1. Trang Chủ
  2. Cơ khí - Chế tạo máy
  3. Giáo trình Robot hàn - Nghề: Hàn - CĐ Kỹ Thuật Công Nghệ Bà Rịa-Vũng Tàu

Giáo trình Robot hàn - Nghề: Hàn - CĐ Kỹ Thuật Công Nghệ Bà Rịa-Vũng Tàu

(NB) Giáo trình Robot hàn với mục tiêu chính giúp các bạn sinh viên là Trình bày đúng cấu tạo và chức năng của các bộ phận trên hệ thống robot hàn AII-V6. Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ và nguyên vật liệu đầy đủ an toàn. Vận hành thiết bị robot hàn thành thạo. Tạo và mở các file dự liệu thành thạo. ỦY BAN NHÂN DÂN TỈNH BR – VT TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ GIÁO TRÌNH MÔ ĐUN ROBOT HÀN NGHỀ : HÀN TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG NGHÊ VÀ TRUNG C ̀ ẤP NGHỀ Ban hành kèm theo Quyết định số: 04 /QĐ­CĐN… ngày 4 tháng1 năm 2016 …

Thể loại Tài liệu miễn phí Cơ khí - Chế tạo máy

Số trang 67

Ngày tạo 7/8/2020 4:11:07 PM +00:00

Loại tệp DOC

Kích thước 24.22 M

Tên tệp

Tải Giáo trình Robot hàn - Nghề: Hàn - CĐ Kỹ Thuật Côn... (.pdf)

Xem mẫu

  1. ỦY BAN NHÂN DÂN TỈNH BR – VT TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ GIÁO TRÌNH MÔ  ĐUN ROBOT HÀN NGHỀ : HÀN TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG NGHÊ VÀ TRUNG C ̀ ẤP NGHỀ Ban hành kèm theo Quyết định số:  04  /QĐ­CĐN…   ngày 4 tháng1 năm   2016 …………........... của Hiệu trưởng trường Cao đẳng nghề tỉnh BR ­ VT 1
  2. Bà Rịa – Vũng Tàu, năm 2016 MÔ ĐUN  ROBOT HÀN Mã modun : 18 Thời gian mô đun: 60giờ; (Lý thuyết : 22giờ ; Thực hành 38 giờ ) I. VỊ TRÍ, TÍNH CHẤT CỦA MÔ ĐUN: ­ Vị  trí: Là môn đun được bố  trí cho sinh viên sau khi đã học xong các  môn học chung theo quy định của Bộ LĐTB­XH và học xong các môn học bắt  buộc của đào tạo chuyên môn nghề.  ­ Tính chất: Là mô đun chuyên ngành tự chọn. II. MỤC TIÊU MÔ ĐUN: ­ Trình bày đúng cấu tạo và chức năng của các bộ  phận  trên hệ  thống   robot hàn AII­V6  ­ Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ và nguyên vật liệu đầy đủ an toàn. ­ Vận hành thiết bị robot hàn thành thạo. ­ Tạo và mở các file dự liệu thành thạo. ­ Tạo chương trình hàn các liên kết hàn cơ bản có biên dạng khác nhau   chính xác. ­ Chọn chế  độ  hàn phù hợp với chiều dày, tính chất vật liệu và kiểu   liên kết hàn. ­  Quản lý tốt các tệp dự liệu, khắc phục các lỗi chương trình. ­ Thực hiện tốt công tác an toàn và vệ sinh phân xưởng.   ­ Rèn luyện tính tự giác, kỷ luật, cẩn thận, tỉ mỷ, chính xác, trung thực   của sinh viên.     III. NỘI DUNG MÔ ĐUN: 1.Nội dung tổng quát và phân phối thời gian: 2
  3. Tổng  Hình thức  TT Tên các bài trong mô đun số giảng dạy Cấu  hình  và  chức  năng  của  hệ   thống  robot  1 10 Tích hợp hàn AII­V6 2 Vận hành hệ thống robot hàn AII­V6 5 Tích hợp   kiểm tra bài 1,2 5   3  Kỹ thuật lập trình cơ bản 10 Tích hợp Hàn đường thẳng (bằng các câu lệnh Move L,  4 10 Tích hợp lệnh Are L\on và A reL\off).   kiểm tra bài 3,4 5   Hàn đường cong(bằng câu lệnh Move C, lệnh  5 10 Tích hợp AreC\on và lệnh\off 6 kiểm tra bài 5 5   7 Cộng 60   3
