Xem mẫu
- ----------------------------------------
Thái Nguyên 2008
-1-
- ----------------------------------------
:
Thái Nguyên 2008
-2-
Th¸i Nguyªn 2008
- CÔNG THỨC NGHIỆM CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH SAI
PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH ………………………………………...………...3
1.1 Hệ phương trình sai phân ẩn chứa tham số điều khiển...............................3
1.2 Công thức nghiệm Cauchy của phương trình sai phân ẩn tuyến tính không
dừng...................................................................................................................4
1.3 Khái niệm cặp ma trận chính quy................................................................7
1.4 Công thức nghiệm của phương trình sai phân ẩn tuyến tính có điều khiển
với cặp ma trận chính qui.............. .................................................................12
MỘT SỐ TÍNH CHẤT ĐỊNH TÍNH CỦA HỆ PHƯƠNG
TRÌNH SAI PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH…………………………..……….19
2.1 Tính điều khiển được của chuỗi thời gian hữu hạn…..............................19
2.2 Tính quan sát được của chuỗi thời gian hữu hạn…..................................29
2.3 Nghiệm, tính điều khiển được và quan sát được của hệ phương trình sai
phân ẩn tuyến tính……………………….......................................................34
2.4 Tính ổn định và ổn định hóa được của hệ phương trình sai phân ẩn tuyến
tính………………….......................................................................................42
2.5 Quan sát trạng thái của hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính .............57
TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH
SAI PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH CÓ HẠN CHẾ TRÊN BIẾN ĐIỀU
KHIỂN............................................................................................................64
3.1 Tính điều khiển được của hệ phương trình sai phân thường tuyến tính
dừng có hạn chế trên biến điều khiển…… ….…………….…......................64
3.2 Tính điều khiển được của hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính dừng có
hạn chế trên biến điều khiển……………………………………….…...........66
-3-
- LỜI NÓI ĐẦU
Do nhu cầu của thực tiễn, việc nghiên cứu phương trình vi phân ẩn
(phương trình vi phân đại số) và phương trình sai phân ẩn đã được nhiều nhà
toán học nước ngoài cũng như ở Việt Nam quan tâm nghiên cứu.
Nhiều bài toán thực tế (hệ thống mạng điện, quá trình sản xuất,…)
được mô tả bởi phương trình sai phân ẩn có điều khiển. Mặc dù các nghiên
cứu định tính (tính điều khiển được và quan sát được, ổn định và ổn định
hóa,…) các hệ điều khiển mô tả bởi hệ phương trình vi phân và sai phân
thường đã được nghiên cứu khá đầy đủ, nhất là cho các hệ phương trình tuyến
tính trong không gian hữu hạn chiều, nhiều bài toán định tính (tính điều khiển
được cho hệ có hạn chế trên biến điều khiển, bài toán ổn định hóa,…) cho hệ
phương trình vi phân và sai phân ẩn còn chưa được nghiên cứu đầy đủ.
Mục đích của luận văn này là trình bày một số nghiên cứu định tính của
hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính có tham số điều khiển.
Luận văn gồm ba Chương.
Chương 1 trình bày các khái niệm và công thức nghiệm của hệ phương
trình sai phân ẩn tuyến tính theo các tài liệu [6], [3] và [2].
Chương 2 trình bày một số nghiên cứu định tính (tính điều khiển được
và quan sát được, ổn định và ổn định hóa, quan sát trạng thái,…) của hệ
phương trình sai phân ẩn tuyến tính theo tài liệu [6].
Chương 3 trình bày tính điều khiển được của hệ phương trình sai phân
ẩn tuyến tính có hạn chế trên biến điều khiển theo tài liệu [7].
Mặc dù luận văn được trình bày chủ yếu theo các cuốn sách [6] và [7],
nhưng chúng tôi đã cố gắng tổng hợp và sắp xếp theo thứ tự phù hợp với nội
dung luận văn. Để hiểu và trình bày vấn đề một cách rõ ràng, chúng tôi đã cố
gắng chứng minh chi tiết các định lý. Đặc biệt, nhằm làm sáng tỏ các khái
-4-
- niệm và các kết quả, các thí dụ được tính toán cẩn thận, đầy đủ và chi tiết.
