Xem mẫu
- HỘI NGHỊ KHOA HỌC TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ – ĐIỆN – TỰ ĐỘNG HÓA
(MEAE2021)
Các phương pháp xử lý tín hiệu đo lường trước và sau bộ biến
đổi ADC
Nguyễn Tiến Sỹ1, *, Kim Thị Cẩm Ánh2, Hà Thị Chúc3
1,2,3 Khoa Cơ điện, Trường Đại học Mỏ - Địa chất, Việt Nam, nguyentiensi@humg.edu.vn
THÔNG TIN BÀI BÁO TÓM TẮT
Quá trình:
Trong đo lường, vấn đề lớn gặp phải là xử lý giảm nhiễu, nâng cao độ chính
Nhận bài 15/6/2021 xác tín hiệu đo từ các loại cảm biến trước khi vào bộ biến đổi tương tự sang
Chấp nhận 17/8/2021 số của vi xử lý. Can nhiễu dẫn tới sai số giữa giá trị đo được và giá trị thực.
Đăng online 20/12/2021 Nghiên cứu trình bày so sánh, đánh giá và đề xuất giải pháp giảm nhiễu cho
Từ khóa: tín hiệu điện áp từ cảm biến; đồng thời đưa ra một số phương pháp xử lý
Biến đổi tương tự sang số, tín hiệu số sau khi biến đổi ADC. Kết quả được kiểm chứng trên hệ thống
bộ lọc Kalman, cảm biến,
được thiết kế gồm cảm biến ánh sáng và module được nhúng thuật toán xử
lý tín hiệu đã đề xuất, module có nhiệm vụ thu thập và biến đổi dữ liệu thu
lọc nhiễu được từ cảm biến ánh sáng sang dữ liệu số và hiển thị. Phương pháp xử lý
tín hiệu được áp dụng trong các thiết bị đo lường, bộ thu thập dữ liệu, quan
trắc thông số môi trường nhằm giảm nhiễu, nâng cao độ chính xác của thiết
bị.
© 202 Trường Đại học Mỏ - Địa chất. Tất cả các quyền được bảo đảm.
1. Mở đầu 1/ Khuếch đại tín hiệu làm tăng mức điện áp
phù hợp với khoảng làm việc của bộ ADC, đồng
Bộ biến đổi ADC hay bộ chuyển đổi tín hiệu
thời làm tăng độ phân giải và độ nhạy của phép
tương tự sang tín hiệu số là một mạch chuyển đổi
đo
giá trị điện áp liên tục (analog) sang giá trị chuỗi
2/ Suy hao làm giảm mức điện áp so với
nhị phân (digital) mà thiết bị kỹ thuật số có thể
khoảng của bộ ADC. Thường gặp trong trường
hiểu được sau đó được sử dụng để xử lý, tính
hợp đo điện áp lớn hơn 10V
toán. Mạch ADC có thể là vi mạch như dòng
3/ Lọc triệt tiêu tín hiệu nhiễu không mong
ADC08xx hoặc được nhúng vào vi điều khiển như
muốn trong một khoảng tần số nhất định
PIC, AVR, STM, TI. Sơ đồ nguyên lý chung của bộ
4/ Cách ly khi tín hiệu điện áp nằm ngoài
biến đổi ADC được thể hiện như hình 1.
khoảng số hoá có thể gây hại cho hệ thống đo
Tín hiệu Analog thường là tín hiệu điện áp đầu 5/ Tuyến tính hoá khi tín hiệu điện áp ngõ ra
ra từ cảm biến như cảm biến nhiệt độ PT100, từ cảm biến không quan hệ tuyến tính với đại
LM35; cảm biến ánh sáng; độ ẩm; áp suất,… lượng vật lý cần đo
Nhược điểm của tín hiệu Analog là dễ bị tác động Trong báo cáo này, tác giả tập trung vào giới
bởi tín hiệu nhiễu như nhiễu nhiệt, nhiễu điện từ thiệu một số phương pháp xử lý giảm nhiễu với
từ nguồn, nhiễu từ dây tín hiệu song hành,… tín hiệu Analog (trước bộ ADC) và xử lý số tín
Tín hiệu đo lường cảm biến được chuẩn hoá hiệu (sau bộ ADC)
bao gồm các bước phổ biến như sau (NI, 2016)
24
- HỘI NGHỊ KHOA HỌC TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ – ĐIỆN – TỰ ĐỘNG HÓA
(MEAE2021)
Opamp cho đầu vào Vin có trở kháng rất lớn, dòng
Nhiễu
tải tín hiệu nhỏ, tín hiệu ít suy hao; đồng thời đầu
Biên độ
1 1 1 1
Mạch ADC 0 0 0 0 ra tín hiệu có trở kháng rất nhỏ, Vout giữ nguyên
đặc tính của tín hiệu, trong khi công suất tín hiệu
Thời gian tăng lên, khiến suy hao nhỏ.
