Xem mẫu
- Lớp cơ điện tử 2-K47
Cảm biến trong robot
1.Định nghĩa cảm biến
Cảm biến thường được định nghĩa theo nghĩa rộng là thiết bị cảm nhận
và đáp ứng lại với những kích thích và các tín hiệu .Đây là thiết bị vô cùng
quan trọng để robot có thể nhận biết được chính mình và thế giới bên
ngoài .Chúng ta phải cần nghiên cứu rõ hơn về vấn đề này ,để giúp cho
robot trở lên càng ngày thông minh hơn.
Qua hai sơ đồ sau ta có thể hình dùng sơ lược về bộ cảm biến :
x y
Bộ cảm biến
kích thích đáp ứng
Mô hình mạch của bộ cảm biến
Quá trình
(các biến trạng thái)
Cơ cấu Bộ cảm
chấp hành biến
Chương trình
Bộ vi xử lý
Hệ thống điều khiển tự động quá trình
2.Tìm hiểu một số bộ cảm biến thường sử dụng trong robot
Nhóm : NNT-DR 1
- Lớp cơ điện tử 2-K47
Cảm biến nhìn toạ độ chuyển động robot sủ dụng
công nghệ nhận dạng ảnh.
Di Chuyển rất nhỏ của tay máy có thể được điều khiển bằng kỹ
thuật mới với hai mạch phản hồi dễ giảm độ lớn sai lệch vị trí.
Sai lệch cỡ centimet là hiệu số vị trí thực hiện trên một tay và vị trí đo
và tính trên tay khác .Sai số này tăng từ nguồn của bộ chấp hành và
cảm biến và mô hình động học sử dụng trong tính toán điều khiển.So
với phương pháp sản xuất hiện nay việc điều khiển chuyển động của
robot với phản hồi bằng mắt,phương pháp mới không đòi hỏi chỉnh
định không gian làm việc cũng không sử dụng toạ độ chuẩn tuyệt đối
để tính toán biến đổi giữa không gian làm việc và các toạ độ khớp nối
robot.
Hệ thống nhìn của robot gồm có 5 camera: 3 camera cố định cung cấp
góc nhìn của không gian làm việc và 2 camera lắp trên cổ tay để nhìn
cận cảnh .Hệ thống nhìn có khả năng nhận biết đối tượng cần nhìn và
thao tác,phát dữ liệu toạ độ của đối tượng cảm nhận ở vị trí tầm nhìn.
Phương pháp nhìn mới này có thể được thực hiện theo hai bước:
1. Camera cận cảnh trên cổ tay robot ban đầu được điều khiển để
nhìn đối tượng trong phạm vi hẹp.Bộ cảm nhận cuối được điều
khiển để di chuyển tới vị trí bình thường gần đối tượng và trong
thì trường.Nói chung cơ cấu chấp hành dừng ở vị trí gần đó, vị trí
này do camera đo,sau đó sai số vị trí đo được sử dụng để tính đến
sai số nhỏ về vị trí đo được và chuyển động tương đối nhỏ,có thể
điều chỉnh một cách chính xác.
2. Ánh xạ trực tiếp gần đúng giữa các toạ độ nhìn và toạ độ khớp
nối cơ cấu chấp hành có thể được thiết kế không qua chuyển đổi
trung gian và từ các toạ độ tuyệt đối.
Thực ra điều này có nghĩa là việc định chuẩn đòi hỏỉ ít điểm hơn
việc định chuẩn thông thường trong toạ độ tương đối .Việc định
chuẩn được tiến hành bằng việc đo vị trí của đối tượng (trong toạ
độ thị trường) khi đối tượng được giữ cứng bằng cơ cấu thao tác ở
vị trí điều khiển (trong tọa độ khớp nối của cơ cấu thao tác) và khi
các camera được đặt tại các vị trí điều khiển khác nhau .Tiếp theo
sec nội suy và ngoại suy đến các vị trí chuẩn được thực hiện bằng
cách sử dụng các biến đôi động học phi tuyến
Cảm biến cáp sợi quang đo vị trí và di chuyển
Đây là loại cảm biến rẻ tiền và được áp dụng vào những năm 60 để
đo vị trí ,khoảng cách và di chuyển .