Các tính toán này thường không được trình bày chi tiết trong các tài liệu trích
dẫn.
Tác giả chân thành cám ơn PGS-TS. Tạ Duy Phượng, Viện Toán học,
người Thầy đã hướng dẫn tác giả hoàn thành luận văn này. Xin được cám ơn
Trường Đại học Sư phạm (Đại học Thái Nguyên), nơi tác giả đã hoàn thành
chương trình Cao học dưới sự giảng dạy nhiệt tình của các Thày,cô. Xin chân
thành cám ơn Sở Giáo dục và Đào tạo Tuyên Quang, trường THPT Na Hang
Tuyên Quang đã tạo mọi điều kiện để tác giả hoàn thành chương trình học
tập. Và cuối cùng, xin được cám ơn Gia đình và bạn bè đã động viên, khích lệ
tác giả vượt qua nhiều khó khăn trong học tập.
Thái Nguyên, 20.9.2008
Trần Thiện Toản
-5-
- CHƯƠNG I
CÔNG THỨC NGHIỆM
CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH
1.1 HỆ PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN ẨN CHỨA THAM SỐ ĐIỀU KHIỂN
Hệ phương trình sai phân ẩn có tham số điều khiển tổng quát có dạng
h( x(k 1), x(k ),..., x(0), u (k ), u (k 1),..., u (0)) 0;
(1.1)
y (k ) g ( x(k ), x(k 1),..., x(0), u (k ), u (k 1),..., u (0)),
n
trong đó k là biến thời gian thực rời rạc, k 0,1,2,... ; x(k ) được gọi là
m p
trạng thái pha; u (k ) được gọi là biến điều khiển; y (k ) được gọi là
tham số đo đầu ra hay đầu ra.
Một trong những trường hợp của hệ (1.1) được quan tâm nhiều là hệ
E (k ) x(k 1) H ( x(k ), u (k ));
(1.2)
y (k ) J ( x(k ), u (k )), k 0,1,2,...
trong đó H, J là những vectơ hàm của các biến x(k) , u(k) có số chiều tương
ứng là n và p . Ma trận E(k) có thể suy biến (định thức có thể bằng 0).
Nếu H, J là các vectơ hàm tuyến tính của x(k) và u(k) thì (1.2) trở thành
E (k ) x(k 1) A(k ) x(k ) B(k )u (k );
(1.3)
y (k ) C (k ) x(k ), k 0,1,2,...
Hệ (1.3) được gọi là hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính không dừng chứa
tham số điều khiển.
Trường hợp các ma trận E (k ), A(k ), B(k ), C (k ) là các ma trận hằng thì hệ
(1.3) trở thành hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính dừng
Ex(k 1) Ax(k ) Bu (k );
(1.4)
y (k ) Cx(k ), k 0,1,2,...
Đối tượng chính được nghiên cứu trong luận văn này là các hệ phương trình
sai phân ẩn tuyến tính (1.3) và (1.4).
-6-
- Nhận xét
Khi E là ma trận không suy biến thì hệ (1.4) trở thành
E 1 Ax(k ) E -1Bu (k )
x(k 1)
(1.5)
y (k ) Cx(k ), k 0,1,2,...
Hệ (1.5) là hệ phương trình sai phân thường, nó đã được nghiên cứu khá kĩ
trong các tài liệu, thí dụ, [7], [8]. Trong luận văn này, khi nghiên cứu hệ
phương trình (1.3), chúng ta thường coi E (k ) là ma trận suy biến, tức là
rankE (k ) n với mọi k 0,1,2,... Tuy nhiên, nhiều kết quả phát biểu cho
hệ (1.3) vẫn đúng cho hệ phương trình sai phân thường (1.5) như là trường
hợp đặc biệt.
1.2 CÔNG THỨC NGHIỆM CAUCHY CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH SAI
PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH KHÔNG DỪNG
Xét hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính không dừng
E (k 1) x(k 1) A(k ) x(k ) f (k );
(1.6)
x(0) x0 , k 0,1,2,...
trong đó x(k) là véc tơ trạng thái n chiều, E(k) và A(k) là ma trận có số chiều
là n n , f (k ) là hàm véc tơ của biến số rời rạc k , k 0,1,2....