Tín hiệu tương tự Tín hiệu số +VEE
A Input B
Hình 1. Sơ đồ bộ biến đổi ADC Trở kháng cao + Trở kháng thấp
(High - (Low
Impedance) Impedance)
2. Xử lý giảm nhiễu tín hiệu Analog -VEE
Trong đo lường, tín hiệu Analog có các dạng
như 4-20mA, 0-20mA, 0-5V, 0-10V. Tuỳ theo ứng
dụng và thiết bị công nghiệp mà sử dụng loại tín
hiệu Analog tương tứng. Ví dụ cảm biến áp suất,
nhiệt độ thường sử dụng tín hiệu dạng 4-20mA
hoặc 0-10V.
Hình 3. Bộ đệm cho tín hiệu Analog và hình ảnh
mạch thực tế
VB = VA; Ku = 1 (1)
Chống nhiễu nâng cao cho tín hiệu Analog có
thể sử dụng mạch Analog Front-End (AFE) hay
mạch xử lý tín hiệu nhỏ (tiền xử lý). Tín hiệu được
đưa vào mạch khuếch đại nhiều tầng với hệ số
Tín hiệu Analog khuếch đại bằng tích hệ số khuếch đại từng tầng,
Tín hiệu Analog + Nhiễu
sau đó qua mạch lọc LPF, BPF, HPF để loại các tín
hiệu ở ngoài dải mong muốn (Anna Richelli,
Tín hiệu Nhiễu 2016).
Hình 2. Tín hiệu 4-20mA khi bị nhiễu
Hình 2 mô tả tín hiệu Analog là tín hiệu đầu
vào của hệ thống đo nên khi xảy ra nhiễu; nếu
không xử lý kịp thời có thể dẫn đến sự tác động
không chính xác của cơ cấu chấp hành đầu ra, gây (a) (b)
hậu quả nghiêm trọng về người và thiết bị. Hình 4. Một số bộ cách ly-lọc nhiễu K109S (a) và
Có rất nhiều phương pháp để xử lý tín hiệu OMX333UNI (b)
Analog. Trường hợp tín hiệu Analog bị can nhiễu
nhẹ làm suy giảm tín hiệu ví dụ từ 4-20mA xuống Trong thực tế, trường hợp tín hiệu bị nhiễu
còn 3.95mA-19.5mA thì có thể xử lý tạm thời quá nặng, cách đơn giản và kinh tế là dùng bộ cách
bằng phần mềm. ly chống nhiễu, ví dụ như bộ K109S của Seneca
hoặc bộ OMX333UNI của hãng Orbit Merret.
