- Trang Chủ
- Điện - Điện tử
- Giáo trình Điều khiển nhúng (Nghề: Cơ điện tử - Cao đẳng): Phần 2 - Trường CĐ nghề Việt Nam - Hàn Quốc thành phố Hà Nội
Xem mẫu
- Chương 2
Lắp đặt mô hình điều khiển bằng Arduino
2.1. Điều khiển Arduino kết nối Led
Bước 1: Biên dịch chương trình để kiểm tra chương trình có lỗi hay không.
Trên giao diện phần mềm lập trình Arduino bấm vào biểu tượng ‘Veryfi’ để
biên dịch chương trình. Nếu chương trình có lỗi thì xử lý ngược lại chuyển sang
bước 4.
Hình 2.1: Biên dịch chương trình
Bước 2: Nạp chương trình vào Arduino: trên giao diện phần mềm lập trình
Arduino, bấm vào biểu tượng ‘Upload’ để nạp chương trình điều khiển vào
Arduino. Nếu xuất hiện lỗi thì kiểm tra lỗi và xử lý, ngược lại chuyển sang bước 5.
Hình 2.2: Nạp chương trình điều khiển vào Arduino
Bước 3: Gạt công tắc nguồn 1 chiều ở khối nguồn một chiều trên đế chung
sang vị trí ‘on’ để chạy chương trình và theo dõi quá trình chạy chương trình.
123
- int i;
void setup(){
for(i ==0; i =0;i--){
digitalWrite(i, 1);}
}
void loop()
{}
Bước 3: Biên dịch chương trình để kiểm tra chương trình có lỗi hay không.
Nếu chương trình có lỗi thì xử lý ngược lại chuyển sang bước 4.
Bước 4: Nạp chương trình vào Arduino. Nếu xuất hiện lỗi trong quá trình
nạp thì kiểm tra lỗi và xử lý, ngược lại chuyển sang bước 5.
Bước 5: Gạt công tắc nguồn 1 chiều ở khối nguồn một chiều trên đế chung
sang vị trí ‘on’ để chạy chương trình và theo dõi quá trình chạy chương trình.
Bước 3: Viết chương trình bật/tắt cho 01 LED đơn trên cổng P7 với các
lệnh như sau, tên file là bat.tat 1LED bangcongtac.ino:
int LED= 13;
int ctac= A0;
int giatri;
void setup(){
pinMode(LED, OUTPUT);
pinMode(ctac, INPUT);
digitalWrite(LED, 1);}
void loop(){
giatri= digitalRead(ctac);
if (giatri> 0)
digitalWrite(LED, 0);
else
digitalWrite(LED, 1);}
124
- int LED;
int time = 1000;
void setup()
{
for(LED=0;LED
- }
void loop(){
giatri= digitalRead(ctac);
if(giatri= HIGH)
digitalWrite(LED, 0);
else digitalWrite(LED, 1);
}
2.2. Điều khiển Arduino kết nối LCD
Các bước thực hiện
Bước 1: Ghép nối Arduino với LCD: Dùng dây điện có phích cắm hai đầu
để nối chốt P10-P13, A0-A1 của Arduino với các chốt D4-D7, E, RS của LCD
cụ thể như sau:
Nối chốt P10 với chốt D5.
Nối chốt P11 với chốt D4.
Nối chốt P12 với chốt E.
Nối chốt P13 với chốt RS.
Nối chốt A0 với chốt D6.
Nối chốt A1 với chốt D7.
Sau khi kết nối các chốt, ta có sơ đồ kết nối hoàn chỉnh bài thí nghiệm như sau:
Hình 2.3: Sơ đồ đấu nối bài tập Lập trình hiển thị đoạn chữ: “Xin chao” lên màn hình LCD
126
- Bước 2: Viết chương trình hiển thị chữ ‘Xin chao’ lên màn hình LCD như
sau, tên file là hienthixinchao.ino
#include
LiquidCrystal lcd(13, 12, 11, 10, A0, A1);
void setup(){
lcd.begin(16,2);
lcd.setCursor(4,0);
lcd.print("Xin Chao");
}
void loop(){}
Bước 3: Biên dịch chương trình để kiểm tra chương trình có lỗi hay không.
Nếu chương trình có lỗi thì xử lý ngược lại chuyển sang bước 4.