  4. 4
  5. BÀI 1 CẤU HÌNH VÀ CHỨC NĂNG CỦA HỆ THỐNG ROBOT HÀN AII­V6 Giới thiệu Robot hàn AIIV6 là loại robot hàn công nghiệp được sản xuất  ở  nhật   bản với nhiều tính năng vượt trội.Việc nguyên cứu về  cấu hình , chức năng   của nó giúp người học dễ dàng trong vận hành Mục tiêu: ­ Trình bày đấy đủ các bộ phận của hệ thống robot hàn AII­V6 ­   Nhận biết chính xác các cơ cấu của hệ thống robot hàn AII­V6 ­ Giải thích đúng chức năng và quy trình sử dụng cơ cấu hệ thống . ­ Thực hiện tốt công tác an toàn và vệ sinh phân xưởng. ­ Rèn luyện tính tự giác, kỷ luật, cẩn thận, tỉ mỷ, chính xác Nội dung 1. Lịch sử ra đời và phát triển của rôbốt công nghiệp   1.1 Lịch sử ra đời Từ  giữa thế  kỷ  XX, các ý tưởng thiết kế  kết hợp giữa hệ  điều khiển   CNC   (Computer   Number   Control)   với   các   cơ   cấu   điều   khiển   từ   xa   được  nghiên cứu. Sự  phối hợp khéo léo giữa khả  năng linh hoạt của thiết bị  điều  khiển từ xa Telcoperator với sự thông minh của hệ điều khiển CNC đã đưa ra   kết   quả   là   một   thế   hệ   máy   móc   tự   động   cao   cấp   ra   đời   với   tên   gọi   là   “Rôbốt”. Năm 1961, rôbốt công nghiệp (Industrial Robot = IR) đầu tiên được đưa  ra thị  trường. Rôbốt UNIMAT – USA với lời quảng cáo hấp dẫn “Từ  nay,   công nghiệp chế tạo cơ khí của Hoa Kỳ đã có thêm một loại công nhân mới.  Nó không gia nhập công đoàn, không uống càfê trong giờ nghỉ. Nó có thể làm  việc  24 giờ  liên  tục  trong  ngày  mà không  quan tâm  đến  tiền  lương,  tiền  thưởng. Nó nắm vững công việc phải làm trong vài phút và luôn hoàn thành  5
  6. tốt nhiệm vụ được giao. Nó không bao giờ than phiền về điều kiện làm việc  nóng bức, khó chịu, nguy hiểm, độc hại, cũng không kêu ca với những công   việc buồn chán, tẻ nhạt, đơn điệu. Nó là rôbốt công nghiệp” Sau đó lần lượt  các nước Anh (1967), Thuỵ  Điển và Nhật Bản (1968),  Đức (1971), Pháp (1972), Italia (1973) lần lượt đưa ra các mẫu rôbốt công  nghiệp của họ. Chính phủ  các nước này đã có các biện pháp hộ  trợ,  ưu tiên   thuế  để  xây dựng chương trình quốc gia nhằm khuyến khích các công ty,   doanh nghiệp chế  tạo rôbốt và  ứng dụng chúng vào quá trình sản xuất. Nhờ  vậy chỉ  sau một khoảng thời gian ngắn, việc chế tạo và  ứng dụng rôbốt đã   trở thành phổ biến trong quá trình sản xuất làm tăng năng suất lao động đáng   kể. Đến nay, thế  giới công nghiệp có trên 200 công ty với hàng ngàn mẫu   rôbốt công nghiệp được ứng dụng trong sản xuất.  