Để chống nhiễu cho tín hiệu Analog dùng IC
khuếch đại thuật toán (Henri Sino, 2011). Hình 3 Đường tín hiệu Analog trong thiết kế mạch in
là mạch khuếch đại lặp lại (bộ đệm) với hệ số cần được thiết kế chống nhiễu bằng một số
khuếch đại của mạch bằng 1 giúp giữ nguyên đặc phương pháp như:
tính của tín hiệu, đồng thời lợi dụng ưu điểm của 1/ Phối hợp trở kháng trên đường truyền
25
- HỘI NGHỊ KHOA HỌC TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ – ĐIỆN – TỰ ĐỘNG HÓA
(MEAE2021)
2/ Đường tín hiệu Analog ngắn nhất có thể Bước 1: Thiết lập biến RMS, V1, V2;
3/ Tạo các via nối GND dọc theo đường Analog Bước 2: Thực hiện vòng lặp với biến count
4/ Tạo các tấm chắn điện từ chạy từ 0 đến n (n là số vòng lặp, luỹ thừa của 2)
Như vậy, bằng các biện pháp giảm nhiễu tín Bước 3: Đọc giá trị số sau khi biến đổi ADC và
hiệu Analog đã kể trên, tín hiệu tương tự được tính tổng các giá trị đọc được
loại bỏ nhiễu trước khi vào bộ biến đổi ADC để ADC = read_adc();
thực hiện chuyển đổi thành tín hiệu số. V1 = V1+ADC*ADC;
3. Xử lý tín hiệu số sau bộ biến đổi ADC V2 = V2+ADC;
Giá trị số trả về sau khi biến đổi ADC phụ thuộc Bước 4: Tính trung bình bình phương
vào độ phân giải bộ ADC. Ví dụ ADC 12-bit thì giá RMS = sqrt(V1/n-(V2/n)*(V2/n);
trị đọc về nằm trong khoảng từ 0 đến 4095. Giá trị
RMS = RMS*Vref/n;
ADC sẽ cố định khi điện áp tham chiếu (Vref) của
bộ ADC là ổn định. Do vậy trước khi xử lý ADC, cần
ổn định nguồn Vref bằng cách sử dụng các IC ổn
áp tạo điện áp chuẩn.
Các phương pháp xử lý tín hiệu số được đề
xuất bao gồm phương pháp trung bình bình
phương, phương pháp lọc Kalman. (a)
3.1. Phương pháp lấy trung bình các mẫu
Đây là phương pháp đơn giản nhất để ổn định
giá trị đo được sau khi biến đổi ADC. Thuật toán
được trình bày như sau:
Bước 1: Thiết lập biến sum = 0; (b)
Bước 2: Thực hiện vòng lặp với biến count Hình 5. Tín hiệu từ bộ biến đổi ADC (a) và sau khi
chạy từ 0 đến n (n là số vòng lặp, luỹ thừa của 2) qua bộ lọc trung bình các mẫu (b)
Bước 3: Đọc giá trị số sau khi biến đổi ADC và
tính tổng các giá trị đọc được 3.3. Phương pháp sử dụng bộ lọc Kalman
sum +=read_adc(); Phương pháp này được đề xuất năm 1960 bởi
Bước 4: Tính trung bình kết quả thu được nhà khoa học Kalman (Kalman và nnk, 1960). Bộ
sum/=n; lọc Kalman là thuật toán ước lượng giá trị chưa
biết chính xác hơn so với chỉ sử dụng một phép
3.2. Phương pháp trung bình bình phương đo duy nhất. Trong báo cáo, tác giả sử dụng mô
hình đo cường độ ánh sáng quang trở LDR và kết
Đây là phương pháp tính trung bình bình nối với bộ ADC 12-bit của vi điều khiển ESP32 đã
phương các mẫu sau quá trình lấy mẫu theo công được nhúng thuật toán bộ lọc Kalman. Sơ đồ khối
thức (2). Phương pháp này đặc biệt hiệu quả kết nối các thành phần trong mô hình được thể
trong tìm giá trị rms (giá trị hiệu dụng) của tín hiện trong hình 6. Khi cường độ ánh sáng thay
hiệu. Hình 5 mô tả tín hiệu ADC với tần số lấy mẫu đổi, quang trở cho giá trị điện áp thay đổi tuyến
100kHz, sử dụng 100 mẫu (n =100) để tính trung tính. Giá trị điện áp được đưa vào bộ ADC của
bình bình phương theo công thức (2) ESP32 để lấy mẫu và ước lượng giá trị dùng bộ lọc
1
𝑉𝑟𝑚𝑠 = 𝑛 √∑(𝑉 2 ) − (∑ 𝑉)2 (2) Kalman.
26
- HỘI NGHỊ KHOA HỌC TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ – ĐIỆN – TỰ ĐỘNG HÓA
(MEAE2021)
Kết luận
Cảm biến ánh Bộ ADC của vi Báo cáo đã phân tích các giải pháp xử lý giảm
sáng quang trở điều khiển nhiễu tín hiệu bao gồm tín hiệu Analog trước bộ
LDR ESP32
Kết quả đồ thị ADC (tín hiệu Analog từ các loại cảm biến) và giải
pháp xử lý tín hiệu số sau bộ ADC. Đây là các giải
pháp thường được áp dụng trong các mạch đo
lường trong công nghiệp.
