Xem mẫu
BÀI GIẢNG
LÝ THIẾT
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Thạc sĩ VÕ VĂN ĐỊNH
NĂM 2009
CHƯƠNG 4: KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG
4.1 Khái niệm về ổn định
4.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số
4.3 Phương pháp quỷ đạo nghiệm số
4.4 Tiêu chuẩn ổn định tần số
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH
4.1.1 Định nghĩa
Hệ thống được gọi là ở trạng thái ổn định, nếu với tín hiệu vào
bị chặn thì đáp ứng của hệ thống cũng bị chặn (Bounded Input
Bounded Output = BIBO)
Yêu cầu đầu tiên của hệ thống ĐKTĐ là hệ thống phải giữ
được trạng thái ổn định khi chịu tác động của tín hiệu vào và
chịu ảnh hưởng của nhiễu lên hệ thống.
Hệ phi tuyến có thể ổn định trng phạm vi hẹp khi độ lệch ban
đầu nhỏ và không ổn định trong phạm vi rộng nếu độ lệch ban
đầu là lớn.
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH
4.1.1 Định nghĩa
Đối với hệ tuyến tính đặc tính của quá trình quá độ không phụ
thuộc vào giá trị tác động kích thích. Tính ổn định của hệ tuyến
tính không phụ thuộc vào thể loại và giá trị của tín hiệu vào và
trong hệ tuyến tính chỉ tồn tại một trạng thái cân bằng.
Phân biệt ba trạng thái cân bằng:
- Biên giới ổn định
- ổn định
- và không ổn định
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH
c
4.1.1 Định nghĩa
a
b
d
Trên hình vẽ ta thấy nếu thay đổi nhỏ trạng thái cân bằng của
quả cầu, chẳn hạn cho nó một vận tốc nhỏ ban đầu đủ bé thì
quả cầu sẽ tiến tới một trạng thái cân bằng mới vị trí a, hoặc sẽ
dao động quanh vị trí cân bằng vị trí b và vị trí d, hoặc sẽ
không về trạng thái ban đầu vị trí c. Trong trường hợp đầu, ta
có vị trí cân bằng ở biên giới ổn định, trường hợp sau là ổn
định trường hợp thứ ba là không ổn định.
nguon tai.lieu . vn
LÝ THIẾT
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Thạc sĩ VÕ VĂN ĐỊNH
NĂM 2009
CHƯƠNG 4: KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG
4.1 Khái niệm về ổn định
4.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số
4.3 Phương pháp quỷ đạo nghiệm số
4.4 Tiêu chuẩn ổn định tần số
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH
4.1.1 Định nghĩa
Hệ thống được gọi là ở trạng thái ổn định, nếu với tín hiệu vào
bị chặn thì đáp ứng của hệ thống cũng bị chặn (Bounded Input
Bounded Output = BIBO)
Yêu cầu đầu tiên của hệ thống ĐKTĐ là hệ thống phải giữ
được trạng thái ổn định khi chịu tác động của tín hiệu vào và
chịu ảnh hưởng của nhiễu lên hệ thống.
Hệ phi tuyến có thể ổn định trng phạm vi hẹp khi độ lệch ban
đầu nhỏ và không ổn định trong phạm vi rộng nếu độ lệch ban
đầu là lớn.
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH
4.1.1 Định nghĩa
Đối với hệ tuyến tính đặc tính của quá trình quá độ không phụ
thuộc vào giá trị tác động kích thích. Tính ổn định của hệ tuyến
tính không phụ thuộc vào thể loại và giá trị của tín hiệu vào và
trong hệ tuyến tính chỉ tồn tại một trạng thái cân bằng.
Phân biệt ba trạng thái cân bằng:
- Biên giới ổn định
- ổn định
- và không ổn định
4.1 KHÁI NIỆM VỀ ỔN ĐỊNH
c
4.1.1 Định nghĩa
a
b
d
Trên hình vẽ ta thấy nếu thay đổi nhỏ trạng thái cân bằng của
quả cầu, chẳn hạn cho nó một vận tốc nhỏ ban đầu đủ bé thì
quả cầu sẽ tiến tới một trạng thái cân bằng mới vị trí a, hoặc sẽ
dao động quanh vị trí cân bằng vị trí b và vị trí d, hoặc sẽ
không về trạng thái ban đầu vị trí c. Trong trường hợp đầu, ta
có vị trí cân bằng ở biên giới ổn định, trường hợp sau là ổn
định trường hợp thứ ba là không ổn định.