Nhóm : NNT-DR 2
- Lớp cơ điện tử 2-K47
Cảm biến gồm khoảng 900 sợi quang ghép trong cùng một sợi cáp
kèm theo một sợi kim loại ở giữa để đảm bảo độ cứng mong muốn
Nguồn
Phát hiện
Vật
Cảm biến vị trí dùng 2 sợi quang
Ánh sáng tới Ánh sáng trở về
Mục tiêu
Cảm biến vận tốc và gia tốc
Để đo tốc độ động cơ ta sử dụng những phương pháp sau đây:
-Sử dụng máy phát tốc
- Sử dụng bộ cảm biến quang tốc độ với đĩa mã hoá
-Sử dụng máy đo góc tuyệt đối
-Xác định tốc độ gián tiếp qua phép đo dòng điện và điện áp stato
mà không cần dùng bộ cảm biến tốc độ
Hiện nay ta thường chúng ta thường sử dụng phương pháp dùng bộ cảm
biến tốc độ với đĩa mã hoá và xác định gián tiếp
Cảm biến lực
Nhóm : NNT-DR 3
- Lớp cơ điện tử 2-K47
Các phương pháp cảm biến lực có thể thực hiện bằng cách:
- Cân bằng một lực chưa biết với một lực đối kháng sao cho lực tổng
cộng và momen tổng cộng chúng bằng không
- Đo gia tốc của vật có khối lượng đã biết để xác định lực
- Cân bằng lực chưa biết với một lực điện từ
- Biến đổi lực thàp áp suất chất lỏng và đo áp suất này
- Đo ứng suất tạo nên khi vật bị biến dạng đàn hồi và suy ra lực.
Trong đó để đo đươc lực ta thường dùng phương pháp gián tiếp.
Ví dụ bộ cảm biến lực được chế tạo bằng cách phối hợp bộ cảm biến vị
trí và bộ cảm biến đổi lực thành di chuyển.Như Bộ cảm biến lực sử
dụng cuộn dây ví sai,Bộ cảm biến lực thạch anh,Bộ cảm biến lực thành
áp điện
Ở đây em xin giới thiệu các bước thiết kế sensor cho robot được
download từ trên mạng về với nguyên bản tiếng anh .
Em xin dịch lại như sau:
1.Thiết kế Sensor:
Robot nếu không cảm biến thì nó chỉ như chỉ là cái máy .Những robot
cần phải có Sensor để có thể giải quyết những chuyện xẩy ra thế giới
bên ngoài và phản hồi lại những thay đổi trạng thái .Trong chương này
chúng tôi giới thiệu nhiều loại cảm biến và giải thích những tính điện của
chúng sử dụng và thực hành ứng dụng chúng.Những Sensor xuất hiện ở
đây không diễn tả toàn bộ ,nhưng nó chỉ đơn thuần định hướng cho chúng
ta .
2.Sensor như máy biến đổi vạn năng
Chức năng cơ bản của Sensor là đo lường các nét đặc trưng của thế
giới,như ánh sáng ,âm thanh,hoặc áp suất và chuyển đổi thành các tín
hiệu điện ,thường là điện áp hoặc dòng điện.Những kiểu mà Sensor đáp
ứng lại những kích thích thích là thay đổi điện trở của chúng (như Tế bào
quang điện),thay đổi dòng điện (Cảm biến quang),hoặc thay đổi điện áp
ra (Cảm biến hồng ngoại).Những nguồn điện ra của những Sensor có thể
dễ dàng chuyển thành những điện khác đặc trưng .
3.Sensor liên tục và số :
Có hai kiểu Sensor cơ bản :liên tục và số .Hầu hết hai loại này khác nhau
về chức năng,ứng dụng ,và cách sử dụng chúng vơi bo mạch của robot
.Tín hiệu của Sensor liên tục là một dãy số đo liên tục ở đầu ra.Ví dụ ,đặc
thù của một tế bào quang điện là có một điện trở 1k ohm màu sáng ,và
một điện trở 300k ohm màu đen .Còn những giá trị nằm giữa hai khoảng
đó thì phụ thuộc mức ánh sáng chiếu lên.Cảm biến số ,theo một hướng
khác,nó chỉ có hai trạng thái,tắt và bật (“0” và “1”) .Ví dụ đơn giản nhất
Nhóm : NNT-DR 4
- Lớp cơ điện tử 2-K47
về Sensor là một cái công tắc điện .Đặc thù cái công tắc điện là mạch hở
(điện trở là vô cùng lớn)khi công tắc không bật và mạch kín (điện trở
bằng không) khi công tắc bật.