Hình 6. Sơ đồ khối kết nối thiết bị Đồng thời báo cáo cũng đưa ra một mô hình
Các phương trình bộ lọc Kalman có dạng như đo điện áp đầu ra từ cảm biến quang trở và ước
phương trình (3) (Greg Welch và nnk, 2001) lượng giá trị số tương ứng sử dụng bộ lọc Kalman
đơn giản. Kết quả tín hiệu được xử lý lọc nhiễu
𝑋̂𝑘 = 𝐾𝑘 . 𝑍𝑘 + (1 − 𝐾𝑘 ). 𝑋̂𝑘−1 (3)
khá mịn và có phương sai nhỏ.
Trong đó:
𝑋̂𝑘 là giá trị ước lượng hiện tại Lời cảm ơn
K k là hệ số Kalman Tác giả xin chân thành cám ơn các cán bộ của
𝑋̂𝑘−1 là giá trị ước lượng tại thời điểm trước bộ môn Kỹ thuật điện – Điện tử, Khoa Cơ điện, Đại
học Mỏ - Địa chất đã đóng góp về mặt chuyên
Z k là giá trị đo được
môn, hỗ trợ về trang thiết bị thí nghiệm, giúp tác
k là số lần lặp giả hoàn thiện báo cáo.
Độ chênh lệch giữa giá trị đo được và giá trị
thực được gọi là sai số e. Khi giá trị mong muốn Tài liệu tham khảo
thay đổi cần có sự thoả hiệp giữa tốc độ bám đuổi National Instruments, (2016). Engineer’s Guide
của giá trị ước lượng với giá trị thực và độ dao to Accurate Sensor Measurements – White
động của giá trị ước lượng. Dữ liệu sau khi được Paper. https://ni.com/compactdaq.
xử lý bằng bộ lọc Kalman sẽ có độ trễ so với dữ
liệu chưa được xử lý. Tuy nhiên với tần số xung Henri Sino (2011). Electromagnetic Interference
nhịp của ESP32 lên tới 240MHz, thời gian hoàn (EMI) Filtering Reduces Errors in Precision
thành mỗi lần lấy mẫu tín hiệu điện áp của cảm Analog Applications. Analog Dialogue 45-01.
biến quang trở chỉ khoảng 5us (ESP32 Series https://www.analog.com/analogdialogue
Datasheet) Anna Richelli (2016). EMI susceptibility Issue in
Analog Front-End for Sensor Applications.
Journal of Sensors.
Greg Welch, Gary Bishop (2001). An Introduction
Hình 7. Tín hiệu từ bộ biến đổi ADC (màu xanh) và to the Kalman Filter. University of North
sau khi qua bộ lọc Kalman (màu vàng) Carolina at Chapel Hill Department of
Áp dụng thuật toán của bộ lọc Kalman cho kết Computer Science.
quả tín hiệu số sau khi lọc được thể hiện như đồ Trịnh Tuấn Dương, Nguyễn Ngọc Linh (2019).
thị hình 7. Tín hiệu sau lọc nhiễu có thể đánh giá Ứng dụng bộ lọc Kalman trong việc xử lý tín
là khá mịn và ổn định hơn nhiều so với giá trị thô hiệu thu được từ cảm biến đo nồng độ bụi
sau bộ biến đổi ADC. Tín hiệu này tiếp tục được Sharp GP2Y1010AU0F. Tạp chí khoa học công
xử lý đến khâu hiển thị hoặc tác động đến cơ cấu nghệ, Trường ĐH Công nghệ, ĐH Quốc gia Hà
chấp hành. Nội, E-ISSN 2615-9619.
27
- HỘI NGHỊ KHOA HỌC TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ – ĐIỆN – TỰ ĐỘNG HÓA
(MEAE2021)
ESP32 Series Datasheet (topic 4.1.2), the ADC Anna Richelli (2016). EMI susceptibility Issue in
characteristics shows the maximum sampling Analog Front-End for Sensor Applications.
rates. https://www.espressif.com Journal of Sensors
M. S. Grewal, A. P. Andrews, (2001). Kalman
Filtering – Theory and Practice Using
MATLAB. Wiley.
28
nguon tai.lieu . vn