MEE is shown in Fig. 4. As shown in the
0 figure, the performance of the proposed MGD is
better than NC but worse than DDC. Although
-0.5 the performance of MGD is not good as DDC,
the difference is very small. Moreover, in case of
multipath environment, the proposed MGD could
-1 NC
DDC eliminate the ambiguity problem, the DDC could
The proposed MGD not. Therefore, the ranging error of DDC under the
-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 effect of multipath signal maybe larger than the
Chip offset [chips]
proposed MGD.
Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018 13
- NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
0.05 5. CONCLUSIONS
NC
In this paper, an unambiguous BOC tracking
DDC
technique based on MGD structure is presented.
Multipath Error Envelope [chip]
The proposed MGD
The weighting coefficients of the proposed
structure are optimized in two steps in order to
get an unambiguous discriminator function and to
0 achieve the best multipath mitigation. Moreover,
the proposed method is also compared to NC
and DDC. Although the multipath mitigation
performance of the proposed method is worse than
DD, this method achieves an unambiguous BOC
tracking.
-0.05
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Multipath Delay [chips]
REFERENCES
[1]. Nunes, F.D., Sousa F.M.G., and Leitao J.M.N.
0.08
Gating Functions for Multipath Mitigation in GNSS
NC
0.06 BOC Signals. IEEE Transactions on Aerospace
DDC
and Electronic Systems, vol. 43, pp. 951-964,
Multipath Error Envelope [chip]
The proposed MGD
0.04 2007.
0.02 [2]. Dierendonck, A.J.V., Fenton P., and Ford T. Theory
and Performance of Narrow Correlator Spacing
0 in a GNSS Receiver. Journal of the Institute of
Navigation, vol. 39, Fall 1992.
-0.02
[3]. Bello, P.A. and Fante R.L. Code tracking
-0.04 performance for novel unambiguous M-code time
discriminators. Proceedings of the 2005 National
-0.06 Technical Meeting of The Institute of Navigation,
San Diego, CA 2005, pp. 293-298.
-0.08
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
[4]. Lohan, E.S., Lakhzouri A., and Renfors M.
Multipath Delay [chips]
Binary-offset-carrier modulation techniques
with applications in satellite navigation systems.
Fig. 4. MEE for NC, DDC, proposed MGD Wireless Communications and Mobile Computing,
([a2; a3]= [-0.5;0.6]) with δ1=0.2chips (top) and vol. 7, pp. 767-779, 2007.
[5. Borre, K., Akos D. M., et al. (2007). A Software-
([a2; a3]=[-0.5;0.4]) with δ1=0.25chips (bottom)
Defined GPS and Galileo Receiver - A Single-
for BOCs(n,n) signal. Frequency Approach. Berlin: Birkhäuser.
14 Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018
- LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
ỨNG DỤNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU
KHIỂN TRƯỢT ĐỂ ĐIỀU KHIỂN GIÀN CẦN TRỤC
CHO ĐIỆN PHÂN ĐỒNG
APPLIED GENETIC ALGORITHM DESIGNED SLIDING
MODE CONTROLLER TO CONTROL THE GANTRY
CRANE FOR COPPER ELECTROLYSIS
Nguyễn Văn Trung1, 2, Nguyễn Thị Thảo1
Email: nguyenvantrung.10@gmail.com
1
Trường Đại học Sao Đỏ, Việt Nam
2
Trường Đại học Trung Nam, Trung Quốc
Ngày nhận bài: 20/3/2018
Ngày nhận bài sửa sau phản biện: 08/6/2018
Ngày chấp nhận đăng: 28/6/2018
Tóm tắt
Hiện tượng dao động giống như con lắc đôi của móc và các tấm điện phân đã gây ra nhiều khó khăn
cho việc định vị chính xác của giàn cần trục dành cho điện phân đồng (CE), thậm chí gây thiệt hại cơ
học và tai nạn ngắn mạch. Do đó, bài báo trình bày một giải pháp là thiết kế bộ điều khiển trượt (SMC)
với các thông số được điều chỉnh tối ưu hóa thông qua giải thuật di truyền (GA) để điều khiển giàn cần
trục giảm dao động của móc và các tấm điện phân, đồng thời tăng khả năng định vị của xe nâng. Sự
ổn định của hệ thống được chứng minh bằng thuyết ổn định Lyapunov, đã đạt được tính chính xác và
độ bền của toàn bộ hệ thống điều khiển. Bộ điều khiển trượt đã được kiểm tra thông qua mô phỏng
MATLAB/Simulink. Kết quả mô phỏng cho thấy khi sử dụng bộ điều khiển trượt, hệ thống có chất lượng
điều khiển tốt.