Ta có công thức biểu diễn nghiệm của hệ sai phân ẩn tuyến tính không dừng
thông qua ma trận nghiệm cơ bản Cauchy trong Bổ đề 1.2.1 dưới đây (xem
[3]).
1.2.1 Bổ đề.
Giả sử F (k , i ) là ma trận hàm có số chiều n n thỏa mãn phương trình ma
trận
(1.7)
F (k , i 1) E (i ) F (k , i ) A(i ), i 0,1,..., k 1
với điều kiện ban đầu
-7-
- k. (1.8)
F (k , k 1) I n , F (k , i ) 0, i
Khi ấy nghiệm của hệ (1.6) có thể được tính theo công thức sau:
k1
(1.9)
E (k ) x(k ) F (k , 1) E (0) x0 F (k , i ) f (i ), k 1,2,...
i0
Ở đây I n được kí hiệu là ma trận đơn vị cấp n.
Chứng minh
Viết lại (1.7) theo i, sau đó cho i thay đổi từ 0 đến k-1, thời điểm k cố định,
ta có:
1. (1.10)
E (i 1) x(i 1) A(i ) x(i ) f (i ), i 0,1,2,..., k
Giả sử F (k , i ) là ma trận n n . Nhân hai vế của (1.10) với F (k , i ) ta được:
0,1,2,..., t 1 . (1.11)
F (k , i) E (i 1) x(i 1) F (k , i) A(i) x(i) F (k , i) f (i), i
Lấy tổng hai vế của các đẳng thức (1.11) theo i từ 0 đến k 1 ta được:
k1 k1
F (k , i ) f (i )] . (1.12)
F (k , i ) E (i 1) x(i 1) [ F (k , i ) A(i ) x(i )
i0 i0
Do vế trái của (1.12) có thể viết dưới dạng:
k1
F (k , i ) E (i 1) x(i 1)
i0
k1
F (k , i 1) E (i ) x(i ) F (k , k 1) E (k ) x(k ) F (k , 1) E (0) x(0)
i0
nên (1.12) có thể viết dưới dạng
F (k , k 1) E (k ) x(k ) F (k , 1) E (0) x(0)
k1 k1
F (k , i 1) E (i ) x(i ) [ F (k , i ) A(i ) x(i ) F (k , i ) f (i )] .
i0 i0
Do giả thiết F (k , k I n nên
1)
k1
E (k ) x(k ) F (k , 1) E (0) x(0) F (k , i 1) E (i ) x(i )
i0
k1
F (k , i ) f (i )] .
[ F (k , i ) A(i ) x(i )
i0
-8-
- hay
k1
E (k ) x(k ) F (k , 1) E (0) x(0) [ F (k , i ) A(i ) F (k , i 1) E (i )]x(i )
i0
k1
F (k , i ) f (i ) .
i0
Do
1.
F (k , i 1) E (i ) F (k , i ) A(i ), i 0,1,..., k
nên từ phương trình trên kết hợp với điều kiện ban đầu x(0) x0 ta có:
k1
F (k , i ) f (i ) .
E (k ) x(k ) F (k , 1) E (0) x0
i0
Đây chính là điều phải chứng minh.
Nhận xét
Công thức (1.9) tỏ ra hiệu quả khi nghiên cứu tính điều khiển được của hệ
phương trình sai phân ẩn tuyến tính không dừng (xem [3]). Khi E (k ) I n nó
trở về công thức nghiệm cho phương trình của hệ phương trình sai phân
thường tuyến tính không dừng trong [8]. Tuy nhiên nó có hạn chế sau đây:
Trong công thức biểu diễn nghiệm (1.9), ta thấy x( k ) chưa được tính ở dạng
tường minh (vẫn còn E (k ) kèm theo). Sau đây ta sẽ đi tìm nghiệm của (1.6)
trong trường hợp các ma trận E (k ) , A(k ) là các ma trận hằng với giả thiết
rằng ( E , A) là cặp ma trận chính quy. Dựa vào Bổ đề 1.3.2 dưới đây, ta có thể
chứng minh công thức nghiệm cho hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính
dừng có tham số điều khiển.
