Xem mẫu
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
H th ng đi u khi n s
-Gi i thi u môn h c
-Gi i thi u v đi u khi n s
-PID
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
Gi i thi u môn h c
Tên môn h c: H th ng đi u khi n s
Phân ph i gi : 42LT
S tín ch : 2
Trang web cá nhân: www4.hcmut.edu.vn/~nntu
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
Tài li u tham kh o
• Digital Control of Dynamic Systems, Addison-
Wesley Co. 1990, G.F. Franklin, J.D. Powell,
M.L. Workman.
• High Performance Drives, Engng 3028, E.
Levi
• Modern Power Electronics and AC Drives,
Bimal K. Bose
• Ph n m m Matlab/Simulink
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
N i dung
H th ng đi u khi n s cho máy đi n
Ph n 1: Đ i cương v đi u khi n s
Ph n 2: Gi i thi u v bi n t n
Ph n 3: Mô hình máy đi n – Các h qui chi u
Ph n 4: Đi u khi n s đ ng cơ đi n (đ ng cơ
không đ ng b ba pha) – Đi u khi n vector (FOC)
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
Đánh giá
• Ki m tra gi a kì: ki m tra vi t (20%) – d ki n
45 phút
• Ki m tra cu i kì: tr c nghi m (80%) – d ki n
75 phút
Không s d ng tài li u
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
Đi u khi n tương t
• H th ng đi u khi n tương t
Ví d , PID control
B đi u khi n liên t c
r(t) e(t) B đkhi n u(t) Đ i tư ng y(t)
D(s) G(s)
+
-
C m bi n
1
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
Đi u khi n s
• H th ng đi u khi n s
• T là th i gian l y m u (s)
• Tín hi u l y m u : x(kT) = x(k)
bit → voltage
B đi u D/A and
r(t) r(kT) e(kT) u(kT) u(t) Đ i tư ng y(t)
khi n hold G(s)
T +
-
clock
y(kT) C m bi n
A/D
1
T
B đi u khi n s voltage → bit
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
H th ng đi u khi n đ ng cơ
• Đi u khi n đ ng cơ là m t trong nh ng ng d ng
quan tr ng nh t trong lĩnh v c đi n t công su t
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
Đi u khi n máy đi n vòng h
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
Đi u khi n máy đi n vòng kín
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
H th ng đi u khi n đ ng cơ DC
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
B môn Thi t b đi n
ng d ng
Ví d
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
Khái ni m đi u khi n vector
• Đi u khi n vector: đi u khi n đcơ AC gi ng như đi u
khi n đ ng cơ DC (đi u khi n moment và t thông
rotor).
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
Đi u khi n vector hay ñ nh hư ng
trư ng
Đ ng cơ không đ ng b có th đư c đi u khi n b ng cách
đưa v tr ng thái như đ ng cơ DC kích t đ c l p
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
B đi u khi n PID
• B đi u khi n truy n th ng đơn
gi n de
+ K i ∫ (e)dt
u = K pe + Kd
dt
• B đkhi n PD có th c i thi n
đáp ng quá đ trong khi v n
gi đư c s n đ nh.
• B đi u khi n PI có th c i
thi n sai s xác l p c a h
th ng mà không làm gi m s
n đ nh.
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
B đi u khi n PID
I=đi u khi n tích phân
∫
Ki*[ (e)dt]
Giá tr
e=sai s
đt
P=t l
u Đ i tư ng đi u Đ u ra
sum
+
Kpe khi n
-
D=đi u khi n vi phân
Kd*[d(e)/dt]
Tín hi u h i ti p
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
Phương trình b PID liên t c và r i r c
-Lúc ban đ u, set giá tr Kp, giá tr Ki = 0
-Tăng d n Kp cho t i khi đáp ng đ t t i giá tr đ t (không có
v t l quá l n và dao đ ng)
-Sau đó Ki đư c tăng ch m đ sai s v 0
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
Tính ch t c a các h s P, I, và D
Chú ý r ng quan h dư i có th không chính xác, vì Kp, Ki, và Kd ph thu c l n nhau. B ng dư i ch
đư c dùng đ tham kh o khi ch n các giá tr Ki, Kp và Kd.
Thông s Th i gian lên V tl Th i gian Sai s xác l p
xác l p
Gi m Tăng Thay đ i ít Gi m
KP
Gi m Tăng Tăng Tri t tiêu
KI
Thay đ i ít Gi m Gi m Thay đ i ít
KD
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
B đi u khi n PID
Quá v t l
T c đ đ ng cơ (w)
Ch t lư ng t t
Yêu c u
Đáp ng quá ch m
Th i gian
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
- Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com
B đi u khi n PID
Sai s
xác l p
V t l (overshoot)
Giá tr đ t
Thư ng = 10%
Ph thu c vào
V t l (undershoot)
ng d ng
Th i gian
Th i gian xác l p
0 Th i gian lên
B môn Thi t b đi n
H th ng đi u khi n s
nguon tai.lieu . vn