Từ khóa: Giàn cần trục; điều khiển trượt; điều khiển vị trí; điều khiển dao động; giải thuật di truyền.
Abstract
The phenomenon oscillating like a double pendulum of hook and the electrolyte plate has caused many
difficulties for the accurate positioning of the gantry crane for electrolytic copper (CE), even causing
mechanical damage and short circuit. Thus, the paper presents a solution that is a slider controller
design (SMC) with optimized parameters through genetic algorithms (GA) to control gantry crane
reduced oscillation of the hook and electrolyte plates, while increasing the positioning capability of
the forklift. The stability of the system is demonstrated by the stability theory Lyapunov, has achieved
the accuracy and durability of the entire control system. Sliding mode controller was checked through
simulation MATLAB/Simulink. Simulation results shows that when using a sliding mode controller the
system has good quality control.
Keywords: Gantry crane; sliding mode control; position control; oscillation control; genetic algorithm.
1. ĐẶT VẤN ĐỀ tượng con lắc đôi phức tạp làm cho khả năng định
vị thiếu chính xác, thậm chí gây mất an toàn. Vì
Giàn cần trục dành cho điện phân đồng (CE) được
vậy đã có nhiều nghiên cứu nâng cao hiệu quả
sử dụng rộng rãi trong các xưởng sản xuất tinh hoạt động của giàn cần trục.
chế đồng. Đây là thiết bị quan trọng nhất cho công
tác vận chuyển các tấm điện phân đưa vào và ra Về mặt cấu trúc, giàn cần trục trên không được di
chuyển bởi xe nâng, móc được treo trên xe nâng
khỏi bể điện phân. Vì các tấm điện phân được
thông qua cáp treo và tải trọng được treo vào móc
sắp xếp dày đặc nên trong quá trình vận hành, xe
[1]. Các cấu trúc này, như cấu trúc thể hiện trong
nâng tăng tốc, giảm tốc. Nó sẽ dẫn đến một hiện
hình 1. Cần trục trên không có các chức năng là
Người phản biện: 1. GS.TSKH. Thân Ngọc Hoàn nâng, hạ và di chuyển, tuy nhiên góc lắc tự nhiên
2. TS. Nguyễn Trọng Các của móc và tải trọng làm cho những chức năng
Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018 15
- NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
này hoạt động kém hiệu quả, vốn là một chuyển kiểu con lắc đơn. Vì vậy, trong bài báo này đề
động kiểu con lắc đôi [2]. xuất mô hình động lực của hệ thống giàn cần
trục kiểu con lắc đôi cho giàn cần trục điện phân
đồng, từ đó thiết kế bộ điều khiển trượt với các
thông số được điều chỉnh tối ưu hóa thông qua
giải thuật di truyền (GA) để điều khiển vị trí của
xe nâng, kiểm soát góc lắc của móc và của các
tấm điện phân. Sự ổn định của hệ thống được
chứng minh bằng thuyết ổn định Lyapunov. Bộ
điều khiển đã thiết kế được kiểm tra thông qua
mô phỏng MATLAB/Simulink cho kết quả làm
việc tốt.
Phần còn lại của bài báo được cấu trúc như sau:
Phần 2 là mô hình động lực của hệ thống giàn cần
Hình 1. Hình ảnh của giàn cần trục cho CE
trục cho điện phân đồng. Thiết kế bộ điều khiển
Sự lắc lư của móc và tải trọng là do chuyển động trượt được trình bày trong phần 3. Phần 4 mô tả
di chuyển tăng, giảm tốc độ của xe nâng, do kết quả mô phỏng. Phần 5 là kết luận.
thường xuyên thay đổi chiều dài cáp treo móc,
2. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC CỦA HỆ THỐNG GIÀN
khối lượng của tải trọng và tác động bởi nhiễu
CẦN TRỤC CHO ĐIỆN PHÂN ĐỒNG
gây ra như ma sát, gió, va chạm... Do đó, một
số nghiên cứu lớn được sử dụng để điều khiển Một hệ thống giàn cần trục cho CE được thể hiện
hoạt động cần trục tự động có góc lắc nhỏ, thời trong hình 2, các thông số và các giá trị được lấy
gian vận chuyển ngắn và độ chính xác cao như theo tỷ lệ với giá trị thực tế như trong bảng 1. Hệ
điều khiển thích nghi [3], hình dạng đầu vào [4]. thống này có thể được mô hình hóa như là một xe
Điều khiển Fuzzy-PID [5] kết hợp các ưu điểm nâng với khối lượng M. Một cái móc gắn liền với
của bộ điều khiển PID khi hệ thống đang tiếp nó có trọng lượng m1, l1 là chiều dài cáp treo móc,
cận điểm đặt và ưu điểm của bộ điều khiển mờ m2 là trọng lượng của tải trọng, l2 là 1/2 chiều dài
là làm việc rất tốt ở độ lệch lớn, sự phi tuyến của của tấm điện phân, θ1 là góc lắc của móc, là vận
nó có thể tạo ra một phản ứng rất nhanh. Để tìm tốc góc của móc, θ2 là góc lắc của tấm điện phân,
ra các tham số tối ưu của bộ điều khiển PID cho là vận tốc góc của tấm điện phân. Giàn cần trục
hệ thống giàn cần trục, các nhà nghiên cứu đã di chuyển với một lực đẩy F (N), σd là những nhiễu
sử dụng thuật toán PSO [6], thuật toán DE [7], bên ngoài tác động vào hệ thống giàn cần trục.
