- Trang Chủ
- Điện - Điện tử
- Bài giảng Điều khiển máy điện: Máy điện một chiều và điều khiển máy điện một chiều - Nguyễn Ngọc Tú
Xem mẫu
- Điều khiển máy điện
Máy điện một chiều
Điều khiển máy điện
một chiều
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- Điều khiển máy điện một chiều
• DC Motor – Mô hình và điều khiển
• Thiết lập bộ điều khiển PID
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- Mô hình động cơ DC
Phương trình mô hình động cơ DC:
Khi xác lập (d/dt 0, và
bỏ qua Ra
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- Mô hình động cơ DC
Nếu từ thông Фf là hàm phi tuyến theo if:
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- Mô hình động cơ DC
Nếu từ thông Фf là hàm phi tuyến theo if:
Nếu if=const, bằng định mức
Vùng làm việc là vùng moment hằng số
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- Mô hình động cơ DC
Nếu từ thông Фf là hàm phi tuyến theo if:
Nếu if thay đổi, Va bằng định mức
Vùng làm việc là vùng công suất hằng số
(vùng suy giảm từ trường)
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- Mô hình động cơ DC
Sai số tốc độ:
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- Mô hình đơn giản có xét quán
tính và ma xát
J – moment quán tính
D – Hệ số ma xát
TL – moment tải, bỏ qua nếu không tải
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- Mô hình đơn giản có xét quán
tính và ma xát
Nếu bỏ qua D và Ra, tần số cộng hưởng của hệ
thống fr có dạng:
Có sự dao động xuất
hiện ở đáp ứng ngõ ra.
Và đây cũng là đặc tính
của mọi máy điện quay
(do đều có điện cảm L
và quán tính)
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- Điều khiển vòng kín
- Dòng phần ứng rất dễ tăng quá giá trị định mức
- Cần bộ hiệu chỉnh để khử tần số cộng hưởng để
cải thiện đáp ứng khi thay đổi tốc độ lệnh
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- Hàm truyền động cơ DC
Phương trình mô hình động cơ DC:
PT điện:
PT cơ:
Biến đổi qua miền s (biến đổi Laplace):
Hay
Suy ra
Nếu bỏ qua moment tải
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- Hệ thống điều khiển động cơ DC
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- Hệ thống điều khiển động cơ DC
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- Mô hình phần công suất
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- Mô hình phần công suất
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- δ = kPWM
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- Thiết kế bộ điều khiển
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- Vòng điều khiển moment
Bỏ qua TL
Giả sử J đủ
lớn
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
- Vòng điều khiển tốc độ và vị trí
Để thiết kế ta giả sử rằng vòng điều khiển dòng điện (vòng
tốc độ khi điều khiển vị trí) là lý tưởng (hàm truyền = 1)
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
nguon tai.lieu . vn
