Xem mẫu
- Kỹ thuật Điều khiển tự động
om
.c
Tính ổn định
ng
co
Tính điều
an
khiển được
th
Tính quan
o ng
du
sát được
u
cu
ThS. Đỗ Tú Anh
Bộ môn Điều khiển tự động
Khoa Điện, Trường ĐHBK HN
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 15-1
Tính ổn định
adj ( sI − A)
om
G ( s ) = C ( sI − A) −1 B + D = C B+D
det( sI − A)
.c
(2) (1)
ng
Ổn định BIBO
co
Một hệ thống được gọi là ổn định BIBO nếu khi kích thích hệ bằng tín hiệu
an
u(t) bị chặn ở đầu vào thì hệ sẽ có đáp ứng y(t) ở đầu ra cũng bị chặn (tất cả
các điểm cực của hệ đều nằm ở nửa bên trái mặt phẳng phức s).
th
Từ (2) suy ra
o ng
du
Hệ (1) ổn định BIBO khi và chỉ khi ma trận A có tất cả các giá trị riêng
u
nằm bên trái trục ảo, tức là khi và chỉ khi
cu
p ( s ) = det( sI − A)
có tất cả các nghiệm có phần thực âm.
Có thể sử dụng các tiêu chuẩn Routh, Hurwitz được không???
Kỹ thuật ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 15-2
Tính ổn định (tiếp)
Ổn định Lyapunov
Hệ ổn định tiêm cận Lyapunov (cũng chính là ổn định BIBO) khi và chỉ
om
khi các quỹ đạo trạng thái tự do có hướng tiến về gốc tọa độ và kết thúc
.c
tại đó.
ng
co
an
th
o ng
du
Không ổn định Ổn định
u
cu
Hàm Lyapunov và tiêu chuẩn ổn định Lyapunov
Đọc tài liệu
Kỹ thuật ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 15-3
Tính điều khiển được
Định nghĩa
om
Một hệ thống tuyến tính liên tục đgl điều khiển được nếu tồn tại ít nhất
.c
một tín hiệu điều khiển đưa được nó từ một điểm trạng thái ban đầu x 0
(tùy ý) về được gốc tọa độ 0 trong khoảng thời gian hữu hạn
ng
co
Hệ đgl điều khiển được hoàn toàn tại x 0 nếu với một điểm trạng thái đích
an
x T (tùy ý), nhưng cho trước, luôn tồn tại một tín hiệu điều khiển u ( t )
th
đưa hệ từ x 0 tới được x T trong khoảng thời gian hữu hạn
o ng
du
Tiêu chuẩn Kalman
u
Cần và đủ để hệ liên tục tuyến tính (1) điều khiển được là
cu
Ma trận điều khiển được
Kỹ thuật ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 15-4
Tính điều khiển được (tiếp)
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Kỹ thuật ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 15-5
Tính quan sát được
Ý nghĩa
om
• Trong điều khiển hồi tiếp, tín hiệu điều khiển được tính toán dựa trên
thông tin hồi tiếp của các tín hiệu ra và các tín hiệu trạng thái
.c
• Không phải mọi tín hiệu đều có thể đo được trực tiếp bằng cảm biến mà
ng
chỉ có thể có được một cách gián tiếp thông qua các tín hiệu đo được khác
co
Quan sát một tín hiệu được hiểu là công việc xác định tín hiệu thông qua
an
đo trực tiếp hoặc gián tiếp qua các tín hiệu đo được khác (thường là các
th
tín hiệu vào ra) o ng
du
Định nghĩa
u
cu
Kỹ thuật ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 15-6
Tính quan sát được (tiếp)
Định nghĩa (tiếp)
om
.c
ng
co
an
Nếu hệ (1) quan sát được tại thời điểm t0 thì nó cũng quan sát được tại mọi
th
thời điểm t ≠ 0
o ng
Tiêu chuẩn Kalman
du
u
Cần và đủ để hệ liên tục tuyến tính (1) quan sát được là
cu
Ma trận quan sát được
Kỹ thuật ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 15-7
Tính quan sát được (tiếp)
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Kỹ thuật ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
nguon tai.lieu . vn