1.3 KHÁI NIỆM CẶP MA TRẬN CHÍNH QUY
1.3.1 Định nghĩa
nn
Cặp ma trận E , A được gọi là chính quy nếu tồn tại một số phức
sao cho định thức 0 hay đa thức sE 0.
E A A
-9-
- 1.3.2 Bổ đề
Cặp ma trận là chính quy nếu và chỉ nếu tồn tại hai ma trận không
suy biến và sao cho
I n1 0 A1 0
, QAP , (1.13)
QEP
0 I n2
0 N
n n1
1
trong đó , A1 , và là hai ma trận đơn vị tương
n2 n2
ứng cấp và ;N là ma trận lũy linh (tức là tồn tại một số tự
nhiên h sao cho N h 0 ).
Chứng minh
Điều kiện cần Giả sử tồn tại các ma trận không suy biến và sao cho
(1.13) là đúng. Ta chọn ( A1 ) , trong đó ( A1 ) là phổ của ma trận A1 (tập
tất cả các giá trị riêng của A1 , tức là các số sao cho I A1 0 ). Vì
( A1 ) chỉ có hữu hạn số nên có vô số các số ( A1 ) . Khi đó ta có
Q 1Q 1
E A E A PP
1 1 1 1
Q QEP QAP P Q I A1 P 0.
Suy ra 0 . Vậy theo Định nghĩa 1.3.1, cặp ma trận ( E , A) là chính
E A
quy.
Điều kiện đủ Giả sử ( E , A) là cặp ma trận chính quy. Theo định nghĩa, tồn
E A 0 . Xét hai ma trận
tại số sao cho
ˆ
ˆ A) 1 E và A A) 1 A .
E (E (E
Ta có:
1 1 1
E A (E A) I E A A E A E I
1 1
ˆ ˆ
E A A I E A E A I E.
Mặt khác, từ phân tích dạng chính tắc Jordan trong lý thuyết về ma trận (xem
[10]), tồn tại một ma trận không suy biến T sao cho
- 10 -
- ˆ ˆˆ
1
diag ( E1 , E2 ) ,
TET
ˆ ˆ
n1 n1 n2 n2
trong đó E1 là ma trận không suy biến và E2 là ma trận lũy
ˆh
linh (tồn tại một số tự nhiên h để E2 On2 , trong đó On2 là ma trận vuông
ˆ
gồm tất cả các phần tử bằng 0). Chứng tỏ ma trận I n2 E2 là không suy
biến. Đặt
ˆ ˆ T 1.
diag ( E1 1 ,( I E2 ) 1 )T ( E 1
và P
Q A)
Khi đó
ˆ ˆ
diag E1 1 ,( I 1
A) 1 ET 1
QEP E2 ) T( E
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆˆ
= diag E1 1 ,( I 1
TET 1 = diag E1 1 ,( I 1
diag ( E1 , E2 ) =
E2 ) E2 )
ˆ ˆ I n1 0
1
I n1 0
E1 0 E1 0
= diag I n1 , N ,
ˆ ˆ
ˆ ˆ E2 ) 1 E2
1
0N
0 (I
0 (I E2 ) 0E 2
ˆ ˆ ˆ
E2 ) 1 E2 là ma trận lũy linh do E2 là ma trận lũy linh.
trong đó N : ( I
Tương tự, ta cũng có:
ˆ ˆ
diag E1 1 ,( I 1
A) 1 AT 1
QAP E2 ) T( E
ˆ
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
= diag ( E1 1,( I 1
diag ( E1 1,( I
E2 ))TAT E2 ))diag (( I E1 ),( I E2 ))
ˆ ˆ ˆ ˆ
1
E1 1 ( I
E1 0 (I E1 ) 0 E1 ) 0
ˆ ˆ 0 I n2
1
0 (I E2 ) 0 (I E2 )
diag ( A1 , I n2 ) ,
ˆ ˆ
trong đó A1 : E1 1 ( I E2 ) .
