Xem mẫu
- M cl c
Chương 1: CÔNG NGH TÍNH TOÁN M M ........................................ 5
1.1. Gi i thi u v công ngh tính toán m m ........................................ 6
1.2. ði u khi n m ................................................................................. 6
1.2.1. Khái ni m cơ b n .....................................................................7
1.2.2. B ñi u khi n m ...................................................................15
1.2.3. Thi t k PID m ....................................................................29
1.2.4. H m lai ...............................................................................35
1.2.5. ng d ng ñi u khi n m trong thi t k h th ng ..................38
1.3. M ng nơron nhân t o ................................................................... 60
1.3.1. C u trúc m ng nơron nhân t o ...............................................60
1.3.2. Phân lo i m ng nơron nhân t o .............................................64
1.3.3. Các phương pháp hu n luy n m ng nơ-ron...........................66
1.3.4. M ng truy n th ng m t l p ...................................................67
1.3.5. M ng truy n th ng nhi u l p ................................................77
1.3.6. Nh n d ng mô hình và ñi u khi n s d ng m ng nơron .......80
1.3.7. Thu t toán h c tr c tuy n c u trúc, thông s m ng nơron
m ñ ng .........................................................................84
1.3.8. K t lu n ..................................................................................93
1.4. Thu t toán di truy n (GA) ........................................................... 94
1.4.1. Gi i thi u ...............................................................................94
1.4.2. Các phép toán c a thu t toán di truy n ..................................94
1.4.3. C u trúc c a thu t toán di truy n t ng quát ...........................99
1.4.4. Ví d minh h a ....................................................................100
1.4.5. K t lu n ................................................................................107
1.5. S k t h p các thành ph n c a tính toán m m........................ 108
1.5.1. K t h p m ng nơ-ron nhân t o và logic m ........................108
1.5.2. K t h p gi i thu t di truy n và logic m .............................109
1.5.3. K t h p m ng nơ-ron và gi i thu t di truy n .......................110
1.6. H th ng ñi u khi n tích h p..................................................... 113
1.6.1. Khái ni m.............................................................................113
1.6.2. M t s h th ng tích h p .....................................................113
- ng d ng thu t toán GA thi t k b ñi u khi n PID
1.6.3.
t i ưu H2/H∞ ................................................................114
Câu h i ôn t p và bài t p ................................................................ 124
Chương 2 ðI U KHI N T I ƯU.........................................................125
2.1 Ch t lư ng t i ưu .........................................................................125
2.1.1 ð c ñi m c a bài toán t i ưu ................................................125
2.1.2 Xây d ng bài toán t i ưu ......................................................129
2.1.3 Ví d .....................................................................................135
2.2 Các phương pháp ñi u khi n t i ưu ...........................................154
2.2.1 Phương pháp bi n phân c ñi n Euler_Lagrange .................154
2.2.2 Phương pháp quy ho ch ñ ng Belman .................................173
2.2.3 Nguyên lý c c ti u Pontryagin _ Hamilton ..........................181
2.2.4 Nh n xét................................................................................202
2.3 ði u khi n t i ưu các h tuy n tính v i phi m hàm d ng toàn
phương ..........................................................................................203
2.3.1 n ñ nh Lyapunov ñ i v i h th ng tuy n tính....................203
2.3.2 ði u khi n t i ưu h tuy n tính v i ch tiêu ch t lư ng d ng
toàn phương _ Phương trình Riccati ñ i v i h liên t c .......204
2.3.3 Phương trình Riccati ñ i v i h r i r c ................................206
2.3.4 Các bư c gi i bài toán toàn phương tuy n tính ....................209
2.3.5 Nh n xét................................................................................219
2.4 ng d ng Matlab gi i bài toán t i ưu........................................219
2.4.1 T i ưu hoá tĩnh......................................................................219
2.4.2 ði u khi n t i ưu cánh tay máy h i ti p góc θ .....................220
2.4.3 H th ng tác ñ ng nhanh ......................................................225
2.4.4 LQR liên t c và r i r c .........................................................234
Câu h i ôn t p và bài t p ..................................................................252
Chương 3: ðI U KHI N THÍCH NGHI.............................................. 257
3.1 Khái ni m ..................................................................................... 257
3.1.1 ð nh nghĩa ............................................................................257
3.1.2 Nh n d ng h th ng ..............................................................257
- 3.1.3 Ư c lư ng tham s thích nghi th i gian th c .......................258
3.1.4 Phân lo i ...............................................................................258
3.1.5 ng d ng ..............................................................................259