Bước 4: Nạp chương trình vào Arduino. Nếu xuất hiện lỗi trong quá trình
nạp thì kiểm tra lỗi và xử lý, ngược lại chuyển sang bước 5.
Bước 5: Gạt công tắc nguồn 1 chiều ở khối nguồn một chiều trên đế chung
sang vị trí ‘on’ để chạy chương trình và theo dõi quá trình chạy chương trình.
2.3. Điều khiển Arduino kết nối động cơ
Lưu đồ thuật toán
Hình 2.4: Lưu đồ thuật toán bài tập lập trình bật/tắt động cơ một chiều số 1
127
- bằng công tắc qua cổng P6 của Arduino
Các bước thực hiện
Bước 1: Dùng dây điện có phích cắm 2 đầu để nối chốt của Arduino với
chốt của các thiết bị trên Module IA04.
Nối chốt P4 với chốt IN2
Nối chốt P5 với chốt IN1.
Nối chốt P6 với chốt K1.
Nối chốt P9 với chốt ENA.
Nối chốt O1 với chốt M1.
Nối chốt O2 với chốt M2.
Sau khi kết nối các chốt, ta có sơ đồ kết nối hoàn chỉnh của bài thí nghiệm
như sau:
Hình 2.5: Sơ đồ đấu nối bài tập lập trình bật/tắt động cơ một chiều số 1 bằng công tắc qua
cổng P6 của Arduino
Bước 2: Viết chương trình lập trình bật/tắt động cơ một chiều số 1 bằng
công tắc qua cổng P6 của Arduino với các lệnh như sau, tên file là
battatdongco1.ino:
//chuong trinh battatdongco1.ino
int ct =6;
int in1=5;
int in2=4;
int ena=9;
void setup(){
pinMode(6, INPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
128
- pinMode(5, OUTPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
digitalWrite(6,1);
}
void loop(){
if(digitalRead(6)==1) {
digitalWrite(9, 1);
digitalWrite(4, 0);
digitalWrite(5, 1);
}
else
digitalWrite(9, 0);
}
Bước 3: Biên dịch chương trình để kiểm tra chương trình có lỗi hay không.
Nếu chương trình không có lỗi thì chuyển sang bước 4.
Bước 4: Nạp chương trình vào Arduino.
Bước 5: Gạt công tắc nguồn 1 chiều ở khối nguồn một chiều trên đế chung
sang vị trí ‘on’ để chạy chương trình và theo dõi quá trình chạy chương trình.
2.4. Điều khiển Arduino kết nối cảm biến
Lưu đồ thuật toán
Hình 2.6: Lưu đồ thuật toán bài thí nghiệm thu thập giá trị nhiệt độ từ cảm biến nhiệt độ
hiểnthị lên màn hình LCD
129
- Nguyên lý hoạt động
Ta sử dụng chân P13 và P12 của Arduino để nối lần lượt vào chân RS và
chân E là chân lựa chọn thanh ghi và chân cho phép của LCD. Do sử dụng chế
độ dữ liệu 4 bit để xuất dữ liệu đến LCD, nên Arduino chỉ cần nối 4 chân P10,
P11, A0, A1 tương ứng với 4 chân dữ liệu của LCD là D4, D5, D6, D7.
Cảm biến nhiệt độ DS18B20 được nối với Arduino thông qua chân P3 của
Arduino. Dữ liệu nhiệt độ nhận được của cảm biến truyền tới chân DQ của cảm
biến dưới dạng dữ liệu số (digital), dữ liệu từ chân DQ của cảm biến ở dạng bit
nhị phân được gửi về chân P3 của Arduino sau đó chuyển thành dạng số thập
phân và hiển thị lên màn hình LCD với câu lệnh lcd.print().
Các bước thực hiện
Bước 1: Dùng dây điện có phích cắm hai đầu để nối các chốt tín hiệu trên
Arduino với các chân của LCD:
Nối chốt P13 với chốt RS.
Nối chốt P12 với chốt E.
Nối chốt P11 với chốt D4.
Nối chốt P10 với chốt D5.
Nối chốt A0 với chốt D6.
Nối chốt A1 với chốt D7.
