Xem mẫu
- + §éng n¨ng cña c¬ cÊu ë thêi ®iÓm ban ®Çu t0: E0 = E (ϕ 0 )
JT
MT 0
1
MT§
H×nh 6.3 2
MTC
ϕ
3
4
MT
ϕ
ϕ
∆E
∆E, A
E
2
Ε
3
1
ϕ JT
0 1 2 3 4 0=4
E0
E0
ϕ JT
X©y dùng ®å thÞ E ( J T ) :
Tr×nh tù tiÕn hµnh nh− sau (h×nh 6.3):
+ Do M T = M TD + M TC nªn nÕu céng ®å thÞ M TD (ϕ ) vµ M TC (ϕ ) sÏ suy ®−îc ®å thÞ M T (ϕ ) .
ϕ
ϕ
∫M dϕ , do vËy nÕu tõ ®å thÞ M T (ϕ ) , dïng ph−¬ng ph¸p tÝch ph©n ®å thÞ sÏ suy
+ V× A ϕ = T
0
ϕ0
®−îc ®å thÞ A(ϕ ) .
ϕ ϕ
+ Do ∆E ϕ = A ϕ nªn ®å thÞ A(ϕ ) còng chÝnh lµ ®å thÞ ∆E (ϕ ) .
0 0
ϕ
+ Ta cã : E (ϕ ) = E0 + ∆E ϕ . Do vËy khi dÞch trôc ϕ cña ®å thÞ ∆E (ϕ ) xuèng phÝa d−íi mét
0
®o¹n E0 sÏ suy ®−îc ®å thÞ E (ϕ ) .
+ B»ng c¸ch khö ϕ tõ hai ®å thÞ E (ϕ ) vµ J T (ϕ ) sÏ x©y dùng ®−îc ®å thÞ E ( J T ) .
C¸ch khö ϕ tõ hai ®å thÞ E (ϕ ) vµ J T (ϕ )
69
Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
- øng víi mét gi¸ trÞ ϕ k nhÊt ®Þnh, nhê ®å thÞ E (ϕ ) vµ ®å thÞ J T (ϕ ) , ta x¸c ®Þnh ®−îc c¸c gi¸
trÞ E (ϕ k ) vµ J T (ϕ k ) t−¬ng øng. Víi cÆp gi¸ trÞ [ J T (ϕ k ); E (ϕ k ) ] sÏ x¸c ®Þnh ®−îc ®iÓm K
t−¬ng øng cña ®å thÞ E ( J T ) . §å thÞ E ( J T ) chÝnh lµ tËp hîp c¸c ®iÓm K võa x¸c ®Þnh.
X¸c ®Þnh ω1 (ϕ ) t’’
• Tõ ph−¬ng tr×nh (6.3) hay tõ biÓu thøc E
(µΕ) H×nh 6.4
ω 2 (ϕ )
ω2
E = J T 1 , suy ra : E (ϕ k ) = J T (ϕ k ) 1 k E(JT)
2 2 t’
K
2 E (ϕ k ) yk
ω12 (ϕ k ) =
⇒
J T (ϕ k )
Gi¸ trÞ ϕ k øng víi mét ®iÓm K trªn ®å thÞ
E ( JT ) .
Gäi (xk ,yk) lµ to¹ ®é cña ®iÓm K. µ J ; µ E lµ tû
xÝch c¸c trôc cña ®å thÞ E ( J T ) , ta cã :
JT
xk
E (ϕ k ) yk µ E µ
= = tg Ψ k . E Ψmin Ψmax ϕk (µJ)
Ta cã : O
J T (ϕ k ) xk µ J µJ
2µ E
ω1 (ϕ ) = tg Ψ k
Suy ra : (6.6)
µJ
Ghi chó
+ Trong chÕ ®é chuyÓn ®éng b×nh æn, cø sau mét chu kú ®éng lùc häc Φω cña m¸y, J T (ϕ ) vµ
A(ϕ ) (hay ∆E (ϕ ) ) trë vÒ gi¸ trÞ ban ®Çu, do ®ã ®iÓm K còng trë vÒ vÞ trÝ ban ®Çu. V× vËy
®−êng cong E ( J T ) lµ mét ®−êng cong kÝn kh«ng bao quanh gèc O.
+ ViÖc cho ϕ k biÕn thiªn còng t−¬ng øng víi viÖc cho ®iÓm K ch¹y trªn ®−êng cong E ( J T )
vµ ng−îc l¹i.
