Xem mẫu
- Lý thuyết Điều khiển tự động 1
om
.c
ng
Phương pháp
co
IMC
an
th
Bộ điều khiển o ng
dự báo Smith
du
u
cu
ThS. Đỗ Tú Anh
Bộ môn Điều khiển tự động
Khoa Điện, Trường ĐHBK HN
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 13-1
Phương pháp IMC
Đặc điểm của phương pháp
om
• Cấu trúc bộ điều khiển bao gồm cả mô hình toán học của đối tượng
.c
• Đối với một số dạng mô hình đối tượng, bộ đk thiết kế theo phương
ng
pháp IMC có dạng của bộ đk PID
co
Phương pháp IMC
an
GIMC ( s )
th
r(t) u(t) y(t) GDK ( s ) = (1)
GIMC(s) G(s) 1 − GIMC ( s )G ( s )
_ o ng _
du
G(s)
Bộ điều khiển
u
r(t) Bộ điều khiển
y(t)
cu
_ _ GIMC(s) G(s)
G(s)
IMC Internal Model Control
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 13-2
Phương pháp IMC (tiếp)
GDK ( s )G ( s )
Mong muốn Gk ( s ) = =1 (2)
1 + GDK ( s )G ( s )
om
1
.c
Thế (1) vào (2), ta được GIMC ( s )G ( s ) = 1 ⇔ GIMC ( s ) =
G ( s)
ng
Bộ đk IMC trong thực tế
co
1
an
• Đối tượng có pha cực tiểu GIMC ( s ) = GL ( s )
G (s)
th
1 TL chọn đủ nhỏ để bộ lọc ít ảnh hưởng đến động
với GL ( s ) =
(1 + TL s ) r
o nghọc của hệ thống
du
r chọn để bộ đk “khả thi”
• Đối tượng không có pha cực tiểu G ( s ) = G− ( s )G+ ( s )
u
cu
trong đó G− ( s ) thành phần có pha cực tiểu
G + ( s ) thành phần có pha không cực tiểu
Khi đó 1
GIMC ( s ) = GL ( s )
G− ( s )
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 13-3
Bộ điều khiển dự báo Smith
Đặc điểm của phương pháp
om
• Là phương pháp thiết kế bộ đk PID kết hợp bù trễ cho đối tượng có trễ lớn
.c
• Sử dụng khi mô hình hàm truyền đạt của đối tượng đủ chính xác
ng
co
Bộ đk dự báo Smith B
an
Từ sơ đồ cấu trúc ở hình
th
bên, ta có
ng
YFH ( s ) = G ( s )U ( s ) + (G0 ( s )e − Ls − G ( s )e − Ls )U ( s )
o
du
Nếu G ( s ) = G0 ( s ) và L = L thì YFH ( s) = G ( s)U ( s)
u
cu
1
Nhưng vì U ( s) = Y (s) và G ( s) = G0 ( s)
G0 ( s )e − Ls
1
nên YFH ( s ) = G ( s ) − Ls
= e Ls
Y (s)
G0 ( s )e
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
- 13-4
Bộ điều khiển dự báo Smith (tiếp)
om
yFH(t) = y(t+L) và tín hiệu hồi tiếp là dự báo của tín hiệu đầu ra
.c
Do đó, việc thiết kế bộ điều khiển GDB(s) có thể dựa trên mô hình không có trễ G ( s )
ng
Sử dụng các phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID đã biết
co
an
Nhận xét
th
Bộ điều khiển y(t)
r(t)
Biến đổi sơ đồ
o ng
_ _ GDB(s) G ( s ) = G0 ( s )e − Ls
trên về sơ đồ sau.
du
G ( s )(1 − e − Ls )
u
GDB ( s)
cu
GDK ( s) =
1 + GDB G ( s)(1 − e− Ls )
Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
nguon tai.lieu . vn
