1. Trang Chủ
  2. Lâm nghiệp
  3. Mô hình động lực học của máy kéo với rơ mooc một trục vận chuyển gỗ

Mô hình động lực học của máy kéo với rơ mooc một trục vận chuyển gỗ

Bài viết đánh giá và cải thiện liên hợp máy thích ứng với điều kiện vận chuyển lâm sản ở nước ta đặc biệt là an toàn cho thiết bị và người lái, nâng cao năng suất vận chuyển. C«ng nghiÖp rõng MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA MÁY KÉO VỚI RƠ MOOC MỘT TRỤC VẬN CHUYỂN GỖ Phạm Minh Đức1, Nguyễn Văn Quân1 TÓM TẮT Nghiên cứu động lực học của máy kéo có rơ mooc chở gỗ là nội dung chính của bài viết này. Tác giả thiết lập mô hình cơ học; từ đó đưa ra được mô hình dao động tổng quát để xác định các yếu tố động họ

Thể loại Tài liệu miễn phí Lâm nghiệp

Số trang 1

Ngày tạo 3/30/2020 6:45:44 AM +00:00

Loại tệp PDF

Kích thước 0.28 M

Tên tệp

Tải Mô hình động lực học của máy kéo với rơ mooc một t... (.pdf)

Xem mẫu

  1. C«ng nghiÖp rõng MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA MÁY KÉO VỚI RƠ MOOC MỘT TRỤC VẬN CHUYỂN GỖ Phạm Minh Đức1, Nguyễn Văn Quân1 TÓM TẮT Nghiên cứu động lực học của máy kéo có rơ mooc chở gỗ là nội dung chính của bài viết này. Tác giả thiết lập mô hình cơ học; từ đó đưa ra được mô hình dao động tổng quát để xác định các yếu tố động học cho nó. Bằng phương pháp cơ học giải tích và sử dụng phương trình Lagrăngiơ loại II, đã thành lập được mô hình động lực học và hệ phương trình vi phân chuyển động tổng quát cho loại máy kéo bánh hơi có rơ mooc một trục khi di chuyển trên đường có mấp mô theo cả 3 phương OX, OY, OZ (dùng cho khảo sát các dao động theo phương thẳng đứng, theo phương ngang và các chuyểnn động quay quanh các trục). Hệ phương trình này cho phép nghiên cứu động lực học tổng thể dao động theo các phương, là cơ sở để khảo sát động lực học chung cho loại thiết bị này. Từ khoá: Động lực học máy kéo, ổn định chuyển động, phương trình chuyển động, rơ mooc một trục I. ĐẶT VẤN ĐỀ cứu các yếu tố ảnh hưởng đến chuyển động Trong vận chuyển gỗ, máy kéo bánh hơi kéo của máy kéo và rơ mooc trong các điều kiện theo rơ mooc một trục (thường gọi là liên hợp máy- của đường vận chuyển lâm nghiệp là một nội LHM) đã được nghiên cứu khẳng định là phương dung mới cần được nghiên cứu; muốn vậy phải tiện cơ gới hoá phù hợp với điều kiện sản xuất lâm nghiên cứu động lực học cho phương tiện bằng nghiệp hiện nay [5]. Tuy nhiên do đường vận việc thiết lập hệ phương trình chuyển động và chuyển lâm nghiệp thường là đường đất, cấp khảo sát các yếu tố ảnh hưởng. Kết quả nghiên đường thấp và chịu nhiều ảnh hưởng của thời tiết, cứu sẽ là cơ sở khoa học cho việc thiết kế, chế nên mặt đường không được đồng đều, có nhiều tạo, cải tiến và sử dụng hợp lý các LHM tương mấp mô, chướng ngại, là những yếu tố ảnh hưởng tự trong ngành nông lâm nghiệp. trực tiếp đến quá trình động lực học của máy kéo; II.