Giáo trình Robot studio courseware 5.14 - Chương 2: Graphical Programming

1
ABB Vietnam - Robotics

Nh ng thông tin trong sách h ng d n này có th thay i mà không c n thông báo và
không
c hi u nh là l i cam k t c a ABB. ABB không ch u trách nhi m v b t c sai sót nào
có th xu t hi n trong sách này.
Ngo i tr nh ng u
c nêu rõ ràng ra, không
u nào trong ây
c hi u nh b t c
hình th c b o m hay b o hi m nào c a ABB cho nh ng m t mát, thi t h i t ng i n tài s n,
phù h p cho m t m c ích riêng bi t hay nh ng u t ng t .
Trong b t c tr ng h p nào, ABB s không ch u trách nhi m v pháp lí cho nh ng thi t
i ng u nhiên hay v sau phát sinh t vi c s d ng sách h ng d n và s n ph m
c mô t
trong ó.
Sách này và nh ng ph n c a nó không
c sao chép, mô ph ng mà không có s cho phép
ng v n b n c a ABB và n i dung bên trong không
c ph bi n cho bên th ba hay s d ng
cho b t c m c ích không
c phép nào. Vi ph m s b truy t .
© Copyright 2012 ABB All right reserved.
ABB AB

Robotics Products
Vietnam

2
ABB Vietnam - Robotics

CL C
1.

p trình

h a

1.1.

o

ng cong…………………………………………………………5

1.2.

o Paths...………………………………….......................................7

1.3. Tinh ch nh target………………………………………………………13
1.4. Thêm

m Ti p c n (Approach) và R i i (Depart)…………………15

1.5. Mô ph ng ch

ng trình c a Robot……………………………………19

1.6. Phát hi n va ch m……………………………………………………..20
1.7. Kh n ng v i……………………………………………………………23

3
ABB Vietnam - Robotics

1.

p trình

h a

ng quan
Trong ph n này chúng ta s thông qua hình h a t o m t qu
o (Path) cho robot m t
cách t
ng. Trong RobotStudio chúng ta có th t o Path t
ng cong (curve), ho c t
c nh c a m t hay nhi u b m t h a.
Trong bài t p này chúng ta s t o m t Path bôi keo trên b m t cánh c a.

Gi i nén
Dùng Unpack&Work m Pack&Go file GlueStation.rspag t th m c
Courseware\Station. Gi i nén nó n th m c m i myGlueStation. Tr l i Yes cho câu
i c a Smart Component.

4
ABB Vietnam - Robotics

1.1

o

ng cong

Khái quát
Hai Paths u tiên chúng ta s t o v i s giúp
c a
ng cong (Curve). Curves là
nh ng i t ng
h a trong b n v CAD mà Robot Studio s dùng
t o Path cho
nh ng ích n (target), theo
h a c a i t ng.
u Curve b n c n không có trong
h a CAD khi b n nh p vào, b n có m t vài cách
t o curve khi dùng công c thi t k
h a c a RobotStudio. Trong bài t p này chúng
ta s dùng Border Around Surface và Border From Points, hai trong ba cách cho vi c
o curve.

om t

ng vi n quanh b m t

Border around Surface s t o m t
1. Trong c a s

ng cong quanh t t c vi n c a b m t

c ch n.

h a, ch n Surface Selection.

2. Trên cánh c a ch n b m t nh hình d

i.

3. Trên tab Modeling, click nút Border around Surface.

4. Click Create trong c a s Create Border around Surface.
5
ABB Vietnam - Robotics