Rôbốt công nghiệp đặc biệt là rôbốt hàn được  ứng dụng khá phổ  biến  trong quá trình sản xuất. Các lĩnh vực sử  dụng nhiều rôbốt hàn đó là công  nghiệp sản xuất ôtô, đóng tàu, hàng không,… đã đem lại hiệu quả kinh tế rõ  rệt. Lĩnh vực sản xuất Năm 1985 Năm 1990     Hàn 35% 5% Hệ thống điều khiển tự động 20% 25% Đúc 10% 5% Lắp ráp 10% 35% Phun phủ 10% 5% Sơn 5% 15% Các ứng dụng khác 10% 10% Bảng 1.1: Rôbốt được ứng dụng vào các lĩnh vực sản xuất ở Mỹ [Máy công  cụ CNC và rôbốt công nghiệp] 1.2. Khái niệm về rôbốt  Rôbốt hàn là một thiết tự  động linh hoạt có thể  thay thế  từng phần   hoặc toàn bộ các hoạt động cơ bắp và hoạt động trí tuệ của con người. Đó là   sản phẩm của sự kết hợp hài hoà giữa kỹ thuật cơ khí, điện tử và tin học.  6
  7. Các thiết bị  như  máy biến áp hàn, mỏ  hàn, bộ  phận đẩy dây hàn, bộ  phận cấp khí bảo vệ  quá trình hàn…được liên kết hữu cơ  với cơ  cấu chấp   hành sẽ nhận được sản phẩm là rôbốt hàn để thực hiện những nhiệm vụ theo   yêu cầu của quá trình hàn. Cơ  cấu chấp hành thường là rôbốt công nghiệp.  Tùy theo yêu cầu của quá trình sản xuất và mức độ  phức tạp của công việc,  có thể kết hợp cơ cấu chấp hành với các thiết bị  hàn khác nhau. Như sự  kết   hợp giữa rôbốt công nghiệp với thiết bị hàn trong môi trường khí bảo vệ  sẽ  được rôbốt hàn tự  động trong môi trường khí bảo vệ. Hoặc kết hợp giữa  rôbốt công nghiệp với thiết bị hàn điểm sẽ được rôbốt hàn điểm…       1.3. Tổ chức kỹ thuật của rôbốt  Nhìn một cách tổng quan, rôbốt hàn có sơ đồ cấu trúc gồm bốn khối cơ  bản. Mỗi khối có chức năng, nhiệm vụ  riêng. Chúng được liên kết với nhau  một cách hữu cơ trong quá trình điều khiển và hoạt động. Khối B Khối A Máy tính Bảng nhập  dữ liệu  Thiết lập &  Lưu nhớ kết  điều khiển giải bài toán  quả giải bài  động học toán động học  thuận Lưu trữ Giải bài toán  Xây dựng quỹ  động học  đạo chuyển  ngược động cơ cấu  chấp hành Điểm báo lỗi Trung tâm  Nguồn  Cơ cấu  Σ điều khiển động lực chấp hành  (Rôbốt) Động cơ  servo Các thông số  vật lý Khối C Khối D 7 Hình 1.1. Sơ đồ tổ chức kỹ thuật của rôbốt hàn [Máy công cụ CNC và rôbốt công nghiệp]
  8. Khối A ­ Khối thu thập và chuyển giao dữ liệu đầu vào Cụm Teach pendant: Thực hiện quá trình dạy học cho rôbốt Cụm Record button: Thực hiện lưu trữ và chuyển giao các dữ  liệu cảm  nhận vật lý trong quá trình học. Nó còn được gọi là bộ dữ liệu cảm nhận vật   lý, bao gồm các toạ độ dịch chuyển và toạ độ  góc ở vị trí ban đầu, vị trí cuối  cùng cũng như các vị trí trung gian trên một động trình [( o ,ho):( f ,hf)] Khối B ­ Bộ não của rôbốt với trung tâm là bộ vi xử lý. Cụm Forward kinematic: Có nhiệm vụ thiết lập và giải các bài toán động  học trên cơ sở bộ thông số đầu vào ( s ,hs). Cụm Cartesian point storage: Có nhiệm vụ  lưu, nhớ  và chuyển giao các  toạ độ vị trí trên từng điểm. Nó thực hiện quá trình giải các bài toán động học   thuận. Cụm này còn được gọi là bộ dữ liệu hình học [(Xo, Yo); (Xf,Yf)]  Cụm Trajectory planer: Có nhiệm vụ lập trình quỹ đạo đường đi của các  điểm