ĐỐITƯỢNGVÀPHƯƠNGPHÁPNGHIÊNCỨU chúng không chỉ gây ra tải trọng động làm giảm độ 2.1. Đối tượng nghiên cứu bền và tuổi thọ cho phương tiện, mà còn gây mất Lập phương trình vi phân chuyển động tổng ổn định chuyển động và mất an toàn cho cả thiết bị quát cho liên hợp máy (LHM)gồm: và người điều khiển. - Máy kéo nông nghiệp cỡ nhỏ Để đánh giá và cải thiện liên hợp máy thích - Rơ moóc một trục lắp sau máy kéo ứng với điều kiện vận chuyển lâm sản ở nước bằng móc nối - Sơ đồ LHM như hình vẽ 1 ta, đặc biệt là an toàn cho thiết bị và người lái, nâng cao năng suất vận chuyển; việc nghiên 2 4 3 1 5 Hình 01. Mô hình máy kéo và rơ mooc một trục chở gỗ 1. Cầu trước máy kéo; 2. Thân và cầu sau máy kéo 3.Khớp nối mooc; 4. Rơ mooc; 5. Mặt đường 1 TS. Trường ĐH Lâm nghiệp TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ LÂM NGHIỆP SỐ 1 - 2013 65
  2. C«ng nghiÖp rõng Máy kéo có kết cấu cầu trước có thể xoay các lốp, không có hệ thống nhíp. Liên hợp tương đối với khung máy kéo, kéo theo rơ máy là một hệ gồm 3 vật rắn: cầu trước (1), mooc một trục. Các phần tử đàn hồi chỉ có thân và cầu sau máy kéo (2), rơ mooc (4). 2.2. Phương pháp nghiên cứu Dùng phương pháp toán học và cơ học phương trình Lagrangiơ loại II. Phương trình giải tích để lập PTVP chuyển động của LHM có dạng tổng quát : theo phương pháp cơ học giải tích và sử dụng d  T  T           Qk ( 1) dt  qk  qk  qk qk  T- hàm động năng của hệ; ,  - hàm thế năng và hàm hao tán của hệ; qk  các toạ độ suy rộng (k= 1, 2, 3, …, n); Qk  lực suy rộng tương ứng với toạ độ suy rộng thứ k. Xác định T, , , qk, Qk thay vào công thức (1) để tìm PTVP chuyển động của hệ III. KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU LHM có 6 chuyển vị. Tuỳ mục đích nghiên 3.1. Xây dựng mô hình động lực học tổng cứu mà có thể xem xét các chuyển vị này đồng quát cho liên hợp máy thời hay độc lập (hình 02). Lựa chọn mô hình nghiên cứu Kết quả nghiên cứu của một số tác giả Liên hợp máy gồm máy kéo bánh hơi và [1], [7], [8] đã chỉ ra rằng với các liên hợp rơ mooc một trục (LHM) là một hệ cơ học máy gồm máy kéo bánh hơi và rơ mooc thì biến dạng. Đặc trưng cho sự biến dạng là các dao động thẳng đứng và dao động quanh biến dạng của các phần tử đàn hồi thông qua trục dọc là có ảnh hưởng trực tiếp đến áp lực các bánh lốp, nhíp, các khớp, khung, vỏ động của các cặp bánh xe lên mặt đất và xe…. Nếu gắn vào thân máy kéo một hệ toạ chúng ảnh hưởng nhiều nhất đến điều kiện ổn độ đi qua trọng tâm của nó thì có thể biểu thị định của chuyển động. Mặt khác các dịch sự biến dạng của hệ thống theo cả 3 phương chuyển theo phương ngang và quay quanh OX, OY, OZ. Với các biến dạng đó LHM trục thẳng đứng của chúng là biểu hiện cụ thể được coi