- Trang Chủ
- Tự động hoá
- Phát triển bộ PID mềm tự chỉnh ứng dụng trong điều khiển cân bằng thiết bị VTOL UAV
Xem mẫu
- TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI
PHÁT TRIỂN BỘ PID MỀM TỰ CHỈNH ỨNG DỤNG TRONG
ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG THIẾT BỊ VTOL UAV
Giảng viên hướng dẫn: TS. Ngô Thanh Bình
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Nhật Anh
Nguyễn Trọng Quý Anh
Nguyễn Việt Anh
Đặng Văn Hào
Lưu Trọng Hiếu
Lớp: KTĐT&THCN K56
KTĐT&THCN K57
Tóm tắt:
Từ khóa:
1. ĐẶT VẤN ĐỀ
Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019 43
- TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI
2. CÁC NỘI DUNG CHÍNH
ọ
ấ
ọ ừ ấ ễ
ấ ễ
D ẩ
ọ IM ấ
[1]
D IM ọ F K F e
e e ọ
K F e ọ ấ
D
1
ỏ ọ
F ọ ọ
K ọ K
ff e ễ D
ừ F ấ ễ
ễ ừ ễ ừ
–
G ọ K
ễ ừ
1 G ọ F
K
X ễ ừ
±1 18 2
IM 3 ò
ấ
2 G E e
e F e e [2] K [5]
e e :
44 Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019
- TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI
ì
ï m 1 ìï
ïï
ï
ï g - w+ q- - r
ï ïï
ï 2 ïï
ï
ï ïï
ï g 1 m
ï
ï = w- - q f- - r ïï
ï
ï 2 ïï F =
ï g ïï
ï
ï w 1 1 ïï 6
ï - - q f+ F - rw w ïï å W2
ï
ï 2
z
ïï =1
ï
ï ïï
í - íW = -W1 + W2 -W3 + W4 -W5 + W6
ï
ï zz 1 1 g ïï
ï g + Gf - J qW ïï 1
ï çç-W1 + W2 + (-W1 -W3 + W4 + W6 )÷÷÷
2 2 2 2 2 2
ï ïï
ï
ï ïï 2
ï
ï
g
zz - 1 1 g ïï
ï = + Gq + J fW ïï 3
ï
ï ïïG =
2
(-W12 + W32 + W24 -W62 )
ï
ï
g
ïï
ï - ïï
G (-W1 + W2 -W3 + W4 -W5 + W6 )
ï
ï 1 1 g
ïï
2 2 2 2 2 2
+ Gy + J W
ï ïï
ï
î zz zz zz ïî
1
e e 1
ừ
B ấ W12
W22
e e 1 -
-
-
2 2 2 2 W32
M
2
= =
3 - 3 3 3 - 3 W42
ẩ 4 2
-m m
2
-m
2
m -m m
2 W52
W62
- e
e e 1 2 3 4 2
e e P w
[4]
PID 3 ú R e P3
B+ P M
ừ
e e ấ ọ
PID ò ò ò
ò
: w ò
[6] [3]
PID :
Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019 45
- TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI
g g
(f -f)+ ççf -f÷÷ +
2 = f f ç ÷ f ò (f -f)
= (z - z )+
g g
çç z- z ÷÷ +
ò (z - z ) g g 3
÷ (q -q)+ ççq -q÷÷ +
ç
ò (q -q)
1 z z z
= ÷
3 q q ç q
g g
(y -y)+ ççy -y÷÷ +
4 = y y ç ÷ y ò (y -y)
g g
z : z : f
g g
f q :G q :
g
y :G w y : w
B ọ
PID : f&& = 2
q&& = 2
y&& = 2
zz
3 M PID
K 1- f PID
4
4 K 1
46 Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019
- TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI
Q
Z /R e
ỳ
= e + e w
K =4 /π
KP
PID ò K K
K ò PID
ò ò e
_ S e
5 e PID ấ
:
M S
KP 45 6
K 1 1366
K 1 13668
K 1 36
6 D PID
R -4 ~4 ừ
PID e
e K ấ
PID ú 17
15%
e e
S M e
Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019 47
- TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI
=6 =1 I = I = Izz = 88 2
S PID
KP = 6 K = 1366 K = 13668 K = 36
7 M ỏ S M B
8 D E e ừ ỏ
ừ ỏ ấ
PID ú e
: ò
9
48 Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019
- TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI
1 D ỹ
1 ỹ e P ú
e GPS
P ấ
D ọ GPS 1 891 [5]
ỏ ỹ e
11 D R P ừ
B R P 11 ấ P-PID
ỏ 5% G w
ấ GPS ọ
B 9 18 27
12 D w 13 D
Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019 49
- TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI
14 D
e e 3 3 15
1 2 3 4 S
e 14 Y Y
ễ e e e ỹ
3. KẾT LUẬN
MEMS I S
e e ừ
PID
e e ấ ú
ú Y
MEMS IM
PID
e e ấ
ỏ ấ
PID
ò
Tài liệu tham khảo
[1] B G ẩ 22 272- 5
[2] B G - P ò B -
[3] Re W e e D W e: “ E e S R e f Pe
Pe e e eeG e ” W D 2 4
[4] Ge e M P D PE: “ z e e De Re ee
I-G e B e ” 2 14
[5] : “B e De P e” Fe 2 15
[6] M :B e De & I e e S
5 Kỷ yếu nghiên cứu khoa học sinh viên năm 2019
nguon tai.lieu . vn
