Xem mẫu
- Lý thuyết Điều khiển tự động 1
om
.c
ng
co
Mô tả hệ
an
thống rời rạc
th
tuyến tính
o ng
du
u
cu
ThS. Đỗ Tú Anh
Bộ môn Điều khiển tự động
Khoa Điện, Trường ĐHBK HN
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 18-1
Hệ thống điều khiển số
Sơ đồ cấu trúc cơ bản
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Bộ xử lý – “trái tim” của bộ điều khiển số
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 18-2
Hệ thống điều khiển số (tiếp)
Ưu điểm của bộ điều khiển số
om
.c
• Có thể thay đổi tính năng của bộ đk một cách linh hoạt (nhờ khả năng lập
trình)
ng
• Hiệu suất tính toán cao
co
• Ưu việt hơn bộ đk tương tự ở các khía cạnh như: độ nhạy, nhiễu nội,
an
độ tin cậy, …
th
o ng
du
Nhược điểm
u
cu
• Sai số khi lấy mẫu tín hiệu
• Sai số khi lượng tử hóa tín hiệu
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 18-3
Mô tả các hệ thống rời rạc
Hệ thống rời rạc có các tín hiệu vào/ra là các tín hiệu rời rạc
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 18-4
Biến đổi Z
Ý nghĩa
z=e Ts
om
• Là công cụ toán học giúp cho việc phân tích tín hiệu và hệ thống rời rạc một
cách thuận tiện
.c
• Đóng vai trò như biến đổi Laplace trong việc phân tích tín hiệu và hệ thống
ng
liên tục
co
an
Định nghĩa
th
Cho f(k) là tín hiệu nhân quả, tức là với khi đó
o ng
du
u
Biến đổi Z ngược
cu
(Xem phần Phụ lục ở cuối bài giảng)
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 18-5
Mô tả các hệ thống rời rạc tuyến tính
Phương trình sai phân
om
.c
với các sơ kiện
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 18-6
Mô tả các hệ thống rời rạc tuyến tính (tiếp)
Hàm truyền đạt
om
G(z)
.c
trong đó với
ng
co
Đáp ứng xung
an
Đáp ứng xung g(k) là đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu
G ( z ) = Z [ g (k )]
th
kích thích ở đầu vào là dãy xung đơn vị δ(k), giả thiết các
sơ kiện bằng 0
o ng
du
Mô hình trạng thái
u
G ( z ) = C( zI n - A) -1 B + D
cu
trong đó và lần lượt là các vector vào, vector
trạng thái và vector ra. A, B, C, D là các ma trận hằng với kích thước thích hợp
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 18-7
Phụ lục
Các định lý và tính chất của biến đổi Z
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 18-8
Phụ lục
Các định lý và tính chất của biến đổi Z (tiếp)
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
nguon tai.lieu . vn
