Xem mẫu
- KHAÂU HIEÄU CHÆNH PID
c(t)
u (t ) Ñoái töôïng
r(t) e(t)
PID ñieàu khieån
+/-
Phöông trình vi phaân moâ taû hieäu chænh PID laø:
de( t )
u(t) = K p e(t) +K D +Ki ∫ e(t )dt
dt
K p :heä soá khaâu tæ leä.
K i :heä soá khaâu tích phaân.
K D:heä soá khaâu vi phaân.
Vaán ñeà thieát keá laø caàn xaùc ñònh caùc giaù trò K p , K i vaø K D sao cho heä thoûa ñaït
ñöôïc chaát löôïng toái öu.
Thuû tuïc hieäu chænh PID
Khaâu hieäu chænh khueách ñaïi tæ leä (P) ñöôïc ñöa vaøo heä thoáng nhaèm laøm giaûm
sai soá xaùc laäp, vôùi ñaàu vaøo thay ñoåi theo haøm naác seõ gaây ra voït loá vaø trong moät soá
tröôøng hôïp laø khoâng chaáp nhaän ñöôïc ñoái vôùi maïch ñoäng löïc.
Khaâu tích phaân tæ leä ( PI ) coù maët trong heä thoáng daãn ñeán sai leäch tónh trieät
tieâu ( heä voâ sai ). Muoán taêng ñoä chính xaùc cuûa heä thoáng ta phaûi taêng heä soá khuyeách
ñaïi, xong vôùi moïi heä thoáng thöïc ñeàu bò haïn cheá vaø söï coù maët cuûa khaâu PI laø baét
buoäc.
Söï coù maët cuûa khaâu vi phaân tæ leä ( PD ) laøm giaûm ñoä voït loá, ñaùp öùng ra bôùt
nhaáp nhoâ vaø heä thoáng seõ ñaùp öùng nhanh hôn.
Khaâu hieäu chænh vi tích phaân tæ leä ( PID) keát hôïp nhöõng öu ñieåm cuûa khaâu PD
vaø khaâu PI, coù khaû naêng taêng ñoä döï tröõ pha ôû taàn soá caét, khöû chaäm pha. Söï coù maët
cuûa khaâu PID coù theå daãn ñeán söï dao ñoäng cuûa heä do ñaùp öùng quaù ñoä bò voït loá bôûi
haøm ñirac δ(t). Caùc boä hieäu chænh PID ñöôïc öùng duïng nhieàu trong lónh vöïc coâng
nghieäp döôùi daïng thieát bò ñieàu khieån hay thuaät toaùn phaàn meàm.
1
E:\_SV0405_HK2\4_HD DAMH2 CQ HK2_0405\Hd_PLC\Hieu Chinh PID\Hieu Chinh PID.doc
- PID SOÁ
c(t)
Ñoái töôïng
r(t) e(t) u (t )
PID SOÁ ñieàu khieån
+/-
u(k)=u p (k)+u I (k)
u p (k)=K p .e(k)
u I (k)= u I (k-1)+K I .T.e(k)
Trong ñoù:T laø taàn soá laáy maãuàu khieån ñoäng cô DC
Toùm taét:
Vai troø cuûa moãi khaâu hieäu chænh (adjustment) trong boä ñieàu khieån PID :
PID CONTROL
Khaâu khueách ñaïi tæ leä Kp (Proportional gain):
Khi Kp taêng
Sai soá xaùc laäp giaûm
Voït loá taêng
Thôøi gian leân nhanh
Khaâu tích phaân tæ leä Ki (Integral gain):
Khi Ki taêng
Sai leäch tónh giaûm (trieät tieâu - voâ sai vôùi haøm naác)
Ñaùp öùng chaäm
Khaâu vi phaân tæ leä Kd (Derivative gain):
Khi Kd taêng
Voït loá giaûm
Ñaùp öùng nhanh
Bôùt nhaáp nhoâ (dao ñoäng)
2
E:\_SV0405_HK2\4_HD DAMH2 CQ HK2_0405\Hd_PLC\Hieu Chinh PID\Hieu Chinh PID.doc
nguon tai.lieu . vn