Vậy bổ đề 1.3.2 được chứng minh.
1.3.3 Thí dụ
Xét cặp ma trận ( E , A) dưới đây
- 11 -
- 011 101
E 1 1 0, A 0 2 0. (1.14)
101 101
Tính toán trực tiếp ta có:
011 101 1 s s1
sE A det s 1 1 0 020 det s s2 0
101 101 s1 0 s1
1 0 0
s2 (2 s )( s 1) 2
det s s2 s ( s 1) 0.
2
s1 s ( s 1) s1
Do đó, là cặp ma trận chính quy.
Phương pháp trực tiếp kiểm tra tính chính quy của cặp ma trận sẽ gặp khó
khăn khi E, A là các ma trận cấp cao. Từ quan điểm tính toán, Luenbeger đã
đưa ra một tiêu chuẩn khác kiểm tra tính chính qui của cặp ma trận ,
được gọi là thuật toán trộn.
Cho E A là ma trận cấp n 2n. Nếu E là không suy biến thì là cặp
ma trận chính quy và dừng thuật toán. Còn nếu E là suy biến, bằng cách biến
đổi hàng ta có thể chuyển E A về ma trận khối dạng
E1 A1
, (1.15)
0 A2
qn
trong đó E1 có hạng dòng đầy đủ với q rank E . Khi đó, ta trộn dòng
khối thứ hai trong (1.15) để đưa nó về dạng
E1 A1
. (1.16)
A2 0
E1
Nếu E1 / A2 là không suy biến thì là cặp ma trận chính quy và
A2
dừng thuật toán. Còn không, ta lặp lại thuật toán. Thuật toán sẽ kết thúc theo
- 12 -
- cách sau đây: Ma trận có dạng n cột không suy biến dẫn tới là cặp ma
trận chính quy hoặc cuối cùng là một dòng không xuất hiện trong ma trận
(1.16) dẫn tới là cặp ma trận không chính quy.
1.3.4 Thí dụ
Xét cặp ma trận trong Thí dụ 1
0 1 11 0 1
EA 1 1 00 2 0. (1.17)
101101
Ma trận E là suy biến. Biến đổi dòng trong (1.17) như sau:
Cộng dòng thứ hai với dòng thứ 3, sau đó nhân dòng thứ nhất với (-1) và cộng
với dòng thức ba ta được:
0 1 11 01 0 1 11 01 0 1 11 01
2 0. (1.18)
EA 1 1 00 20 1 1 00 20 1 1 00
101101 011121 000220
Trộn (1.18) bằng cách đổi chỗ ma trận 0 0 0 và A2 220ở
dòng cuối cùng, ta được
0 1 11 0 1
1 1 00 2 0 .
2 2 00 0 0
Ma trận trái cấp 3 3 là không suy biến, do đó là cặp ma trận chính
quy.
- 13 -
- 1.4 CÔNG THỨC NGHIỆM CỦA PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN TUYẾN
TÍNH ẨN VỚI CẶP MA TRẬN CHÍNH QUY
Xét hệ
Ax(k ) Bu (k ) ,
Ex(k 1)
y (k ) C (k ) x(k ) , k (1.19)
0,1,2,...
Bổ đề 1.3.2 chỉ ra rằng, với giả thiết chính quy của cặp ma trận , hệ
(1.19) có thể đưa về dạng sau:
x1 (k 1) A1 x1 (k ) B1 (k )u (k ); (1.20a)
Nx2 (k 1) x2 (k ) B2 (k )u (k ), k 0,1,2,.... (1.20b)
Thật vậy, do ( E , A) là cặp ma trận chính quy nên theo Bổ đề 1.3.2 tồn tại hai
A1 0
I n1 0
ma trận không suy biến P, Q sao cho QEP .