Một vài Sensor tạo ra những tín hiệu số rất phức tạp.Những Sensor đó
tạo ra những dãy xung chuyển tiếp giữa hai trạng thái điện áp
0V và 5V.Với loại cảm biến này ,tần sô riêng và hình thù của dãy xung sẽ
mang thông tin từ cảm biến đo lường.Ví dụ cho loại cảm biến này như là
máy dò đầu nhọn dùng điều biến hồng ngoại.Với những Sensor thì trên
thực tế những thành phần đo được là những tín hiệu liên tục nhưng khi tín
hiệu đưa ra được xử lí thành những tín hiệu số .
4.Cảm biến vào trên bo mạch chủ của robot
Bo mạch chủ của robot bao gồm các cổng vào cho cả cảm biến số và liên
tục .Các cổng này rất nhạy cảm với điện áp ,mỗi kiểu sẽ nhận được sự
khác nhau từ điện áp vào và đưa thành dữ liệu để bộ vi xử lí sử lí.Cổng
liên tục đo điện áp và chuyển thành số từ 0 đến 255 ,tương ứng với mực
điện áp 0V và 5V .Chuyển thành tỉ lệ là vạch thẳng,như điện áp 2.5V có
thể tạo ra giá trị vào 127 hoặc 128 .Với cổng số ,thì bằng cách nào đó nó
chuyển đổi thành điện áp thành 2 giá trị ra là 0 và 1.Nếu điện áp trên cổng
số có mức dưới 2.5V thì lúc ra sẽ là 0,Còn nếu lớn 2.5V thì sẽ là 1.Như
vậy sự chuyển đổi này không giống như một đường thẳng.
5.Đọc tín hiệu vào từ cảm biến.
Trong thư viện hàm của C có hàm analog(-#) sử dụng để trả lại giá trị
riêng của cổng cảm biến liên tục.Cho ví dụ,về IC
Val=analog(27)
Đây là bộ giá trị của biến val ở đầu ra của cổng #27
Tại đầu vào số của bo mạch robot có một điện trở biến đổi để kéo mức
điện áp đầu vào lúc nào cũng bằng 5V khi không kết nối .Khi đóng hoặc
ấn công tắc kết nối với một cổng số có thể làm thay đổi điện áp về 0V
do làm nối ngắn mạch về đất.Kết quả nhận được ở đầu ra là : mở =5V
và đóng =0V,là logic ngược mà chúng thường xuyên muốn.Điều đó là ta
thường ưa thích sử dụng cổng số mang giá trị 0 hoặc thường là sai và
chuyển đổi về 1 hoặc đúng khi cái công tắc bật cái gì đó (giống như
tường hoặc con robot khác ) và khi ấn công tắc.Thư viện hàm IC
digital(port -#) sử dụng để đọc giá trị True-False kết hợp với cổng số nối
với sensor để biến đổi ngược lại tín hiệu đo lường nhận được trên một
cổng số .Nghĩa là từ đây khi ta ấn công tắc (tức là 0V trên phần cứng )thì
hàm digital() sẽ trả lại giá trị 1 hoặc giá trị True
Ví dụ:
Nhóm : NNT-DR 5
- Lớp cơ điện tử 2-K47
If(digital(2)) do _it();
trả lại giá trị True (hoặc 1 ) và gọi hàm do_it() nếu tại cổng 2 có giá trị 0V
(biểu thị đang ấn khoá)
6.Kết nối chốt chuẩn
Đặc điểm chung của cảm biến dây
Hình trên là hình dạng cái giắc cắm để kết nối với cảm biến với bo mạch
chủ của robot .Ta thấy cái giắc này là không đối xứng (do một chốt đã
tháo rời từ 4 chốt của phần đầu đực) Và là bởi vì nó phân cực.Cái giắc
này chỉ được ở trong bo mạch robot và theo một hướng ,vì vậy dây nối
phải nối đúng ,nó không thể nối đằng sau cổng nối sensor .Cái giắc cắm
rất dễ sử dụng đúng ,nhưng tất nhiên nếu nối sai dây thì bạn phải nối lại
dây kể từ khi giắc không thể xoay vòng .
Trên thực tế sensor được nối với 3 dây với giắc cắm .Hai dây được nối
với nguồn 5V với bo mạch chủ robot ,kí hiệu“+5và“Gnd”.Dây thứ 3 kí
hiệu là “signal” là điện áp ra của cảm biến.Nó là phần công việc của cảm
biến có sử dụng điện áp của bo mạch chủ (nếu cần thiết ) và nó trả lại
“answer”, bằng điện áp trên dây tín hiệu .
7.Mạch cảm biến .