hình học đã hoặc chưa dạy để hình thành toàn bộ quỹ đạo chuyển động  cần có [Xđ(t),Yđ(t)]  của cơ cấu chấp hành cuối (Tool – Center – Point) Cụm Invers kinematic: Có nhiệm vụ  giải quyết các bài toán động học  ngược để  tìm ra các thông số. Nó còn được gọi là bộ  dữ  liệu điều khiển  d  (t), hd (t) . Khối C ­ Khối điều khiển gồm bộ  so sánh cặp giá trị  “Cần” – “Thực”,   các bộ  biến đổi D/A, bộ  khuyếch đại công suất và phát tín hiệu điều khiển  (theo nguyên tắc điều khiển CNC) Khối   D  ­   Khối  cơ  cấu  chấp  hành,  bao  gồm  nguồn  động  lực  (Motor   dynamic), các cơ  cấu chấp hành (Robot dynamic), các bộ  cảm nhận vật lý  được cài đặt trên chúng (Physical position). 8
  9. Qua phân tích, mô phỏng tổ  chức kỹ  thuật của rôbốt có thể  nhận thấy  các bộ thông số kỹ thuật chủ yếu của chúng gồm:   ­ Bộ thông số cảm nhận vật lý   ­ Bộ thông số vị trí hình học   ­ Bộ thông số điều khiển   Để  dễ  tiếp cận hơn với tổ  chức kỹ  thuật của rôbốt thực tế  hãy cùng  điểm qua ví dụ  cụ  thể  về  rôbốt hàn như  sau “Một rôbốt hàn có nhiệm vụ  thực hiện một đường hàn bất kỳ   ở  góc của một tấm thép. Vận tốc hàn V =  const được xác định từ chế độ công nghệ tối ưu”. Khi đó, trường công tác của   rôbốt được giới hạn bởi các yếu tố sau:                                       Y Y       T o o ls A ( x 0, y 0) B ( x r, y r) 0 X X 0 Hình 1.2. Sơ đồ biểu diện rôbốt thực hiện hàn tự động đoạn AB Các biến số được chia thành hai nhóm: Nhóm dữ liệu hình học có thể quan sát được bao gồm đoạn [x0,y0);(xr,yr] Nhóm giữ liệu cảm nhận vật lý gồm các giá trị trong giải [ o , ho ; f , hf ] Ban đầu thông qua việc dạy học điều khiển bằng tay đưa cơ  cấu chấp  hành cuối (Tool – Center – Point) đến các điểm A(x0,y0) và B(xr,yr). Các bộ  phận cảm nhận vật lý sẽ thu thập dữ liệu thông qua hoạt động cảm biến và   đo lường lưu trữ  các giá trị  của nhóm dữ  liệu tương  ứng  o , ho ; f , h f . Bộ  thông số  này thông qua các phương trình động học thuận trở  thành bộ  thông   số hình học, lúc đó ngay cả các giá trị  o , ho ; f , h f  cũng được tính lại. Phương trình động học thuận được suy ra từ nguyên lý kết cấu [Máy  công cụ CNC và rôbốt công nghiệp]  9
  10.                              x d cos h sin                                                  (1.1)                              y d sin h cos                                                   (1.2)  Giải hệ phương trình (1.1), (1.2) để tính toán các giá trị bằng số đối với  o , ho ; f , h f  và cả các giá trị tức thời liên tục trên quỹ đạo xđ(t), yđ(t).           Chẳng hạn: 2 2 xf xo yú yo            Thời gian hàn:        Th =                       (1.3) V*            Với 0 
