Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 2 - TS. Huỳnh Thái Hoàng

Moân hoïc CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG Biên soạn: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn điều khiển tự động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TPHCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Giảng viên: HTHoàng, NVHảo, NĐHoàng, BTHuyền, HHPhương, HMTrí 9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1 Chöông 2 MOÂ HÌNH TOAÙN HOÏC HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC 9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2 Noäi dung chöông 2 Khaùi nieäm veà moâ hình toaùn hoïc Haøm truyeàn Pheùp bieán ñoåi Laplace Ñònh nghóa haøm truyeàn Haøm truyeàn cuûa moät soá phaàn töû Haøm truyeàn cuûa heä thoáng töï ñoäng Ñaïi soá sô ñoà khoái Sô ñoà doøng tín hieäu Phöông trình traïng thaùi (PTTT) Khaùi nieäm veà PTTT Caùch thaønh laäp PTTT töø phöông trình vi phaân Quan heä giöõa PTTT vaø haøm truyeàn Moâ hình tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán Phöông trình traïng thaùi phi tuyeán Phöông trình traïng thaùi tuyeán tính hoùa 9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 3 Khaùi nieäm veà moâ hình toaùn hoïc 9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4 Khaùi nieäm veà moâ hình toaùn hoïc Heä thoáng ñieàu khieån thöïc teá raát ña daïng vaø coù baûn chaát vaät lyù khaùc nhau. Caàn coù cô sôû chung ñeå phaân tích, thieát keá caùc heä thoáng ñieàu khieån coù baûn chaát vaät lyù khaùc nhau. Cô sôû ñoù chính laø toaùn hoïc. Quan heä giöõa tín hieäu vaøo vaø tín hieäu ra cuûa moät heä thoáng tuyeán tính baát bieán lieân tuïc coù theå moâ taû baèng phöông trình vi phaân tuyeán tính heä soá haèng: u(t) Heä thoáng tuyeán tính y(t) baát bieán lieân tuïc a0 dn y(t) +a1 dn−1y(t) ++an−1 dy(t) +an y(t) =b0 dmu(t) +b dm−1u(t) ++bm−1 du(t) +bmu(t) n: baäc cuûa heä thoáng, heä thoáng hôïp thöùc neáu nm. ai, bi: thoâng soá cuûa heä thoáng 9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5 ... - tailieumienphi.vn