+ Trong chÕ ®é chuyÓn ®éng b×nh æn, E ( J T ) lµ ®−êng cong kÝn kh«ng bao quanh gèc O. Do
®ã, nÕu gäi Ot’ vµ Ot’’ lµ tiÕp tuyÕn d−íi vµ trªn cña ®å thÞ E ( J T ) lÇn l−ît hîp víi trôc hoµnh
gãc Ψ min vµ Ψ max th× Ψ k sÏ dao ®éng gi÷a hai cùc trÞ Ψ min , Ψ max : Ψ min ≤ Ψ k ≤ Ψ max . øng
víi c¸c cùc trÞ Ψ min , Ψ max , ta cã c¸c cùc trÞ ωmin , ωmax cña vËn tèc gãc kh©u dÉn :
2µ E
ω1 (ϕ ) max = ⇒ ω min ≤ ω k ≤ ω max
tg Ψ k max
µJ min
min
§4. Làm đều chuyển động máy
1) Đại cương về làm đều chuyển động máy
a) Hệ số không đều
• Trong giai ®o¹n chuyÓn ®éng b×nh æn, vËn tèc gãc thùc ω1 (ϕ ) kh©u dÉn biÕn thiªn cã chu
kú xung quanh mét gi¸ trÞ trung b×nh nhÊt ®Þnh (nghÜa lµ kh©u dÉn chuyÓn ®éng kh«ng ®Òu).
• §Ó ®¸nh gi¸ tÝnh kh«ng ®Òu cña chuyÓn ®éng, ng−êi ta dïng hÖ sè kh«ng ®Òu δ :
ω − ω1min
δ = 1max
ω tb
ω1max + ω1min
Trong ®ã : ω1max ; ω1min lµ c¸c cùc trÞ cña ω1 (ϕ ) vµ ωtb =
2
• §èi víi mçi m¸y, ng−êi ta quy ®Þnh mét gi¸ trÞ cho phÐp [δ ] cña hÖ sè kh«ng ®Òu.
70
Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
- NÕu δ ≤ [δ ] : m¸y ®−îc gäi lµ chuyÓn ®éng ®Òu.
b) Vận tốc cực đại và cực tiểu cho phép của khâu dẫn
øng víi mçi gi¸ trÞ ω tb cña kh©u dÉn vµ gi¸ trÞ hÖ sè kh«ng ®Òu cho phÐp [δ ] , ta suy ®−îc c¸c
cùc trÞ cho phÐp cña vËn tèc gãc thùc ω1 (ϕ ) cña kh©u dÉn. Ta cã :
[ω1max ] + [ω1min ] = 2ωtb
[ω1max ] − [ω1min ] = ωtb [δ ]
[δ ] ⎞ ⎛ [δ ] ⎞
⎛
[ω1max ] = ωtb ⎜1 + ⎟ , [ω1min ] = ω tb ⎜ 1 − ⎟
Suy ra :
2⎠ 2⎠
⎝ ⎝ J’T JT
c) Biện pháp làm đều chuyển động máy
J®
H×nh 6.5
MT
MT
ϕ ϕ
ϕ
∆E
E’
∆E, A
ϕ JT
O
E0
J’T
O’
• Khi δ > [δ ] : m¸y ®−îc gäi lµ chuyÓn ®éng kh«ng ®Òu. Khi ®ã, ph¶i lµm ®Òu chuyÓn ®éng
m¸y, tøc lµ gi÷ nguyªn ω tb , t×m c¸ch gi¶m hÖ sè kh«ng ®Òu δ sao cho: δ ≤ [δ ] .
• Th«ng th−êng, momen qu¸n tÝnh thay thÕ JT cña m¸y biÕn thiªn tuÇn hoµn theo gãc quay
cña kh©u dÉn ϕ vµ gåm hai phÇn : J T = J C + Jϕ
Víi J C lµ momen qu¸n tÝnh thay thÕ cho b¶n th©n kh©u dÉn vµ c¸c kh©u cã tû sè truyÒn cè
®Þnh ®èi víi kh©u dÉn; Jϕ lµ momen qu¸n tÝnh thay thÕ cho c¸c kh©u cßn l¹i cña m¸y, Jϕ lµ
®¹i l−îng biÕn thiªn theo gãc quay ϕ cña kh©u dÉn.