thuật toán GA [8, 9] đạt được góc lắc nhỏ, thời Giả sử dây cáp không có khối lượng và cứng. Các
gian đến vị trí mong muốn nhanh, tuy nhiên độ phương trình chuyển động có thể thu được bằng
ổn định khi có nhiễu là không cao. Ngoài ra, kỹ cách:
thuật điều khiển mờ đã cho thấy những kết quả
thành công khi áp dụng vào thực tế, bao gồm hệ
thống giàn cần trục [10]. Điều khiển mờ đôi [11]
có ưu điểm là đạt được góc lắc nhỏ, tuy nhiên
tồn tại độ quá điều chỉnh và thời gian đạt được
vị trí mong muốn lớn. Điều khiển chế độ trượt
[12], điều khiển chế độ mờ trượt [13] có lợi thế
đạt được ổn định và bền vững ngay cả khi có
nhiễu tác động vào hệ thống hoặc các thông số
của hệ thống giàn cần trục thay đổi theo thời
gian, đồng thời kiểm soát được góc lắc của tải
trọng nhỏ và định vị được chính xác trong thời
gian ngắn, tuy nhiên các thuật toán điều khiển
mới dừng lại ở việc điều khiển cho giàn cần trục Hình 2. Sơ đồ của hệ thống giàn cần trục cho CE
16 Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018
- LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
Bảng 1. Ký hiệu và giá trị các thông số giàn cần Động năng của tấm điện phân là:
trục cho CE
Ký (7)
Mô tả Giá trị Đơn vị
hiệu
Từ (5), (6), (7) ta có động năng của hệ thống là:
Khối lượng xe nâng 24 kg
m1 Trọng lượng của móc 7 kg
(8)
m2 Trọng lượng của tải trọng 10 kg
l1 Chiều dài cáp treo móc 2 m
l2 1/2 chiều dài tấm điện phân 0,6 m
Hằng số hấp dẫn 9,81 m/s2 Thế năng của hệ thống là:
Hệ số ma sát 0,2 N/m/s (9)
Theo phương trình Lagrangian [13]:
(1) Thay thế (8),(9) vào (1) ta có phương trình phi
tuyến chuyển động của hệ thống giàn cần trục cho
CE được mô tả như sau [1]:
trong đó:
(10)
q1: hệ tọa độ suy rộng;
i: số bậc tự do của hệ thống;
Q1: lực bên ngoài;
L=T−P, P là thế năng của hệ thống và T là động
(11)
năng của hệ thống:
(2)
(12)
Đặt
Từ hình 2 ta có các thành phần vị trí của xe nâng,
Khi đó từ (10),(11), (12) ta có hệ
móc và tấm điện phân là:
phương trình trạng thái chuyển động của hệ thống
(3) giàn cần trục cho CE đã được hạ bậc đạo hàm có
dạng như sau [13]:
Từ (3) ta có các thành phần vận tốc của xe nâng,
móc và tấm điện phân là: (13)
(4)
trong đó: là vector
biến thể trạng đại diện cho vị trí, tốc độ của cần
Động năng của xe nâng là: trục, góc và vận tốc góc của móc, góc và vận tốc
(5) góc của tấm điện phân;
là những hàm phi tuyến tính;
Động năng của móc là: là các nhiễu có giới hạn
(6) bao gồm các biến số tham số và nhiễu bên ngoài;
u là đầu vào điều khiển.
Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018 17
- NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
Mô hình toán của hệ thống mà nhóm tác giả đề
(23)
xuất khác với mô hình toán trong bài báo [13], cụ
thể như sau: Mô hình toán của hệ thống trong bài
Mặt trượt tổng quát được xây dựng như sau:
báo [13] là mô hình điều khiển kiểu con lắc đơn,
trong mô hình không có các thành phần nhiễu
và (24)
là những hàm tuyến tính.