như một hệ đàn hồi. Hệ này chuyển của sự lệch hướng chuyển động của LHM. động trên đường đối với hệ trục cố định Tác giả xây dựng mô hình nghiên cứu các OX0Y0Z0. Các dịch chuyển của LHM theo dao động của liên hợp máy gồm máy kéo bánh các trục đó gây nên các chuyển vị dọc theo 3 hơi với rơ mooc một trục chở gỗ, chuyển động trục và quay quanh 3 trục, như vậy có thể coi thẳng trên mặt đường mấp mô, làm cơ sở khảo trong hệ không gian 3 chiều chuyển động của sát tính ổn định chuyển động của nó. 66 TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ LÂM NGHIỆP SỐ 1 - 2013
  3. C«ng nghiÖp rõng Mô hình LHM như hình 01; mô hình dao động tổng quát được thể hiện trên hình 02. Z z5t z2t Y z1t y1t y5t y2t c5Y c2Y c1Y k2Z k1Z 3 c5Z c2Z c1Z z5 z4 q5 z3 z2 z q2 z1 1’ q1 d ’’ ’ 5 5 4 1’’ dM φ3 3 2 2 5 OM 3 φ2 1 Omk 1 X 3’’ 2 l5 l4 3’ l3 l2 l1 z5p z2p z1p y5p y2p y1p c5Y c2Y c1Y k5Z k2Z k1Z c5Z c2Z c1Z q5 +∆5 q2 +∆2 q1 +∆1 Hình 02. Mô hình dao động tổng quát của LHM Một số ký hiệu trên mô hình y1t, y1p, y2t, y2p, y5t, y5p - chuyển vị ngang m1  khối lượng của cầu trước (gồm cả trục của tâm các bánh xe bên trái, bên phải trục và các bánh xe); trước, trục sau và rơ mooc; m2  khối lượng của thân và cầu sau máy q1, q2, q5 - độ cao mấp mô mặt đường tại vị kéo; trí tiếp xúc với bánh xe cầu trước, bánh xe cầu m3 – khối lượng của rơ mooc; sau và bánh xe rơ mooc; 0mk, 0M - vị trí trọng tâm của máy kéo và 1, 2, 5 - độ chênh mấp mô mặt đường tại của rơ mooc có gỗ; vị trí tiếp xúc giữa bánh xe bên phải và bên trái z1, z , z4 - chuyển vị thẳng đứng của trọng của các cặp tương ứng; tâm cầu trước, thân máy kéo và rơ mooc; li ( i =1, 2, 3, 4, 5) - khoảng cách theo z1t, z1p, z2t, z2p, z5t, z5p - chuyển vị thẳng phương dọc giữa các điểm 1, 2,…,5; đứng của tâm các bánh xe bên trái, bên phải d - khoảng cách giữa 2 vết bánh xe trái và trục trước, trục sau và rơ mooc; phải của máy kéo; y1, y, y4 - chuyển vị ngang của trọng tâm dM - khoảng cách giữa 2 vết bánh xe trái và cầu trước, thân máy kéo và rơ mooc; phải của rơ mooc; 2, 3, 1, 2, 3 - các chuyển vị góc của Một số giả thiết trong mô hình: máy kéo, rơ mooc quanh trục nằm ngang OY - Liên hợp máy đang chuyển động trên đoạn và trục dọc OX ; đường thẳng với vận tốc không đổi; mặt đường 2, 3 - các chuyển vị góc của máy kéo và không có độ dốc ngang; người lái giữ tay lái ở vị trí của rơ mooc quanh trục thẳng đứng OZ ; máy kéo chạy thẳng (không tác động vào tay lái); TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ LÂM NGHIỆP SỐ 1 - 2013 67