Nối chốt P3 của Arduino với chốt DQ của cảm biến nhiệt độ
Sau khi kết nối các chốt vậy ta có sơ đồ kết nối hoàn chỉnh của bài thí
nghiệm như sau:
Hình 2.7: Sơ đồ đấu nối bài thí nghiệm lập trình thu thập giá trị từ cảm biến nhiệt độ hiển thị
lên màn hình LCD
130
- Bước 2: Viết chương trình lập trình thu thập giá trị từ cảm biến nhiệt độ
hiển thị lên màn hình LCD như sau, tên file là hienthinhietdo.ino
#include
#include
OneWire ds(3);
LiquidCrystal lcd(13, 12, 11, 10, A0, A1);
void setup()
{lcd.begin(16,2); }
void loop()
{
lcd.print("DO NHIET DO");
lcd.setCursor(0, 1);
float temperature = getTemp();
lcd.println("nhiet do la:");
lcd.println(temperature);
lcd.println();
delay(500);
}
float getTemp(){
byte data[12];
byte addr[8];
if ( !ds.search(addr)) {
ds.reset_search();
return -1000;
}
if ( OneWire::crc8( addr, 7) != addr[7]) {
lcd.println("CRC is not valid!");
return -1000;}
if ( addr[0] != 0x10 && addr[0] != 0x28) {return -1000; }
ds.reset();
131
- ds.select(addr);
ds.write(0x44,1);
byte present = ds.reset();
ds.select(addr);
ds.write(0xBE);
for (int i = 0; i < 9; i++) {
data[i] = ds.read();}
ds.reset_search();
byte MSB = data[1];
byte LSB = data[0];
float tempRead = ((MSB
- Chương 3
Lập trình và điều khiển tổng hợp hệ thống cơ điện tử
3.1. Điều khiển sa bàn đèn giao thông
Lập trình điều khiển bật/tắt tự động hệ thống LED đơn xanh, đỏ, vàng trên
sa bàn mô hình đèn giao thông
Mục đích
Sinh viên được tiếp xúc với thiết bị công nghệ cao.
Hiểu cơ chế điều khiển giao thông tại một cột đèn giao thông
Biết cách lập trình trên Arduino và sau khi thí nghiệm, sinh viên tốt nghiệp
ra trường có thể chủ động tự viết chương trình điều khiển để thay thế các hệ
thống điều khiển cũ không đáp ứng được các bài toán công nghệ mới.
Sơ đồ nguyên lý điện tử
Hình 3.1: Sơ đồ nguyên lý bài thí nghiệm điều khiển bật/ tắt tự động hệ thống LED đơn (xanh,
đỏ, vàntrên sa bàn đèn giao thông
Nguyên lý hoạt động
Khi cấp nguồn cho hệ thống sa bàn mô hình đèn giao thông, điện áp +5V
được đặt lên cực Anode của các đèn LED. Các chân 0, 1, 2, 3, 4, A11, A12,
A13, A14, A15 của Arduino kết nối với cực Katot của các LED đơn (xanh, đỏ,
vàng). Khi hoạt động Arduino điều khiển bật/tắt các LED thông qua việc đưa tín
hiệu các chân ra của Arduino ở mức logic 0 (0V) hay mức logic 1 (5V). Khi đầu
ra ở mức logic 0 thì LED phân cực thuận sẽ sáng và đầu ra mức logic 1 thì LED
133
- tắt do được phân cực ngược. Thời gian sáng của mỗi LED do người lập trình
quy định là 1s.
Lưu đồ thuật toán
Bắt đầu
Khai báo đầu vào, đầu ra
Trục chính: Bật đèn xanh trục chính và bật
đèn đỏ cho người đi bộ.
Trục phu: Bật đèn đỏ trục phụ và bật đèn
xanh cho người đi bộ
Trễ 1s
Trục chính: Tắt đèn xanh và bật đèn vàng
Trễ 1s
Trục chính: Tắt đèn vàng trục chính, bật đèn đỏ trục
chính. Tắt đèn đỏ cho người đi bộ, bật đèn xanh cho
người đi bộ.