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT trong đó: là những số thực dương.
Bộ điều khiển chế độ trượt là một điều khiển Theo lý thuyết ổn định Lyapunov, chúng ta chọn
hướng phi tuyến nhằm đạt được độ ổn định và độ một hàm xác định dương như sau:
bền ngay cả khi hệ thống có nhiễu hoặc khi các
(25)
thông số của hệ thống giàn cần trục thay đổi theo
thời gian. Bộ điều khiển chế độ trượt được thiết Đạo hàm bậc nhất theo V thời gian ta thu được
kế như sau: phương trình như sau:
Giả sử tương ứng với vị trí, góc lắc của (26)
móc, góc lắc của tấm điện phân mong muốn của
hệ thống giàn cần trục, tương ứng là giá
trị thực của vị trí giàn cần trục, góc lắc của móc,
góc lắc của tấm điện phân. Mục tiêu kiểm soát
của bộ điều khiển trượt là dưới sự tác động của
lực thì sai lệch bám giữa với
có thể được hội tụ về 0 khi → và dao động của
tấm điện phân tối thiểu. Sai lệch kiểm soát được
xác định như sau:
(14)
(15)
(16)
Từ (13), (14), (15), (16) chúng ta có mặt trượt
được định nghĩa cho ba hệ thống con như sau: Để xác định âm, ta chọn S như sau:
(17) (27)
(18) trong đó:
là số
(19)
thực dương.
trong đó: là những số thực dương.
(28)
Để đảm bảo rằng mỗi hệ thống con đi theo bề mặt
trượt của riêng mình, toàn bộ quy tắc kiểm soát
Thay thế (27) vào (26) ta có:
được định nghĩa như sau:
(20)
trong đó: là tín hiệu điều khiển chuyển đổi của (29)
bộ điều khiển trượt, tương ứng
là luật kiểm soát tương đương của các hệ thống
con, chúng ta có:
Từ kết quả cho thấy hệ thống luôn được ổn định.
(21)
Từ (26), (27) ta có:
(22)
18 Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018
- LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
(30) Algorithm) để tìm kiếm, chọn lựa các giá trị tối ưu
của bộ điều khiển trượt.
Từ (30) ta có:
Hàm mục tiêu của quá trình tinh chỉnh bộ điều
khiển trượt được định nghĩa như sau:
(33)
Nhiệm vụ của GA là tìm kiếm các giá trị
tối ưu của bộ điều khiển
trượt, mà ở đó hàm mục tiêu Ј đạt giá trị cực
Thay (21), (22), (23), (31) vào (20) ta có quy tắc
kiểm soát chế độ trượt được thiết kế như sau: tiểu → .
Tiến trình tìm kiếm giá trị tối ưu của bộ điều khiển
trượt bằng GA được mô tả tóm tắt trên lưu đồ
thuật toán hình 4.
4. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
4.1. Kết quả mô phỏng xác minh tính chính xác
Từ (13) và (32) chúng ta thiết kế được sơ đồ điều của mô hình động lực
khiển hệ thống giàn cần trục cho CE như được thể
hiện trong hình 3. Mô hình động lực của hệ thống giàn cần trục cho
CE đã thiết kế được mô phỏng trên phần mềm
MATLAB/Simulink trong trường hợp không có các
thiết bị điều khiển để xác minh tính chính xác của
mô hình động lực, đồng thời đặt nền móng vững
chắc cho các nghiên cứu thử nghiệm trong mô
hình này. Mô phỏng mô hình động lực với các
tham số hệ thống được sử dụng trong bảng 1 và
u = 100 N. Chúng ta có kết quả mô phỏng như
thể hiện trong hình 5. Trong đó: là đường đặc
tính đáp ứng vị trí của xe nâng liên tục tăng dần
Hình 3. Sơ đồ cấu trúc MATLAB sử dụng một bộ theo thời gian; tương ứng là đường đặc tính
điều khiển trượt điều khiển giàn cần trục cho CE đáp ứng góc lắc của móc và góc lắc của tấm điện
phân liên tục lắc mạnh không ngừng. Đây là một
hiện tượng con lắc đôi phức tạp làm cho khả năng
định vị thiếu chính xác và gây mất an toàn. Vì vậy,
với kết quả mô phỏng trên được xác minh là phù
hợp với đặc tính động lực của hệ thống giàn cần
trục cho CE.