71
Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
- • DÔ dµng chøng minh ®−îc r»ng: Khi gi÷ nguyªn ω tb vµ t¨ng momen qu¸n tÝnh thay thÕ J T
thªm mét l−îng J d víi J d = h»ng sè (momen qu¸n tÝnh thay thÕ lóc nµy b»ng J T = J T + J d )
,
th× hÖ sè kh«ng ®Òu δ sÏ gi¶m xuèng.
t2
E’ E
∆E(JT) hay E’(J’T)
t1
H×nh 6.6
Ψ’max
Ψ’min
JT
H×nh 6.7
Ψmin Ψmax
O
a E
E’
∆E(JT) hayE’(J’T)
O’
J®
[Ψmax]
b
JT
[Ψmin]
O’ H
• Trong tr−êng hîp MT§ vµ MTC chØ phô thuéc vµo gãc quay ϕ : M TD = M TD (ϕ ) ;
M TC = M TC (ϕ ) cã thÓ dïng ®å thÞ ∆E ( J T ) ®Ó chøng minh nh− sau :
Khi t¨ng JT thªm mét l−îng J® víi J® = h»ng sè (tøc lµ momen qu¸n tÝnh thay thÕ lóc nµy
J’T = JT + J®), vËn tèc gãc ω1 cña kh©u dÉn cã thÓ bÞ thay ®æi, nh−ng do JT
b»ng
chØ phô thuéc ϕ , nªn ®å thÞ J T (ϕ ) kh«ng ®æi d¹ng, chØ cã trôc ϕ dêi vÒ phÝa tr¸i mét l−îng
J® (h×nh 6.5).
§å thÞ E ( J T ) trë thµnh E , ( J T ) . VËn tèc ω1 cña kh©u dÉn trë thµnh ω 1 .
,
,
Do momen thay thÕ MT = MT§ + MTC chØ phô thuéc vµo gãc quay ϕ , nªn ®å thÞ ∆E (ϕ )
kh«ng thay ®æi.
Tõ ®ã suy ra r»ng ®å thÞ ∆E ( J T ) vµ E ( J T ) kh«ng ®æi d¹ng. ChØ cã trôc E’ cña ®å thÞ
E ( J T ) dêi vÒ phÝa tr¸i mét l−îng J®. Gèc O’ cña ®å thÞ E , ( J T ) n»m t¹i mét vÞ trÝ x¸c ®Þnh
, , ,
trªn trôc E’ (h×nh 6.6).
72
Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
- Tõ O kÎ hai tiÕp tuyÕn d−íi t1 vµ trªn t2 víi ®å thÞ E( J T ) , suy ®−îc hai gãc Ψ min , Ψ max øng
víi c¸c cùc trÞ ωmin , ωmax cña ω1 (h×nh 6.6).
Gäi a = t1 ∩ trôc E’, b = t2 ∩ trôc E’. Ta xÐt ba tr−êng hîp sau :
Tr−êng hîp O’ thuéc nöa ®−êng th¼ng ay+ :
Tõ O’ kÎ hai tiÕp tuyÕn d−íi vµ trªn víi ®å thÞ E , ( J T ) , ta suy ra ®−îc hai gãc Ψ ,min , Ψ ,max øng
,
víi c¸c cùc trÞ ωmin , ωmax cña ω1, .
, ,
ω1, max + ω1, min ω1 max + ω1 min
Ψ ,max < Ψ max ⇒ ω1, max < ω1 max ⇒ ω tb = = ω tb
<
,
Ta thÊy :
2 2
min min
min min
Tøc lµ ωtb gi¶m xuèng (tr¸i víi gi¶ thiÕt).
Tr−êng hîp ®iÓm O’ thuéc by -_:
T−¬ng tù nh− trªn, ta còng thÊy r»ng ωtb t¨ng lªn ( tr¸i víi gi¶ thiÕt).
Tr−êng hîp ®iÓm O’ thuéc ab:
Ta cã: Ψ ,max < Ψ max , Ψ ,min > Ψ min ⇒ ω max < ω max , ω min > ω min , do vËy cã thÓ gi÷ nguyªn gi¸
, ,
trÞ ωtb .
ω1, max − ω1, min ω1 max − ω1 min
Khi ωtb ®−îc gi÷ nguyªn th× : δ , = =δ
<
ω tb ω tb
Tøc lµ hÖ sè kh«ng ®Òu δ ®· gi¶m xuèng.
• BiÖn ph¸p lµm ®Òu chuyÓn ®éng m¸y
Tõ chøng minh trªn, ta thÊy r»ng : §Ó hÖ sè kh«ng ®Òu gi¶m xuèng, cÇn t¨ng momen qu¸n
tÝnh thay thÕ JT thªm mét l−îng J® víi J® = h»ng sè. Muèn vËy ph¶i l¾p trªn kh©u dÉn (hay trªn
kh©u cã tû sè truyÒn cè ®Þnh ®èi víi kh©u dÉn) mét khèi l−îng phô gäi lµ b¸nh ®µ.
Gi¸ trÞ momen qu¸n tÝnh J® cña b¸nh ®µ ph¶i ®−îc chän sao cho: δ ≤ [δ ] .
Ta sÏ xÐt tr−êng hîp giíi h¹n : δ = [δ ] .