  4. C«ng nghiÖp rõng - Không kể đến sự trượt của các bánh xe; xe là vật cứng; - Khối lượng của máy kéo và rơ móc quy - Các bánh hơi có độ cứng theo các phương đổi về trọng tâm của chúng; là cz , cy có độ lớn không đổi và bánh xe có - Gỗ được xếp trên rơmooc là một khối đặc, biến dạng nhỏ, làm việc trong giới hạn đàn hồi như một vật rắn; (tuyến tính); - Bỏ qua biến dạng của mặt đường tại điểm - Các dịch chuyển được xét là những dao tiếp xúc với các bánh xe; động nhỏ quanh vị trí cân bằng tĩnh của hệ. - Bỏ qua các lực cản không khí và áp lực Một số phương trình liên kết của gió, vì vận tốc của LHM thấp; - Liên kết giữa các bánh xe với mặt đường Trong thực tế chuyển vị của các điểm so với là giữ, dừng; vị trí cân bằng tĩnh là nhỏ, có thể coi: Sinj  - Không tính đến ảnh hưởng của góc đặt j, Cosj  1; Sinj  j, Cosj  1; bánh xe; Sinφj  φj, Cosφj  1 (j = 1, 2, 3). - Bỏ qua ma sát ở khớp nối giữa máy kéo và Từ các quan hệ hình học ta xác định được rơ moóc; ma sát các ổ trục của các bánh xe; các phương trình liên kết: - Khung máy kéo, rơ moóc và các trục bánh x 1  x  l1 ; x 2  x  l 2 ; x 5  x  ( l 2  l 3  l 4  l 5 ) z 1  z  l1 2 ; z 2  z  l 2  2 ; z 3  z  ( l 2  l 3 ) 2 z 4  z  ( l 2  l 3 ) 2  l 4  3 ; z 5  z  ( l 2  l3 ) 2  ( l 4  l 5 ) 3 y 1  y  l1 2 ; y 2  y  l 2  2 ; y 4  y  ( l 2  l 3 ) 2  l 4  3 y 5  y  ( l 2  l3 ) 2  ( l 4  l5 ) 3 di d z it  z i   i ; z ip  z i  i  i (2 ) 2 2 d d y it  y i  i  i ; y ip  y i  i  i 2 2 Gọi it, ip ( i = 1, 2, 5) là các biến dạng tổng quát có dạng như công thức (1): theo phương thẳng đứng và phương ngang của d  T  T     các phân tử đàn hồi (bánh xe bên trái và bánh       Qk dt  qk  qk  qk qk  xe bên phải). Theo quan hệ biến dạng ta có các k = 1, 2, ..., 9 thành phần chuyển vị: T- hàm động năng của hệ, gồm: động năng zit  qi  it của cầu trước, thân máy kéo và rơ mooc.  với i=1,2,5 (3) zip  qi  i  ip T= Tct+ Tmk+ Tm 3.2. Thành lập phương trình vi phân dao ,  - hàm thế năng và hàm hao tán của hệ động của LHM qk  các toạ độ suy rộng (k= 1, 2, 3, …, 9): PTVP dao động của hệ này được thiết theo q1 = z; q2 =  2 ; q3=  2 ; q4 = 1 ; q5 =  3 ; q6 = phương trình Lagrangiơ loại II. 3 ; q7 = y; q8 = 2 ; q9 = 3 . Phương trình Lagrangiơ loại II viết dạng 68 TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ LÂM NGHIỆP SỐ 1 - 2013
  5. C«ng nghiÖp rõng Qk  lực suy rộng tương ứng với toạ độ h0 2 q (1  Cos S ) Khi 0  S  S0 ; suy rộng thứ k. 2 S0 Để lập PTVP dao động của LHM theo Q = 0, khi S > S0 phương trình Lagrangiơ loại II ta có nhận xét Trong đó: h0 - chiều cao mấp mô mặt khi các bánh xe di chuyển trên bề mặt của mấp đường; S0 - chiều dài sóng mặt đường mô do sự chênh lệch độ cao giữa 2 bánh ở mỗi cặp làm phát sinh lực ngang. Lực này không Động năng của hệ chỉ gây biến dạng cho lốp mà còn đẩy cả trọng Hệ khảo sát có 3 vật rắn hợp thành nên: tâm bánh xe dịch chuyển theo phương ngang T = TC1 + Tmk  TM và gây mô men quay khung máy kéo quanh Trong đó: TC1 - Động năng của cầu trước, trục OZ. Từ đó khi áp dụng phương trình có trọng tâm tại điểm 1; Lagrangiơ II cho các toạ độ suy rộng y, 2, 3 có tính đến lực suy rộng và mô men kể trên. Tmk - Động năng của thân máy kéo, có Bài toán xét với mặt đường có các chướng trọng tâm tại Omk; ngại vật đơn với quy luật biến đổi chiều cao TM - Động năng của rơ mooc có gỗ, có của vật cản q (s), có dạng: trọng tâm tại OM. Động năng của các phần được tính theo dạng chuyển động của chúng như sau:      1 1 1 Tc1  m1 (z12  x12  y12 )  J 1x 12  J1z  22 ; 2 2 2   Với: y1  y  l12 ; m1  m1t  m1p - Tổng khối lượng của cầu trước. 1 1 1 1 Tmk = m 2 (z 2  x 2  y 2 )  J 2 y 22  J 2x 22  J 2z22 ; 2 2 2 2 1 2   1  2 1  2 1 TM = m3 (z 4  x 4  y 4 )  J 3y  3  J 3x  3  J 3z32 . 2 2 2 2 2 2     Với y 4  y  (l2  l3 )  2  l 4  3 Thay các đại lượng z1, z5 và y1, y5 từ (2) vào các biểu thức tính động năng ta có động năng của hệ sẽ là:   1       T  A 1z ( z 2  x 2 )  A 2 z z  2  A 3 z z  3  A 4 z  2  3 2 1  1  2 1  2 1  2 1  2 1  2  A 5 z  22  A 6 z  3  A 7 z  1  A 8 z  2  A 9 z  3  A 1 y y  2 2 2 2 2 2        1 1  ( A 2 y  2  A 3 y  3 ) y  A 5 y  2  3  A 4 y  22  A 6 y  32 . (4) 2 2 Trong đó Ai(z,y) là các hệ số được đặt C«ng nghiÖp rõng Thế năng của hệ Khi xét dao động của hệ quanh vị trí cân bằng tĩnh ta không cần tính đến thế năng của TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ LÂM NGHIỆP SỐ 1 - 2013 69
  6. lực trọng trường, chỉ tính thế năng của các lực đàn hồi ở các bánh hơi. 1 1 1   c1z 1t2  1p2   c 2z  2t2   2p2   c5z  5t2   5p2   2 2 2 1 2 2 1 1  c1y (1yp  1yt )  c2 y ( 22yp   22yt )  c5y ( 5yp 2 2   5yt ). 2 2 2 Trong đó: c1z , c1y ; c2z , c 2y ; c5z , c5y - độ cứng của các bánh xe trên trục 1, 2 và 5 theo phương đứng và phương ngang  it ,  ip - Biến dạng đàn hồi của các bánh xe bên trái và bên phải ở trục thứ i ( i = 1, 2, 5), chúng được xác định theo các chuyển vị tương ứng . Từ các phương trình liên kết (2) và (3) ta có hàm thế năng của hệ:   B1z z2  B2z22  B3z32  B4z 12  B5z 22  B6z 32   B7z z2  B8z z3  B9z z  B10z2  B11z3  B12z23   B13z 1  B14z 2  B15z 3  B16z  B1y y2  B2y y2  B3y y3  (5)  B4y22  B5y23  B6y32  B7y Trong đó Bi(z,y) là các hệ số được đặt Hàm hao tán Hàm hao tán của hệ được xác định theo hệ số cản chuyển dịch của các bánh hơi k1z, k2z và k5z ; bỏ qua hệ số cản ngang của lốp: 1  2 2  1  2 2  1  2 2   k1z  1t  1 p   k2 z   2t   2 p   k5 z   5t   5 p  2   2   2   2 2 1           2  2      1      k1z   z 1t  q1     z 1 p  q  1    k2 z   z 2t  q 2     z 2 p  q   2   2    1   2    2    2 1    2         k5 z    z 5 t  q 5     z 5 p  q   5   2    5   Thay các biểu thức zit và zip từ (3) vào và biến đổi, ta có: 2  2  2  2  2  2       D1 z  D2  2  D3  3  D4  1  D5  2  D6  3  D7 z  2  D8 z  3  (6)          D9 z  D10  2  D11  3  D12  2  3  D13  1  D14  2  D15  3  D16 Trong đó Di là các hệ số được đặt: Từ các phương trình liên kết từ (2), (3) tính được động năng (4), thếC«ng năngnghiÖp rõng (5), hàm hao tán (6). Đưa các biểu thức động năng, thế năng và hàm hao tán, các lực và mô men 70 TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ LÂM NGHIỆP SỐ 1 - 2013