Nhóm : NNT-DR 6
- Lớp cơ điện tử 2-K47
Hình vẽ trên giới thiệu mạch kết nối với cảm biến .
Hình trên mô tả mạch kết hợp với sensor .Nó thuộc về bo mạch chủ của
robot và đây là mô hình chung cho các kênh nối với sensor .Ở đây ta cần
chú ý tới cái điện trở kéo nối từ sensor từ dây tín hiệu vào với nguồn 5V
Có hai lí do để ta sử dụng điện trở .Thứ nhất ,nó tạo ra giá trị mặc định
cho đầu vào của sensor --- giá trị khi đầu vào không có sensor .Một số
ICs ,lắp trên bo mạch chủ của robot nó đọc và dịch từ điện áp vào của
sensor ,nó không thực hiện tốt khi đầu vào ở phía bên trái không kết
Nhóm : NNT-DR 7
- Lớp cơ điện tử 2-K47
nối .Với mạch trên thì khi không có kết nối thì điện trở kéo luôn nối với
nguồn 5V nên đầu vào của sensor là đường thẳng .Như vậy ,giá trị mặc
định ở cổng liên tục là 255 ,Trong khi giá trị mặc định ở cổng số là 0
hoặc mức logic sai.(nhớ rằng 5V đầu vào )
Em xin giới thiệu một loại sensor bắt đường của robot ,thường dùng trong
thực tế
Cảm biến hồng ngoại gồm :đèn led (phát )và transistor thu
Nguyên lí chung : cường độ phát càng lớn thì dòng điện trên transistor
càng lớn. Theo sơ đồ trên thì điện rơi trên điện R trên mạch thu càng lớn
khi R tăng.
Nhóm : NNT-DR 8
- Lớp cơ điện tử 2-K47
Ta thấy rằng nếu màu sắc khác nhau thì độ phản xạ khác nhau dẫn đến
dòng thu cũng khác nhau.
Đây là mạch cơ bản nhưng trong thực tế không dùng vì nhạy cảm
với nhiễu (ánh sáng tự nhiên ,ánh sáng đèn).
Nhóm : NNT-DR 9
- Lớp cơ điện tử 2-K47
Thực tế dùng :mạch phát
+5v
R41
R42
1k
POTA
R6
8
U10
§ièt ph¸t hång
5.6k
2
VCC
R12
ngo¹i
4 TRIGGER 3
RESET OUTPUT Q1
5
CONTROL 10k
6
7 THRESHOLD 677.8mV
1.6 1V DISCHARGE D613
1
D1 R7 3.332V GND
1.6 1V
5.6k
2 1 555B
C3
C4 10n
0.1uf
0
Mạch thu tín hiệu:
+5v
+5v
+5v
+5v
4
R23 3 R31
1k C10 +
4
V+
U13A 1 12 1k
OUT + R29 R30
V+
1uf
2 LM324 U13D 14 D4
- OUT
V-
1k 1k LED
R24 13
- LM324
V-
11
1k
0 R25 C11
11
4.7uf Q4
0 0 0
R26 10k Q2SC829
1k
R27
+5v
0 0 0
0 10k
R28
10k
Nhóm : NNT-DR 10
- Lớp cơ điện tử 2-K47
Ví dụ về mạch thu tín hiệu dùng bóng thu chuyên dùng:
Ví dụ về cảm biến phản xạ:
Nhóm : NNT-DR 11
- Lớp cơ điện tử 2-K47
Một số lưu ý khi chỉnh mạch :
-giá trị điện trở R phải phù hợp thường điện trở phát 1K,điện trở
thu 100K
- Kiểm tra thử đối vật liệu mà cần do để tìm điện áp làm việc
- Kiểm tra với những ánh sáng khác nhau để thử độ nhậy
-Bọc kín các sensor để tránh nhiễu
Phương pháp bố trí cảm biến trong robot dò đường :
Bố trí cảm biến ít nhất hai cảm biến hai bên mép để robot đi theo đường
thẳng .
Ví dụ một số cảm biến màu như E3S-VS color mark sensor của hãng
omron
Động cơ trong robot
Nhóm : NNT-DR 12
- Lớp cơ điện tử 2-K47
I.Động cơ bước :
1.Mở đầu
Lợi ích của động cơ bước :
Không chổi than: Không xảy ra hiện tượng đánh lửa chổi than làm tổn
hao năng lượng, tại một số môi trường đặc biệt (hầm lò...) có thể gây
nguy hiểm
Tạo được mômen giữ: Một vấn đề khó trong điều khiển là điều khiển
động cơ ở tốc độ thấp mà vẫn giữ được mômen tải lớn. Động cơ bước là
thiết bị làm việc tốt trong vùng tốc độ nhỏ. Nó có thể giữ được mômen
thậm chí cả vị trí nhừ vào tác dụng hãm lại của từ trường rotor.
Điều khiển vị trí theo vòng hở: Một lợi thế rất lớn của động cơ bước là
ta có thể điều chỉnh vị trí quay của roto theo ý muốn mà không cần đến
phản hồi vị trí như các động cơ khác, không phải dùng đến encoder hay
máy phát tốc (khác với servo).
Độc lập với tải: Với các loại động cơ khác, đặc tính của tải rất ảnh
hưởng tới chất lượng điều khiển. Với động cơ bước, tốc độ quay của
rotor không phụ thuộc vào tải (khi vẫn nằm trong vùng momen có thể kéo
được). Khi momen tải quá lớn gây ra hiện tượng trượt, do đó không thể
kiểm soát được góc quay.
Phân loại động cơ :
Động cơ buớc với roto là nam châm vĩnh cửu
- nhận biết :
+ Khi mất nhãn mác, khi quay trục động cơ bước có rotor là nam châm
vĩnh cửu ta sẽ thấy vướng theo chu kỳ răng cưa.Trong khi đó, nếu là
động cơ từ trở sẽ thấy trơn.
+ Cũng có thể phân biệt bằng đồng hồ vạn năng. Động cơ từ trở
thường có 3-4 cuộn dây được đấu chung GND trong khi động cơ nam
châm vĩnh cửu thì không.
Nhóm : NNT-DR 13
- Lớp cơ điện tử 2-K47
- phân loại động cơ :
+)Động cơ loại đơn cực (Unipolar), thường có 6 đầu ra. Đầu 1,2
thường được nối với cực dương, hai đầu a và b có thể được nối
xuống đất hoặc không sẽ quyết định chiều quay của động cơ.
+)Động cơ loại lưỡng cực (Bipolar), thường có 4 đầu ra. Về cấu tạo
đơn giản hơn nhưng khó cho điều khiển vì phải đảo chiều dòng điện
qua cuộn dây a,b.
Động cơ bước kiểu từ trở
Nhóm : NNT-DR 14
- Lớp cơ điện tử 2-K47
Nguyên lí :
Thông thường có ba hoặc bốn cuộn dây đấu chung một đầu. Đầu chung
được nối với nguồn dương, các đầu còn lại lần lượt cho thông với đất để
quay rotor.
Trên hình vẽ, rotor có 4 răng và stator có 6 cực. Mỗi cuộn dây sẽ được
quấn trên hai cực đối nhau. Vì vậy, giả sử, khi cấp điện cho cực 1 (stator),
rotor sẽ quay cực gần nhất (X) để răng thẳng với cực 1. Cắt điện cuộn số
1, tiếp tục cấp điện cho cuộn 2, rotor sẽ quay răng tiếp sau (Y) cho thẳng
với cực 2. Cứ như vậy điều khiển quay rotor.
Sơ đồ điều khiển cơ bản của động cơ từ trở :
Điện áp được cấp qua các khoá chuyển để nuôi các cuộn dây, tạo ra từ
trường làm quay rotor. Các khoá ở đây không cụ thể, có thể là bất cứ thiết
bị đóng cắt nào điều khiển được như rơle, transitor công suất... Tín hiệu
điều khiển có thể được đưa ra từ bộ điều khiển như vi mạch chuyên
dụng, máy tính.
Vấn đề bảo vệ khóa điều khiển :
Do cuộn dây động cơ có tính chất cảm nên không thể đóng cắt dòng qua
cuộn dây ngay lập tức. Khi đóng, dòng trong cuộn dây tăng từ từ, trễ so
với áp. Khi mở khoá, dòng này có thể gây lên một điện áp lớn đánh thủng
tiếp điểm của khoá.
Để tránh vấn đề này có hai phương cách giải quyết:
+ Mắc vào hai đầu cuộn dây một diode ngược
+ Mắc vào hai đầu cuộn dây một tụ điện
Nhóm : NNT-DR 15
- Lớp cơ điện tử 2-K47
Như hình vẽ:
C1: Diode đảm bảo dẫn dòng qua trong một thời gian ngắn. Nếu dùng
diode thường, loại 1N400x cần mắc song song thêm một tụ nhỏ.