Trục phụ: Tắt đèn đỏ trục chính, bật đèn xanh trục
chính. Tắt đèn xanh cho người đi bộ, bật đèn đỏ cho
người đi bộ
Trễ 1s
Trục phụ: Tắt đèn xanh và bật đèn vàng
Trễ 1s
Hình 3.2: Lưu đồ thuật toán bài tập điều khiển bật/ tắt tự động hệ thống LED đơn (xanh, đỏ,
vàntrên sa bàn mô hình đèn giao thông
Các bước thực hiện
Bước 1: Dùng dây điện có phích cắm 2 đầu để nối chốt của Arduino với
chốt của các LED trên mô hình sa bàn đèn giao thông.
Nối chốt D1 với chốt A13.
Nối chốt D2 với chốt A12.
Nối chốt D3 với chốt A11.
134
- Nối chốt D4với chốt P1.
Nối chốt D5 với chốt P0.
Nối chốt D6 với chốt P2.
Nối chốt D7 với chốt P3.
Nối chốt D8 với chốt P4.
Nối chốt D9 với chốt A14.
Nối chốt D10 với chốt A15.
Nối chốt nguồn 12V của Arduino với chốt 12V trên khối nguồn một chiều.
Nối chốt nguồn 5V của hệ thống LED đơn với chốt 5V trên khối nguồn
một chiều.
Nối chốt GND của Arduino với chốt GND trên khối nguồn một chiều.
Sau khi kết nối các chốt, ta có sơ đồ kết nối hoàn chỉnh của bài thí nghiệm
như sau:
Hình 3.3: Sơ đồ đấu nối bài tập lập trình điều khiển bật/tắt tự động hệ thống LED đơn (xanh,
đỏ, vàntrên sa bàn mô hình đèn giao thông
Bước 2: Lập trình cho bài thí nghiệm:
//Chuongtrinhbattatdengiaothong.
const int Green1=2;
const int Yellow1=3;
const int Red1=4;
135
- const int Green2=A13;
const int Yellow2 =A12;
const int Red2=A11;
const int do_dibo1 = A15;
const int xanh_dibo1 = A14;
const int do_dibo2 = 0;
const int xanh_dibo2 = 1;
void setup() {
pinMode(2, OUTPUT);
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(A13, OUTPUT);
pinMode(A12, OUTPUT);
pinMode(A11, OUTPUT);
pinMode (do_dibo1, OUTPUT);
pinMode (xanh_dibo1, OUTPUT);
pinMode (do_dibo2, OUTPUT);
pinMode (xanh_dibo2, OUTPUT);}
void loop (){
digitalWrite (2,0);
digitalWrite (3,1);
digitalWrite (4,1);
digitalWrite (do_dibo1,0);
digitalWrite (xanh_dibo1,1);
digitalWrite (A13,1);
digitalWrite (A12,1);
digitalWrite (A11,0);
digitalWrite (xanh_dibo2,0);
digitalWrite (do_dibo2,1);
delay (1000);
136
- digitalWrite (2,1);
digitalWrite (3,0);
digitalWrite (4,1);
digitalWrite (do_dibo1,0);
digitalWrite (xanh_dibo1,1);
digitalWrite (A13,1);
digitalWrite (A12,1);
digitalWrite (A11,0);
digitalWrite (xanh_dibo2,0);
digitalWrite (do_dibo2,1);
delay (1000);
digitalWrite (2,1);
digitalWrite (3,1);
digitalWrite (4,0);
digitalWrite (do_dibo1,1);
digitalWrite (xanh_dibo1,0);
digitalWrite (A13,0);
digitalWrite (A12,1);
digitalWrite (A11,1);
digitalWrite (xanh_dibo2,1);
digitalWrite (do_dibo2,0);
delay (1000);
digitalWrite (2,1);
digitalWrite (3,1);
digitalWrite (4,0);
digitalWrite (do_dibo1,1);
digitalWrite (xanh_dibo1,0);
digitalWrite (A13,1);
digitalWrite (A12,0);
digitalWrite (A11,1);
digitalWrite (do_dibo2,0);
digitalWrite (xanh_dibo2,1);
delay (1000);}
137
- Bước 3: Biên dịch chương trình để kiểm tra chương trình có lỗi hay không.
Nếu chương trình không có lỗi thì chuyển sang bước 4.
Bước 4: Nạp chương trình vào Arduino.
Bước 5: Gạt công tắc nguồn 1 chiều ở khối nguồn một chiều trên đế chung
sang vị trí ‘on’ để chạy chương trình và theo dõi quá trình chạy chương trình.