3.2 H thích nghi mô hình tham chi u – MRAS ............................. 260
3.2.1 Sơ ñ ch c năng ..................................................................260
3.2.2 Lu t MIT ..............................................................................261
3.2.3 N i dung, phương pháp thi t k MRAS ...............................266
3.2.4 Thi t k MRAS dùng lý thuy t n ñ nh c a Lyapunov........308
3.2.5 K t lu n ................................................................................320
3.3 B t ch nh ñ nh........................................................................... 321
3.3.1 ð t v n ñ ............................................................................321
3.3.2 B t ch nh ñ nh gián ti p.....................................................323
3.2.3 B t ch nh ñ nh tr c ti p .....................................................330
3.3.4 K t n i gi a MRAS và STR .................................................338
3.3.5 ði u khi n d báo thích nghi................................................340
3.3.6 K t lu n .................................................................................350
3.4 Ch nh ñ nh t ñ ng và l ch trình ñ l i ..................................... 351
3.4.1 Gi i thi u ..............................................................................351
3.4.2 K thu t ch nh ñ nh ..............................................................352
3.4.3 L ch trình ñ l i ....................................................................355
3.4.4 Xây d ng l ch trình ...............................................................356
3.4.5 ng d ng .............................................................................359
3.4.6 K t lu n .................................................................................361
3.5. ði u khi n m thích nghi ........................................................... 361
3.5.1. ði u khi n h i ti p tuy n tính hóa.......................................362
3.5.2. Thi t k BðK m thích nghi gián ti p ................................364
3.5.3. Th t k BðK m thích nghi tr c ti p ..................................371
3.5.4. M t s ng d ng..................................................................375
3.6. ði u khi n thích nghi h ñ ng m ng DFNN ............................ 394
3.6.1. ði u khi n thích nghi d a trên mô hình ngư c DFNN .......394
3.6.2. Quy trình ñi u khi n thích nghi v i m ng DFNN ...............395
3.6.3. ði u khi n thích nghi h ñ ng v i khâu PD bù sai s .........397
3.6.4. Ví d minh h a ....................................................................398
Câu h i ôn t p và bài t p ........................................................................ 408
- Chương 4 ðI U KHI N B N V NG ..................................................411
4.1 Gi i thi u ......................................................................................411
4.1.1 Khái ni m ñi u khi n b n v ng............................................411
4.1.2 Chu n c a tín hi u ................................................................412
4.1.3 ð i s ma tr n .......................................................................414
4.1.4 Tr suy bi n c a ma tr n – ñ l i chính ................................420
4.1.5 n ñ nh n i ...........................................................................423
4.1.6 ð nh lý ñ l i nh .................................................................424
4.1.7 n ñ nh b n v ng .................................................................424
4.2 Phương pháp LQG ......................................................................427
4.2.1 ð t v n ñ .............................................................................427
4.2.2 B quan sát ...........................................................................428
4.2.3 B l c Kalman ......................................................................430
4.2.4 Gi i thu t thi t k LQG ........................................................441
4.2.5 Ví d .....................................................................................443
4.3 ði u khi n b n v ng H∞ ..............................................................446
4.3.1 Bi u ñ Bode ña bi n ............................................................446
4.3.2 Hàm nh y và hàm bù nh y ...................................................449
4.3.3 Thi t k b n v ng H∞ ...........................................................454
4.3.4 N n d ng vòng H∞ ................................................................462
4.4 Thi t k t i ưu H2 .........................................................................467
4.4.1 ð t v n ñ .............................................................................467
4.4.2 T i ưu H2 ..............................................................................467
4.4.3 V n ñ H2 và l i gi i c a nó .................................................469
4.5 ng d ng trong Matlab ..............................................................472
4.5.1 LQG h lò xo ñ m ................................................................472
4.5.2 Thi t k H∞ cánh tay m m d o .............................................476
4.5.3 ði u khi n b n v ng H∞ v i bài toán b n nư c...................483
4.5.4 ng d ng thu t toán GA thi t k b ñi u khi n PID t i ưu
H2/H∞ ................................................................................492
Câu h i ôn t p và bài t p ........................................................................499
Tài li u tham kh o ................................................................................... 501
nguon tai.lieu . vn