  11. định hướng để  đảm bảo thực hiện các nhiệm vụ  công nghệ  một cách chính   xác. 1.4. Ứng dụng của rôbốt  trong sản xuất cơ khí Từ  khi mới ra đời, rôbốt hàn đã được  ứng dụng để  dần thay thế  con  người làm việc trong nhiều lĩnh vực khác nhau. Do đó nhiều dây truyền sản   xuất được tổ  chức và cơ  cấu lại lao động. Năng suất và hiệu quả  sản xuất   tăng lên rõ rệt, giá thành của sản phẩm ngày càng giảm, chất lượng và tính  thẩm mỹ của sản phẩm ngày càng cao…Phạm vi và mức độ ứng dụng rôbốt   hàn vào các lĩnh vực của quá trình ngày càng được phổ  biến, đa dạng. Việc  ứng dụng rôbốt vào sản xuất thực sự trở thành cuộc cạnh tranh và chạy đua  về khoa học kỹ thuật thuộc nhiều lĩnh vực khác nhau.  Trong sản xuất và chế  tạo các sản phẩm cơ  khí, rôbốt được sử  dụng  khá phổ  biến như  hàn, cắt, sơn, phun phủ  kim loại, lắp ráp, vận chuyển   phôi…Các lĩnh vực này thường có công việc nặng nhọc, đòi hỏi độ chính xác  cao, môi trường làm việc độc hại, nguy hiểm…Các rôbốt sử dụng thường là  rôbốt chuyên dùng có tính linh hoạt cao, được tích hợp nhiều chức năng để  kết nối với các thiết bị ngoại vi khác để đáp ứng yêu cầu thực tế sản xuất.   Hình 1.3. Hàn kết cấu thép dạng tấm bằng rôbốt AII –V6 11
  12. Đối với chuyên ngành hàn, việc  ứng dụng rôbốt vào quá trình sản xuất  có một số ưu điểm nổi bật như: ­ Khả năng tự động hoá cao. ­ Tăng năng suất và hiệu quả kinh tế. ­ Hình dáng kích thước và chất lượng mối hàn ổn định. ­ Ứng suất và biến dạng sau khi hàn nhỏ. ­ Thực hiện các đường hàn có độ phức tạp với độ chính xác cao. ­ Làm việc trong môi trường không thuận lợi thay thế con người.                 Hình 1.4. Rôbốt hàn AII  – V6 thực hiện hàn khung xe máy  Bài Tập Câu 1:Vẽ sơ đồ khối hệ thống robot hàn AIIV6? Câu 2: Ứng dụng của Robot trong sản xuất cơ khí Yêu cầu về đánh giá kết quả học tập Tiêu chí đánh giá Nội dung Hệ số 12
  13. Kiến thức Đánh giá theo mục tiêu về kiến thức của bài đề  0.3 Kỹ năng ra Đánh giá theo mục tiêu về kỹ năng của bài đề ra 0.5 Thái độ Tác phong công nghiệp ,Thời gian thực hiện bài  0.2 tập , an toàn lao động và vệ sinh phân xưởng Cộng 13
  14. BÀI 2 VẬN HÀNH HỆ THỐNG ROBOT HÀN AII­V6 Giới thiệu Vận hành robot hàn AIIV6 một cách thành thạo giúp người học nắm   vững quy tắc vận hành robot an toàn và tự tin khi đi làm Mục tiêu: ­ Chuẩn bị thiết, bị dụng cụ, vật liệu hàn đầy đủ an toàn  ­ Kết nối đúng thiết bị hàn với hệ thống robot ­ Trình bày đúng quy trình vận hành hệ thống robot hàn AII­V6   ­ Trình bày đầy đủ các bước điều khiển, di chuyển robot bằng tay. ­ Điều khiển thành thạo các chuyển động của robot theo các trục độc  lập. ­ Điều khiển thành thạo các chuyển động  robot theo hệ toạ độ Đề các. ­ Thiết lập chích xác gốc toạ độ tay robot (xác định điểm 0). ­ Vận   hành   thành   thạo   hệ   thống   điều   khiển   robot­   nguồn   hàn  MIG/MAG. ­ Khắc phục các lỗi chương trình thường gặp. Nội dung  1. Cấu trúc động học và vùng hoạt động của rôbốt hàn AII ­V6 1.1. Cấu trúc động học của rôbốt hàn AII ­V6 Rôbốt hàn AII ­V6 có 6 khâu, các khâu liên kết với nhau và được dẫn  động bởi các động cơ servo. Một số đặc tính kỹ thuật của rôbốt hàn AII ­V6: ­ Số trục quay của rôbốt: 06 ­ Số bậc tự do: 06 ­ Vị trí giữa hai điểm hàn liên liếp: ± 0,08mm.  ­ Dẫn động điều khiển: Động cơ điện servo.  ­ Vùng hoạt động: 3,14m2 x 3400 14