Bài tập mở rộng
Bài tập: Lập trình điều khiển nhấp nháy hệ thống LED đơn (xanh, đỏ, vàng).
Báo cáo kết quả
Sinh viên thực hiện thí nghiệm, nhận xét kết quả quan sát được có đúng
theo yêu cầu bài toán đặt ra không? Các lỗi phát sinh nếu có, hướng kiểm tra và
khắc phục.
Sinh viên vận dụng kiến thức có được làm bài tập mở rộng.
Lập trình điều khiển bật/tắt tự động hệ thống LED đơn (xanh, đỏ, vàntheo
thời gian hiển thị trên hệ thống LED 7 đoạn trên sa bàn mô hình đèn giao thông
Mục đích
Giúp sinh viên củng cố những kiến thức về thiết kế và lập trình cho hệ thống vi xử
lý – vi điều khiển.
Giúp Sinh viên chuyển đổi tư duy từ kiến thức lý thuyết đến tiếp cận với thực tế
Giúp cho sinh viên hiểu rõ được thí nghiệm là một bộ phận công việc của
người làm công tác khoa học kỹ thuật.
Giúp sinh viên nắm được nguyên lý điều khiển phân luồng giao thông theo
thời gian tại một cột đèn giao thông.
Sơ đồ nguyên lý điện tử
Hình 3.4: Sơ đồ nguyên lý bài thí nghiệm điều khiển bật/ tắt tự động hệ thống LED đơn (xanh,
đỏ, vàntheo thời gian trên sa bàn đèn giao thông
138
- Nguyên lý hoạt động
Sau khi cấp nguồn cho Arduino thì Arduino sẽ xuất ra tín hiệu điều khiển
lần lượt 4 Transistor. Do người lập trình quy định mà tại một thời điểm thì chỉ
có 1 trong 4 Transistor có tín hiệu. Ứng với mức 1 (5V) cấp vào chân B (Bazơ)
của Transistor thì Transistor mở, ngược lại mức 0 thì Transistor khóa, đầu ra E
(Emitơ) của Transistor được nối với chân chung của LED 7 đoạn để điều khiển
bật/tắt LED 7 đoạn.
Các chân điều khiển A, B, C, D, E, F, G của LED 7 đoạn được nối với các
chân từ A0 tới A6 của Arduino. Khi chân chung của LED 7 đoạn được cấp tín
hiệu logic mức 1 (5V) và các chân A, B, C, D, E, F, G có tín hiệu logic ở mức 0
LED 7 đoạn đó sáng tại các vị trí A, B, C, D, E, F, G tương ứng. Còn khi các
chân A, B, C, D, E, F, G trên LED 7 đoạn có tín hiệu ở mức logic 1 thì thì vị trí
A, B, C, D, E, F, G trên LED 7 đoạn đó tắt.
Các chân 0, 1, 2, 3, 4, A11, A12, A13, A14, A15 của Arduino kết nối với
cực Katot của các LED đơn (xanh, đỏ, vàng). Người lập trình điều khiển bật/tắt
các LED đơn (xanh, đỏ, vànthông qua việc đưa tín hiệu từ các chân ra của
Arduino ở mức logic 1 (5V) hay mức logic 0 (0V). Khi đầu ra của các chân này
ở mức logic 0 thì LED phân cực thuận sẽ sáng và đầu ra mức logic 1 thì LED tắt
do phân cực ngược.
Người lập trình đặt thời gian trễ của đèn xanh là 15s, đèn vàng là 4s và
đèn đỏ là 20s.
Lưu ý: Trục đèn giao thông ở ngã tư gồm 4 đèn giao thông với 2 trục đèn
giao thông chéo nhau thì giống nhau.
139
- Lưu đồ thuật toán
Bắt đầu Bắt đầu
Xuất tín hiệu điều khiển đến chân A9, A10 để bật LED Xuất tín hiệu điều khiển đến chân A9, A10 để bật LED
7 đoạn ở trục chính. 7 đoạn ở trục chính.