5
x 10
2
x1
Position (m)
1
0
0 100 200 300 400 500
Swing angle (rad)
0.5 θ2 θ1
0
-0.5
Hình 4. Lưu đồ thuật toán tiến trình GA xác định 0 100 200 300 400 500
các thông số bộ điều khiển trượt Time (s)
Để tăng hiệu quả bám vị trí và tăng tốc độ hội tụ, Hình 5. Đường đặc tính đáp ứng vị trí của xe nâng,
chúng ta sử dụng giải thuật di truyền (GA - Genetic góc lắc của móc và góc lắc của tấm điện phân
Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018 19
- NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
4.2. Kết quả mô phỏng sử dụng GA tìm kiếm 1.5 x r1 x1
Position (m)
các thông số của bộ điều khiển trượt 1
0.5
Giải thuật di truyền (GA) được hỗ trợ bởi phần
0
mềm MATLAB được sử dụng như một công 0 5 10 15 20
0.1 Time (s)(a)
cụ để giải bài toán tối ưu nhằm đạt được các
Swing angle (rad)
θ2 θ1
giá trị tối ưu của bộ điều khiển trượt thỏa mãn 0
hàm mục tiêu (33). Các tham số của GA trong
-0.1
nghiên cứu này được chọn lựa như sau: quá 0 5 10 15 20
Time (s)(a)
trình tiến hóa qua 10 thế hệ; kích thước quần
Control input (N)
100 u
thể 5000; hệ số lai ghép 0,6; hệ số đột biến 0,4. 0
Các tham số hệ thống được sử dụng mô phỏng -100
có trong bảng 1, vị trí của xe nâng, góc lắc của 0 5 10 15 20
Time (s)
móc và góc lắc của tấm điện phân mong muốn là:
Kết quả Hình 6. Đường đặc tính đáp ứng vị trí của xe
mô phỏng sử dụng giải thuật di truyền (GA) nâng, góc lắc của móc, góc lắc của tấm điện
để tìm kiếm các thông số bộ điều khiển phân và tín hiệu đầu vào điều khiển giàn
trượt như sau: cần trục cho CE
Ngoài ra, khi hệ thống giàn cần cẩu cho CE hoạt
4.3. Kết quả mô phỏng sử dụng bộ điều khiển động còn có các nhiễu bên ngoài tác động vào
trượt điều khiển hệ thống giàn cần trục hệ thống. Đặc biệt là tại thời điểm khởi động
cho CE giàn cần trục tăng tốc độ đã tạo ra ma sát lớn
làm cho các tấm điện phân dao động, đồng thời
Bộ điều khiển trượt đã thiết kế được mô phỏng
kết hợp với tác dụng xung của gió và va chạm,
trên phần mềm MATLAB/Simulink với các tham khi đó tải trọng dao động mạnh hơn. Để kiểm tra
số hệ thống được sử dụng mô phỏng có trong độ tin cậy của bộ điều khiển trượt, nhóm tác giả
bảng 1, ; đã đưa giả thiết bước tín hiệu nhiễu [11] là ma
và . Kết quả mô phỏng được thể hiện sát , thời gian bằng 2 s tác động vào
trong hình 6. Trong đó: tương ứng hệ thống tại thời điểm khởi động giàn cần trục.
là đường đặc tính đáp ứng vị trí của xe nâng, 1.5 x r1 xσ x1
Position (m)
góc lắc của móc, góc lắc của tấm điện phân và 1
tín hiệu đầu vào điều khiển giàn cần trục cho 0.5
CE khi sử dụng bộ điều khiển trượt điều khiển 0
0 5 10 15 20
hệ thống, đối với vị trí của xe nâng có độ quá 0.1
Swing angle (rad)
θ2σ
điều chỉnh , sai số xác lập
θ1σ
, thời gian xác lập vị trí , đối với góc 0
θ2
lắc của móc có góc lớn nhất θ1
-0.1
và thời gian xác lập góc lắc , còn 0 5 10 15 20
Time (s)(a)
đối với góc lắc của tấm điện phân có góc lớn uσ
Control input (N)
u
100
nhất và thời gian xác lập góc
0
lắc . -100
Có thể thấy rằng trong trường hợp không 0 5 10 15 20
Time (s)
thay đổi thông số hệ thống, không có nhiễu,
hệ thống giàn cần trục cho CE đạt được vị Hình 7. Đường đặc tính đáp ứng vị trí của xe
trí chính xác trong thời gian ngắn, khống chế nâng, góc lắc của móc, góc lắc của tấm điện phân
được góc lắc của móc và góc lắc của tấm điện và tín hiệu đầu vào điều khiển giàn cần trục
phân nhỏ. cho CE khi có nhiễu
20 Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018
nguon tai.lieu . vn