, QAP
0 I n2
0N
z1 (k )
P 1 x(k ) hay x(k )
Đưa vào biến mới z (k ) và đặt
Pz (k ) P
z2 ( k )
B1 (k )
. Khi ấy (1.19) có thể viết lại như sau:
QB (k )
B2 (k )
z1 (k 1) z1 (k )
B(k )u (k ) . (1.21)
EP AP
z2 ( k 1) z2 ( k )
Nhân hai vế của (1.21) với Q ta được:
z1 (k 1) z1 (k )
QB (k )u (k ) .
QEP QAP
z2 ( k 1) z2 ( k )
Theo Bổ đề 1.3.2 ta có
A1 0
I n1 0 z1 (k 1) z1 (k ) B1 (k )
u (k ) .
0 I n2 z2 (k )
z2 ( k 1) B2 (k )
0N
Từ đây ta có
- 14 -
- z1 (k 1) A1 z1 (k ) B1 (k )u (k ); (1.22a )
Nz2 (k 1) z2 ( k ) B2 (k )u (k ), k 0,1,2,... (1.22b)
Đây chính là công thức (1.20). Từ nay về sau, ta luôn giả thiết cặp ma trận
là chính qui. Như vậy, để nghiên cứu hệ phương trình sai phân (1.19)
ta chỉ cần nghiên cứu hệ (1.22) (thường được viết dưới dạng (1.20)).
Xét hệ phương trình sai phân tuyến tính ẩn có tham số điều khiển (1.22).
1.4.1 Mệnh đề
n1
Với mỗi điều kiện ban đầu z1 (0) và dãy điều khiển u (i ), i 0,1,2,... ,
nghiệm của (1.22a) có dạng
k1
A1k z1 (0) A1k i1
B1 (i )u (i ) . (1.23a)
z1 (k )
i0
Chứng minh
Ta sẽ chứng minh công thức (1.23a) bằng phương pháp quy nạp.
Với k 1 ta có
0
A1 i B1 (i )u (i ) B1 (0)u (0) .
z1 (1) A1 z1 (0) A1z1 (0)
i0
Giả sử với mọi k s công thức (1.23a) đúng, khi ấy công thức (1.23a) đúng
với k s:
s1
A1s z1 (0) A1s i1
z1 ( s ) B1 (i )u (i ) .
i0
Ta sẽ chứng minh công thức (1.23a) đúng với k 1.
s
Thật vậy, từ (1.20a) và qui nạp ta có:
B1 ( s )u ( s ) =
z1 ( s 1) A1 z1 ( s )
s1
A1 ( A1s z1 (0) A1s i1
= B1 (i )u (i )) B1 ( s )u ( s )
i0
s1
A1s 1 z1 (0) A1s i B1 (i )u (i )
= B1 ( s )u ( s )
i0
- 15 -
- s
= A1s 1 z1 (0) A1s i B1 (i )u (i ) .
i0
Vậy công thức (1.23a) được chứng minh.
Công thức (1.23a) thực chất là công thức nghiệm của hệ phương trình sai
phân thường tuyến tính đã biết trong các tài liệu (xem, thí dụ, [7], [8]).
1.4.2 Mệnh đề
Giả sử L>0 là một số cố định cho trước. Khi đó với điều kiện cuối z2 ( L) và
dãy điều khiển u (k ) , k 0,1,2,..., L cho trước, nghiệm của phương trình
B2 (k )u (k ) , k (1.20b)
0,1,2,..., L
Nz2 (k 1) z2 ( k )
được tính theo công thức sau:
Lk1
N L k z2 ( L ) N i B2 (k i) , k 0,1,2,..., L . (1.23b)
z2 ( k ) i )u (k
i0
Chứng minh
Ta có
B2 (k )u (k ) .
Nz2 (k 1) z2 ( k )
Suy ra
Nz2 ( L) z2 ( L 1) B2 ( L 1)u( L 1) .
Do đó
N L k z2 ( L ) NL k1
NL k1
z2 ( L 1) B ( L 1)u ( L 1)
NL k2
NL k1
Nz2 ( L 1) B ( L 1)u ( L 1)
NL k2
NL k1
z2 ( L 2) B( L 2)u ( L 2) B( L 1)u ( L 1)
NL k3
NL k2
NL k1
Nz2 ( L 2) B( L 2)u ( L 2) B ( L 1)u ( L 1)
NL k3
z2 ( L 3) B( L 3)u ( L 3)
NL k2
NL k1
B( L 2)u ( L 2) B( L 1)u ( L 1) ...