  15. ­ Khối lượng của rôbốt: 160 kg. Hình 2.5. Sơ đồ động học của rôbốt hàn AII ­V6  Trong hệ trục tọa độ  cố định Oxyz, góc quay giới hạn của các khâu như  sau:    ­ Khâu 1 quay quanh trục Oz với góc quay giới hạn φ1 = ±1700. ­ Khâu 2 quay quanh trục Ox với góc quay giới hạn φ2 = (+1550; ­900) ­ Khâu 3 quay quanh trục Ox với góc quay giới hạn φ3 = (+1900 ; ­1700) ­ Khâu 4 quay quanh trục Oy với góc quay giới hạn φ4 = ±1800      ­ Khâu 5 quay quanh trục Ox với góc quay giới hạn φ5 = (+2300; ­500)  ­ Khâu 6 quay quanh trục Oz với góc quay giới hạn φ6 = ±3600        1.2. Vùng hoạt động của rôbốt hàn AII ­V6 Vùng hoạt động của rôbốt là vùng không gian giới hạn của rôbốt khi vận  hành. Vùng hoạt động của rôbốt thể hiện được tính khoa học trong quá trình  thiết kế cũng như tính linh hoạt của rôbốt trong quá trình vận hành. 15
  16. Vùng hoạt động cực đại ứng với các thông số  hình động học và số  bậc   tự do của rôbốt được giới hạn bằng đường màu xanh  trên hình 2.6    Hình 2.6. Vùng hoạt động của rôbốt hàn AII ­V6 2. Cấu tạo của rôbốt hàn AII – V6 2.1 Cấu tạo Rôbốt hàn AII  – V6 là một loại rôbốt công nghiệp thuộc dòng Almega  AII – C của hãng Daihen Corporation sản xuất năm 2009. Rôbốt hàn AII  – V6  được trang bị những tính năng vượt trội so với các dòng rôbốt khác được sản  xuất ở cùng thời điểm. Trong đó đặc biệt phải kể đến như tính linh hoạt cao   khi vận hành, khả năng ứng dụng rộng rãi vào quá trình dạy học và sản xuất  công nghiệp, có độ ổn định và chính xác cao trong quá trình làm việc, kết nối   được với nhiều thiết bị ngoại vi khác, lưu trữ dữ liệu bằng thẻ nhớ trong và  ngoài, thiết kế các cơ cấu khoa học và có tính thẩm mỹ cao.  16
  17.      1 4 2 5 6 3 7 8 Hình 2.7. Các bộ phận chính của rôbốt hàn AII  – V6 1 ­ Cơ cấu đẩy dây hàn; 2 – Rôbốt hàn; 3 – Cuộn dây hàn; 4 – Bình khí CO2 5 – Hộp thao tác; 6 – Trung tâm điều khiển; 7 – Ổn áp nguồn; 8 – Nguồn hàn  2.1. Trung tâm điều khiển  Hình 2.8. Trung tâm điều khiển  17
  18. Trung tâm điều khiển là bộ  phận rất quan trọng của rôbốt hàn AII  –   V6. Chúng có các chức năng điều khiển toàn bộ quá trình hoạt động của rôbốt  hàn. Từ các dữ liệu và thông số đầu vào, tiến hành xử lý và phân tích thông tin   sau đó đưa ra tín hiệu điều khiển cho cơ  cấu chấp hành thực hiện các lệnh  chức năng.  2.2. Bảng điều khiển (Teach Pedant) Bảng điều khiển là bộ  phận dùng  để  nhập các dữ  liệu đầu vào cho rôbốt  hàn như  lập trình, lựa chọn các thông số  dữ liệu đã được trang bị và thực hiện các  lệnh điều khiển cho rôbốt hàn. Bảng   điều   khiển   được   thiết   kế  nhỏ gọn, nhẹ, dễ quan sát, thuận tiện khi   thao   tác   và   vận   hành   rôbốt   hàn.   