Xuất tín hiệu điều khiển đến các chân a, b, c, d, e, f, g Xuất tín hiệu điều khiển đến các chân a, b, c, d, e, f, g
của LED 7 đoạn ở trục chính để hiển thị số 15 của LED 7 đoạn ở trục chính để hiển thị số 04
Trễ 1s Trễ 1s
Xuất tín hiệu điều khiển đến các chân a, b, c, d, e, f, g Xuất tín hiệu điều khiển đến các chân a, b, c, d, e, f, g
của LED 7 đoạn ở trục chính để hiển thị số 14 của LED 7 đoạn ở trục chính để hiển thị số 03
Trễ 1s Trễ 1s
Xuất tín hiệu điều khiển đến các chân a, b, c, d, e, f, g Xuất tín hiệu điều khiển đến các chân a, b, c, d, e, f, g
của LED 7 đoạn ở trục chính để hiển thị số 00 của LED 7 đoạn ở trục chính để hiển thị số 00
Trễ 1s Trễ 1s
Hình 3.5: Lưu đồ thuật toán chương trình Hình 3.6: Lưu đồ thuật toán chương trình khi
khi bật đèn xanh ở trục đèn chính bật đèn vàng ở trục đèn chính
140
- Bắt đầu Bắt đầu
Xuất tín hiệu điều khiển đến chân A9, A10 để bật LED Xuất tín hiệu điều khiển đến chân A7, A8 để bật LED
7 đoạn ở trục chính. 7 đoạn ở trục phụ.
Xuất tín hiệu điều khiển đến các chân a, b, c, d, e, f, g Xuất tín hiệu điều khiển đến các chân a, b, c, d, e, f, g
của LED 7 đoạn ở trục chính để hiển thị số 20 của LED 7 đoạn ở trục phụ để hiển thị số 20
Trễ 1s
Trễ 1s
Xuất tín hiệu điều khiển đến các chân a, b, c, d, e, f, g
Xuất tín hiệu điều khiển đến các chân a, b, c, d, e, f, g của LED 7 đoạn ở trục phụ để hiển thị số 19
của LED 7 đoạn ở trục chính để hiển thị số 19
Trễ 1s
Trễ 1s
Xuất tín hiệu điều khiển đến các chân a, b, c, d, e, f, g
Xuất tín hiệu điều khiển đến các chân a, b, c, d, e, f, g của LED 7 đoạn ở trục phụ để hiển thị số 00
của LED 7 đoạn ở trục chính để hiển thị số 00
Trễ 1s
Trễ 1s
Hình 3.7: Lưu đồ thuật toán chương trình Hình 3.8: Lưu đồ thuật toán chương trình khi
khi bật đèn đỏ ở trục đèn chính bật đèn đỏ ở trục đèn phụ
141
- Bắt đầu Bắt đầu
Xuất tín hiệu điều khiển đến chân A7, A8 để bật LED
Xuất tín hiệu điều khiển đến chân A7, A8 để bật LED
7 đoạn ở trục phụ.
7 đoạn ở trục phụ.
Xuất tín hiệu điều khiển đến các chân a, b, c, d, e, f, g
Xuất tín hiệu điều khiển đến các chân a, b, c, d, e, f, g của LED 7 đoạn ở trục phụ để hiển thị số 04
của LED 7 đoạn ở trục phụ để hiển thị số 15
Trễ 1s
Trễ 1s
Xuất tín hiệu điều khiển đến các chân a, b, c, d, e, f, g
Xuất tín hiệu điều khiển đến các chân a, b, c, d, e, f, g của LED 7 đoạn ở trục phụ để hiển thị số 03
của LED 7 đoạn ở trục phụ để hiển thị số 14
Trễ 1s
Trễ 1s
Xuất tín hiệu điều khiển đến các chân a, b, c, d, e, f, g
của LED 7 đoạn ở trục phụ để hiển thị số 00
Xuất tín hiệu điều khiển đến các chân a, b, c, d, e, f, g
của LED 7 đoạn ở trục phụ để hiển thị số 00
Trễ 1s
Trễ 1s
Hình 3.9: Lưu đồ thuật toán chương trình Hình 3.10: Lưu đồ thuật toán chương trình
khi bật đèn xanh ở trục đèn phụ khi bật đèn vàng ở trục đèn phụ
Các bước thực hiện
Bước 1: Dùng dây điện có phích cắm 2 đầu để nối chốt của Arduino với
chốt của các LED trên mô hình sa bàn đèn giao thông.
Nối chốt D1 với chốt A13.
Nối chốt D2 với chốt A12.
142
nguon tai.lieu . vn