Lk1 Lk1
N 0 z2 ( k ) N i B2 (k N i B2 (k
i )u (k i) z2 ( k ) i )u (k i)
i0 i0
Vậy
- 16 -
- Lk1
Lk
N i B2 (k i) , k 0,1,2,..., L .
z2 ( k ) N z2 ( L ) i )u (k
i0
Công thức (1.23b) được chứng minh.
Hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính không dừng (1.20) (hay (1.22)) với
0,1,2,..., L thường được gọi là chuỗi thời gian hữu hạn (the finite time
k
series). Nghiệm của chuỗi thời gian hữu hạn có thể tính được tường minh theo
công thức các công thức (1.23a) và (1.23b).
Trong trường hợp (1.22) là hệ phương trình hệ sai phân ẩn tuyến tính dừng
( ) thì các công thức nghiệm của nó được xác định như sau:
k1
A1k z1 (0) A1k i1
B1u (i ) , k 0,1,2,..., L ; (1.24a)
z1 (k )
i0
Lk1
Lk
N i B2u (k i) , k (1.24b)
z2 ( k ) N z2 ( L ) 0,1,2,..., L .
i0
1.4.3 Thí dụ
Xét chuỗi thời gian hữu hạn rời rạc
1000 1100 0
0100 0100 1
(1.25)
x(k 1) x(k ) u (k ), k 0,1,2,...L .
0001 0010 1
0000 0001 1
x1 (k ) 2
Đặt x(k ) . Khi ấy hệ (1.25) có thể viết lại như sau:
; x1 (k ), x2 (k )
x2 (k )
11 0
x1 (k 1) x1 (k ) u (k );
01 1
01 1
x2 (k 1) x2 (k ) u (k ), k 0,1,2,...L.
00 1
Ta có:
11 1111 12 1k1
, A12 ,…, A1k 1
,
A1
01 0101 01 0 1
- 17 -
- 1k111 1k
A1k A1k 1 A1 ;
0 1 01 01
1ki10 ki1
A1k i1
;
B1
0 1 1 1
01 01 01 00 01 1 1
, N2 ; NB2 .
N
00 00 00 00 00 1 0
Theo công thức (1.23a) và (1.23b), nghiệm của (1.25) được tính như sau:
k1 ki1 k 1k
1k i 1
k
L.
x1( k ) A1 x1(0) A B1u (i ) x (0) u (i ) , 0 k
i01 01 1 i0 1
Trạng thái x2 (k ) được tính theo công thức:
01 1
x2 ( L ) u ( k ), k L 1;
Lk1 i 00 1
Lk
x2 ( k ) N x2 ( L ) N B2u ( k i)
i0 1 1
u (k 1) u ( k ), 0 k L 2.
0 1
Ta thấy x2 (k ) là không phụ thuộc vào trạng thái cuối x2 ( L) khi k L 2.
Phương trình (1.22a) là một công thức truy hồi tiến và nghiệm của nó được
tính theo công thức (1.23a), trong đó trạng thái z1 (k ) tại thời điểm k hoàn
toàn được xác định duy nhất bởi điều kiện đầu z1 (0) và các đầu vào
u (i ), i 0,1,..., k 1 trước thời điểm k . Mối quan hệ giữa trạng thái ban đầu
x(k ) và u (k ) như vậy được gọi là quan hệ nhân quả. Chính xác hơn, ta đưa
vào định nghĩa sau.
1.4.4 Định nghĩa
Chuỗi thời gian hữu hạn (1.19) được gọi là có tính chất nhân quả nếu trạng
thái x(k ) , 0 k L của nó tại bất kỳ thời điểm k được xác định hoàn toàn
- 18 -
- bởi duy nhất điều kiện ban đầu x(0) và các đầu vào u(0), u(1),…,u(k). Nếu
ngược lại thì chuỗi thời gian hữu hạn (1.19) không có tính chất nhân quả.
