Xem mẫu
- Lý thuyết Điều khiển tự động 1
om
.c
ng
co
Chuyển từ mô
an
hình liên tục
th
sang mô hình ng
rời rạc
o
du
u
cu
ThS. Đỗ Tú Anh
Bộ môn Điều khiển tự động
Khoa Điện, Trường ĐHBK HN
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 19-1
Khâu giữ mẫu
Sơ đồ khâu giữ mẫu
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
với
u
cu
Hàm truyền đạt
1 − e − sT
GZOH ( s ) =
s
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 19-2
Chuyển từ G(s) sang G(z)
Phương pháp sai phân lùi
om
.c
ng
co
Phương pháp sai phân tiến
an
th
o ng
du
Phương pháp Tustin
u
cu
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 19-3
Chuyển từ G(s) sang G(z) (tiếp)
om
Phương pháp sử dụng đáp ứng xung
.c
trong đó
ng
co
an
Phương pháp sử dụng đáp ứng bước nhảy
th
o ng
du
u
cu
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 19-4
Chuyển từ G(s) sang G(z) (tiếp)
Cho
om
.c
Tìm H(z) theo phương pháp sử dụng đáp ứng bước nhảy
ng
Ta có
co
an
Do
th
o ng
Và tra bảng biến đổi Z, ta được
du
u
cu
Vậy
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 19-5
Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân
om
.c
Xét hệ thống liên tục được mô tả bởi
ng
co
(1)
(2)
an
th
Xét vector m(t) không đổi từng đoạn, tức là
với
o ng (3)
du
Giải (1) để tìm x(t), ta được
u
cu
Từ (3) suy ra với Do đó
(4)
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 19-6
Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp)
Vector trạng thái x(t), với t = T sẽ là
om
.c
Định nghĩa
ng
co
an
th
Thì (4), với t = T được viết lại lào ng
du
Tương tự với .., ta đi đến công thức tổng quát
u
cu
Và (2) có thể được viết là
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 19-7
Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp)
Chú ý
om
• Nếu gọi hàm truyến đạt của hệ liên tục (1)-(2) là
.c
G(s) =
ng
và hàm truyền đạt của hệ rời rạc tương ứng là
co
an
ta có ⎡1 − e − sT ⎤
th
G ( z ) = Z [GZOH ( s )G ( s ) ] = Z ⎢ G ( s) ⎥
o ng ⎣ s ⎦
du
• Các ma trận A(T) và B(T) có thể được xác định như sau
u
cu
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 19-8
Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp)
Xét hệ
om
.c
ng
trong đó
co
an
th
Hãy tìm mô hình trạng thái cho hệ rời rạc tương ứng, tức là hãy xác
định A(T) và b(T)
o ng
du
u
cu
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 19-9
Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp)
Ta có
om
.c
ng
co
an
th
Do đó
o ng
du
u
cu
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- Phụ lục
Các cặp biến đổi Z
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- Phụ lục
Các cặp biến đổi Z (tiếp)
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
nguon tai.lieu . vn