  7. suy rộng vào công thức (1), qua các phép trình vi phân dao động tổng quát (7) của liên biến đổi toán học, xác định được hệ phương hợp máy như sau:        1) A1z z  A 2z  2  A 3z  3  2D 1 z  D 7  2  D 8 3  2B1z z  B7z  2  B8z  3  B9z  D9          2) A 2z z  A 5z  2  A 4z  3  D 7 z  2D 2  2  D12 3  B7z z  2B2z  2  B12z  3  B10z  D10         3) A3z z -A4z  2  A6z  3  D8z z  D12  2  2D3  3  B8z z -B12z  2  2B3z  3  B11z  D11    4) A7z  1  2D4  1  2B4z 1  B13z  D13    5) A   2D   2B   B  D (7) 8z 2 5 2 5z 2 14z 14      6) A 9z  3  2D 6  3  2B6z 3  B15z  D15  tg 1 tg 2 tg 5 y  A2 y2  A3 y3  2B1 y y  B2 y2  B3 y3  Z1 7) A1 y   Z2  Z5 ;  cos1 cos 2 cos 5 8) A  y  A4 y2  A5 y3  B2 y y  2B4 y2  B5 y3   2y  tg 1 tg 2 tg 2 d d   Z1l1  Z2l2  2 .Z2 (1  )  Z1 (tg1 p  tg1t )  Z2 .(tg2 p  tg2t ). ;  cos 1 cos 2 cos 2 2 2  tg 5 tg 5 y  A5 y2  A6 y3  B3 y y  B5 y2  2B6 y3  Z5 (l4  l5 ) (9) A3 y   5 .Z5 (1  )  cos  5 cos  5  d   Z5 .(tg5 p  tg5t ). M .  2 Hệ phương trình vi phân (7) là hệ 9 phương lệch chiều cao mấp mô mặt đường giữa các bánh trình vi phân tuyến tính không thuần nhất có hệ xe bên trái và bên phải (i 0; i=1, 2, 5). số phụ thuộc vào các thông số của liên hợp + Các dao động ngang theo phương OY và máy và dạng mấp mô mặt đường. Đó là hệ quay quanh trục thẳng đứng OZ được thể hiện phương trình vi phân biểu diễn dao động theo qua 3 phương trình 7,8,9 trong hệ (7), phụ các phương và quay quanh 3 trục OX, OY, OZ thuộc vào mức chênh độ cao giữa các bánh xe của máy kéo và rơ mooc chở gỗ do tác động trong mỗi cầu khi chuyển động trên đường động học của độ mấp mô mặt đường . mấp mô. + Từ hệ phương trình vi phân lập được (7) ta Hệ PTVP (7) là cơ sở để khảo sát tính ổn định, nhận thấy các dao động thẳng đứng của máy kéo các dao động của liên hợp máy thông qua lập phương trình đặc trưng, giải hệ phương trình vi và dao động quanh trục nằm ngang của thân máy phân, xác định ảnh hưởng của độ mấp mô mặt kéo, rơ mooc liên quan chặt chẽ với nhau được đường đến các đặc trưng động lực học của LHM thể hiện qua 3 phương trình 1, 2, 3. như biên độ dao động cực đại, gia tốc rung cực đại + Các dao động quay quanh trục dọc OX được của máy kéo theo các phương thẳng đứng và nằm thể hiện bằng 3 phương trình 4, 5, 6 trong hệ (7), ngang; ảnh hưởng của sự không đồng phẳng của dao động của cơ hệ chỉ tồn tại khi có độ chênh mặt đường đến quỹ đạo chuyển động của LHM.... TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ LÂM NGHIỆP SỐ 1 - 2013 72