Bảng  điều   khiển   có   các   chức   năng   như   một  máy tính xách tay tạo điều kiện thuận lợi  cho người vận hành rôbốt. Màn hình tinh  thể lỏng 12 inch có độ phân giải cao giúp  người vận hành quan sát một cách thuận  to Controller  bố  trí  ảng điều khiển cầm tay Hình 2.9. B lợi nhất. Các phím thao tác với sự vị  trí và màu sắc hợp lý, khoa học giúp  quá trình lập trình và vận hành được rễ  ràng hơn. Công tắc Deadman phía sau  bảng  điều khiển  18
  19. vừa thuận lợi trong quá trình diều khiển  đồng thời vừa đảm bảo độ  an toàn khi  vận hành. 2.3. Hộp thao tác (Operation Panel) Hộp thao tác là bộ  phận dùng để  thực hiện các chức năng điều khiển  hoạt động cho rôbốt hàn. Hộp thao tác được thiết kế nhỏ gọn, các phím được   bố trí khoa học thuận tiện cho quá trình quan sát, điều khiển và vận hành. Hộp thao tác được cấu tạo bao gồm các phím chức năng có nhiệm vụ  cơ bản như cấp nguồn cho rôbốt, thực hiện quá trình chạy tự động, tạm dừng   hoạt động, lựa chọn phương thức vận hành bằng tay và tự  động, dừng khẩn   cấp nếu quá trình làm việc rôbốt gặp sự cố. Emergency  Stop Teach / Playback Motor on Stop Start to Controller Hình 2.10. Hộp thao tác Bảng 2.2. Các phím chức năng của hộp thao tác Công tắc/nút ấn Chức năng    Khi ấn công tắc này, các động cơ sẽ được cấp  MOTOR ON điện, rôbốt sẵn sàng làm việc.      Khi cần chạy tự  động một chương trình đã  START  được lập trình,  ấn nút START rôbốt sẽ  chạy tự  động chương trình đó. STOP     Khi chương trình đang chạy tự  động,  ấn nút   19
  20. STOP thì rôbốt sẽ dừng lại. TEACH /     Công tắc này dùng để  lựa chọn phương thức   PLAYBACK chạy tự động hay điều khiển bằng tay cho rôbốt.    Trong quá trình làm việc nếu gặp sự  cố  muốn   ngừng khẩn cấp thì ấn công tắc EMERGENCY –  EMERGENCY STOP STOP, khi đó rôbốt sẽ dừng lại ngay tức thì. Nếu  muốn tiếp tục làm việc cần xoay nút này theo  chiều kim đồng hồ để rôbốt hoạt động trở lại.   2.4. Cơ cấu chấp hành (Tay máy) Tay máy (cơ cấu chấp hành) là bộ phận thực hiện các lệnh điều khiển.  Nó nhận tín hiệu điều khiển từ  trung tâm điều khiển (Controller) và hoạt  động để thực hiện các công việc đã được lập trình. Tay máy được thiết kế khá hoàn hảo nhằm nâng cao khả năng linh hoạt  và mở  rộng vùng hoạt động của rôbốt. Các khớp được liên kết với nhau và  dẫn động điều khiển bởi các động cơ điện servo. Vì vậy, tay máy có thể thực  hiện được nhiều thao tác có độ  phức tạp cao, hàn được hầu hết các vị  trí  trong không gian. 20
nguon tai.lieu . vn
Kiến trúc - Xây dựng Tự động hoá Điện - Điện tử Kĩ thuật Viễn thông Cơ khí - Chế tạo máy Năng lượng Hoá dầu Hoá học Sinh học