Hiển nhiên, theo công thức nghiệm (1.23a), hệ phương trình sai phân thường
là hệ có tính chất nhân quả.
Phương trình (1.22b) là một công thức truy hồi lùi, trong đó trạng thái z2 (k )
hoàn toàn được xác định bởi z2 ( L) và các điều khiển u (i ), i k , k 1,..., L
theo công thức (1.23b).
Khi N 0 , từ (1.23b), ta có z2 (k ) B2 (k )u (k ) , tức là z2 (k ) hoàn toàn xác
định bởi duy nhất một điều khiển u (k ) , và ta cũng có mối quan hệ nhân quả.
Công thức (1.23a) và (1.23b) cũng chỉ ra rằng, điều kiện ban đầu z1 (0) và
điều kiện cuối z2 ( L) tạo thành một điều kiện trọn vẹn (the complete
condition), với điều kiện ấy trạng thái x(k ) và đầu ra y (k ) của hệ (1.19) sẽ
được tính một cách duy nhất theo các điều khiển u (i ), i 0,1,..., L theo công
thức sau (kết hợp hai công thức (1.23a) và (1.23b)):
In1 0
k1 Lk1
A1k z1(0) A1k i1
N L k z2 (L) N i B2 (i)u(k i)
x(k ) P B1(i)u(i) P
In2
0 i0 i0
y (k ) C (k ) x(k ) , k 0,1,..., L . (1.24)
Công thức (1.24) cho ta nghiệm tổng quát của chuỗi thời gian hữu hạn. Ta
thấy, trạng thái x(k ) tại mỗi thời điểm k của chuỗi thời gian hữu hạn được
xác định không chỉ bởi điều kiện ban đầu z1 (0) và các điều khiển
u (i ), i 0,1,..., k 1 trước đó (như trong hệ phương trình sai phân thường),
mà còn bởi trạng thái cuối và các điều khiển tương lai
z2 ( L )
k 1,..., L (từ thời điểm k 1 cho tới tận thời điểm L . Điều này thể
u (i ), i
hiện sự khác biệt quan trọng giữa phương trình sai phân thường và phương
trình sai phân ẩn.
- 19 -
- CHƯƠNG II
MỘT SỐ TÍNH CHẤT ĐỊNH TÍNH
CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH
2.1 TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC CỦA CHUỖI THỜI GIAN HỮU HẠN
Trong phần này chúng ta sẽ xét tính điều khiển được của chuỗi thời gian hữu
hạn
Bu (k ) , k 0,1,2,..., L , (2.1)
Ex(k 1) Ax(k )
trong đó L là một số cố định cho trước, x(k ) là các véc tơ trạng thái trong
n
không gian Euclid n chiều ; u (k ) là véc tơ điều khiển trong không gian
k
Euclid r chiều ; A, B là các ma trận có số chiều tương ứng là n n và
n r . Trong phương trình trên ma trận E nói chung suy biến (định thức có thể
bằng 0), vì vậy phương trình (2.1) nói chung không giải được một cách hiển
đối với x(k ) .
Trong 1.4 của Chương 1 ta đã chứng minh công thức nghiệm của chuỗi thời
gian hữu hạn (2.1). Dưới đây chúng ta sẽ trình bày các khái niệm và các tiêu
chuẩn điều khiển được của hệ (2.1).
2.1.1 Điều khiển được hoàn toàn
2.1.1.1 Định nghĩa
Chuỗi thời gian hữu hạn (2.1) được gọi là điều khiển được hoàn toàn nếu với
n
mọi điều kiện trọn vẹn x1 (0) / x2 ( L) và mọi trạng thái w tồn tại một
u(0), u(1),…,u(L) sao cho
thời điểm k1 , 0 k1 L và các điều khiển
w.
x(k1 )
Như vậy tính điều khiển được được xét ở đây là điều khiển được theo điểm.
Mục đích của chúng ta là đi tìm các tiêu chuẩn (điều khiển được hoàn toàn)
để có thể đi từ vị trí trọn vẹn x1 (0) / x2 ( L) bất kì tới vị trí bất kì w nào trong
- 20 -
nguon tai.lieu . vn