  8. C«ng nghiÖp rõng IV. KẾT LUẬN trình động lực học máy (Tài liệu dịch từ tiếng Đức). NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội. Sử dụng phương pháp giải tích để xây dựng 2. Nguyễn Văn Đạo (2002), Cơ học giải tích, NXB mô hình và thành lập phương trình vi phân ĐHQG Hà Nội. chuyển động của trọng tâm máy kéo khi vượt 3. Đặng Thế Huy (1995), Một số vấn đề về cơ học qua mấp mô, đã thiết lập được mô hình động giải tích và cơ học máy, Trường Đại học Nông nghiệp 1, lực học và hệ phương trình vi phân chuyển Hà Nội. động tổng quát (7) cho loại máy kéo bánh hơi 4. Nguyễn Văn Khang (2007), Động lực học hệ nhiều vật, NXB có rơ mooc một trục vận chuyển gỗ khi di KHKT, Hà Nội. 5. Lê Tấn Quỳnh (2006), Nghiên cứu lựa chọn công chuyển trên đường có mấp mô theo cả 3 nghệ và hệ thống thiết bị cơ giới hoá các khâu làm đất, phương OX, OY, OZ . Hệ phương trình này trồng, chăm sóc rừng và khai thác gỗ, Báo cáo khoa cho phép nghiên cứu động lực học tổng thể dao học và kỹ thuật đề tài cấp nhà nước KC07-26, Tháng động theo phương thẳng đứng, phương nằm 10/2006. ngang và quỹ đạo chuyển động của liên hợp 6. William F Riley, Leroy D Sturges (1993), máy, là cơ sở để khảo sát động lực học chung Engineering Mechanics Dynamics, John Wiley & Sons, cho loại thiết bị này, là cơ sở để thiết kế cải INC, New York. tiến máy, rơ mooc; góp phần bổ sung lý thuyết 7. Александров. В. А, (1995), Моденлирование chung về động lực học ô tô, máy kéo. Технологических Про-цессов Лесных Машин, Издательство “Экология”, Москва. TÀI LIỆU THAM KHẢO 8. Гячев . Л.В, (1976), Динамика Машинно- 1.Vũ Liêm Chính, Phan Nguyên Di (2001),Giáo Тракторных и Автомо-бильных Агрегатов, Издательство Ростовского Университета. DYNAMICS OF TRACTOR WITH TWO WHEEL TRAILER WHEN TRANSPORTING FOREST TIMBER Pham Minh Duc, Nguyen Van Quan SUMMARY Research on dynamics of tractor trailers transporting wood is the main content of this article.The author established mechanical model; then finding out the general dynamics model to determine the kinetic factors for it. By applying aanalytical mechanics and using Lagranger Equation (type II); dynamic model and general differential Equations were established for motion tractor with two wheel trailer when going through bumpy under all three directions OX, OY, OZ (for survey oscillate vertically, oscillate horizontally and the rotation around the axis). This equations allow us applying the overall dynamics of the fluctuations, as a basis to examine the dynamics to this type of equipment. Keywords: Dynamics of tractor; equations of motion; motion stability; two wheel trailer Người phản biện: TS. Nguyễn Văn Bỉ 72 TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ LÂM NGHIỆP SỐ 1 - 2013
nguon tai.lieu . vn
Nông nghiệp Ngư nghiệp Lâm nghiệp Sinh học Hoá học Ngôn ngữ học Ngân hàng - Tín dụng