C2: Khi mở khoá, năng lượng trong cuộn dây sẽ được nạp vào tụ. Điện áp
trên bản cực tụ cao hơn điện áp nguồn và phải đảm bảo nhỏ hơn điện áp
chịu đựng của khoá chuyển. Từ đó có công thức tính tụ bảo vệ như trên.
Khi khoá đóng, áp từ tụ xả qua khoá và khoá cũng cần chịu được điện áp
này.
P = CU 2 / 2 = LI 2 / 2
LI 2
C>
(U van _ max − U ng ) 2
Điều khiển động cơ bước đơn cực :
Nhóm : NNT-DR 16
- Lớp cơ điện tử 2-K47
Mạch thực tế :
Khoá chuyển mạch dùng là transitor SK3180 với hệ số khuếch đại
khoảng 1000 lần. Với điện trở bazơ là 470 Ohm, dòng bazơ khoảng 10
mili Ampe, nghĩa là có thể cho dòng qua cuộn dây đạt vài Ampe.
Nhóm : NNT-DR 17
- Lớp cơ điện tử 2-K47
Có thể thay 74LS04 bằng một phần tử logic khác có cấu tạo
collector hở, chịu được dòng qua khoảng 10 mili Ampe. Khi khoá chuyển
có sự cố, dòng từ tải không “chảy” quay lại mạch điều khiển.
+ MOSFET ( Metal Oxit Semiconductor Field Effect
Transitor):
Điều khiển bằng điện áp,Ron nhỏ, tự ngắt ở điện áp source-drain
quá cao, có thể bật tắt với tốc độ cao, hoàn toàn tuyến tính.
MOSFET IRC IRL 540 có thể dẫn dòng lên tới 20 Ampe và tự
ngắt tại điện áp 100V. Điều này dẫn đến việc không cần phải có diode
bảo vệ khi gắn switch với một phiến tản nhiệt phù hợp.
Trên mạch còn một diode ổn áp 5.1 V, một điện trở 100 Ohm.
Trong trường hợp transitor bị hỏng, áp ngược không thể vượt quá cao làm
hỏng các linh kiện TTL của mạch điều khiển.
Với điều khiển động cơ chỉ cần dòng qua cuộn dây cỡ 500 mili
Ampe, có thể dùng IC loại dãy darlington collector hở:
+ ULN2003, ULN2803 ( Allegro Microsystem)
+ DS2003 (National Semiconductor), MC1413 ( Motorola)
Điều khiển động cơ lưỡng cực với cầu H:
Motor bước lưỡng cực trên cuộn dây không có điểm giữa nên khi đảo
chiều quay động cơ gặp khó khăn. Để đảo được chiều từ trường sinh ra
trong cuộn dây ( cũng có nghĩa đảo chiều dòng điện) phải dùng một cấu
trúc gọi là cầu H
Với 4 khoá A,B,C,D có thể thiết lập được 16 chế độ trong đó 7 chế độ
ngắn mạch nguồn
Nhóm : NNT-DR 18
- Lớp cơ điện tử 2-K47
Thông thường sử dụng A,D đóng trong chế
độ thuận và B,C đóng trong chế độ ngược
Chế độ hãm
Cặp khoá A,D đóng, cặp khoá B,C mở, dòng
chảy qua cuộn dây theo chiều mũi tên
Nếu mở nhanh hai khoá A,D dòng tiếp tục duy trì
dòng cũ và đi qua hai diode. Với tác dụng của áp
nguồn với đất, dòng sẽ tắt rất nhanh, khi đó rotor vẫn
quay.
Nếu chỉ khoá khoá A còn vẫn để D như cũ, dòng điện
vẫn khép kín qua cuộn dây như hình vẽ. Do điện trở nhỏ
của cuộn dây, dòng sẽ duy trì trong một thời gian giảm
dần và có tác dụng tạo nên một phanh hãm động, kéo
rotor dừng lại.
Chế độ chống ngắn mạch
Một vấn đề rất đáng lưu tâm khi điều khiển động cơ
loại lưỡng cực là vấn đề chống ngắn mạch. Giữa AB
( cũng như CD) phải có một liên động về điện. Dưới đây là một minh hoạ
Nhóm : NNT-DR 19
- Lớp cơ điện tử 2-K47
XY ABCD Mode
giảm dòng
00 0000 nhan
thuận
01 1001
10 0110 Chạy nghịch
11 0101 Hãm
Xét mạch cầu H thực tế :
Nhóm : NNT-DR 20
nguon tai.lieu . vn