2) Xác định momen quán tính của bánh đà
• Tr−êng hîp MT§ vµ MTC chØ phô thuéc vµo gãc quay ϕ : M TD = M TD (ϕ ) , M TC = M TC (ϕ ) ,
cã thÓ dïng ®å thÞ ∆ E( J T ) ®Ó x¸c ®Þnh momen qu¸n tÝnh cña b¸nh ®µ (ph−¬ng ph¸p nµy ®−îc
gäi lµ ph−¬ng ph¸p Vit-ten-bau¬).
• Sè liÖu cho tr−íc
§å thÞ M TD = M TD (ϕ ) , M TC = M TC (ϕ ) , J T = J T (ϕ ) . Cho thªm ω tb vµ [δ ] .
• Gi¶ sö b¸nh ®µ cã momen qu¸n tÝnh J® ®−îc l¾p vµo kh©u dÉn. Khi l¾p b¸nh ®µ vµo kh©u
dÉn, momen qu¸n tÝnh thay thÕ JT sÏ t¨ng thªm mét l−îng J® víi J® = h»ng sè : J’T = J® + JT.
VËn tèc gãc ω1 cã thÓ bÞ thay ®æi, nh−ng do JT chØ phô thuéc vµo gãc quay ϕ , do ®ã ®å thÞ
J T (ϕ ) kh«ng ®æi d¹ng, chØ cã trôc hoµnh dêi vÒ bªn tr¸i mét l−îng J®. Do M T chØ phô thuéc
gãc quay ϕ nªn ®å thÞ ∆E (ϕ ) vµ E (ϕ ) còng kh«ng ®æi d¹ng (h×nh 6.5).
• Tõ ®ã suy ra r»ng ®å thÞ ∆E ( J T ) vµ E ( J T ) còng kh«ng ®æi d¹ng : ®å thÞ ∆E ( J T ) vµ
E , ( J T ) tr−íc vµ sau khi l¾p b¸nh ®µ cã d¹ng nh− nhau. Trôc E’ cña E , ( J T ) dêi vÒ bªn tr¸i so
, ,
víi trôc ∆E mét l−îng lµ J®. Gèc O’ cña ®å thÞ E , ( J T ) n»m t¹i mét vÞ trÝ nµo ®ã trªn trôc E’.
,
• Do vËy, momen qu¸n tÝnh cña b¸nh ®µ ®−îc x¸c ®Þnh b»ng c¸ch : Tõ gèc O’ cña ®å thÞ
E , ( J T ) h¹ ®o¹n th¼ng O’H vu«ng gãc víi trôc E’. Momen qu¸n tÝnh cña b¸nh ®µ :
,
J d = O , H .µ J
73
Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
- • C¸ch x¸c ®Þnh gèc O , cña ®å thÞ E , ( J T )
,
NÕu biÕt tr−íc ®å thÞ E , ( J T ) vµ gèc O’ cña ®å thÞ nµy, cã thÓ suy ra c¸c gãc [ Ψ max ] , [ Ψ min ]
,
t−¬ng øng víi c¸c cùc trÞ cho phÐp [ωmax ] , [ωmin ] cña vËn tèc gãc ω1 (ϕ ) cña kh©u dÉn : Tõ
gèc O’, kÎ hai tiÕp tuyÕn trªn vµ d−íi víi ®å thÞ E , ( J T ) , [ Ψ max ] , [ Ψ min ] chÝnh lµ gãc hîp bëi
,
hai tiÕp tuyÕn nãi trªn víi trôc hoµnh.
Ng−îc l¹i, nhê biÕt tr−íc ®å thÞ E , ( J T ) , nh−ng ch−a biÕt gèc O’, cã thÓ x¸c ®Þnh gèc O’ nh−
,
sau : KÎ hai tiÕp tuyÕn trªn t2 vµ d−íi t1 víi ®å thÞ E , ( J T ) , lÇn l−ît hîp víi trôc hoµnh gãc
,
[ Ψ max ] , [ Ψ min ] . Giao ®iÓm cña hai tiÕp tuyÕn trªn chÝnh lµ gèc O’ cña ®å thÞ E ,( JT, ) (h×nh 6.7).
• C¸ch x¸c ®Þnh [ Ψ max ] , [ Ψ min ]
Gi¸ trÞ [ Ψ max ] , [ Ψ min ] t−¬ng øng víi c¸c cùc trÞ cho phÐp cña ω1 (ϕ ) vµ víi hÖ sè kh«ng ®Òu
cho phÐp [δ ] .
⎤µ
⎡
tg ⎢ Ψ max ⎥ = J [ω1max ]2
ThÕ mµ :
⎣ min ⎦ 2 µ E min
[δ ] ⎤
2
2⎡
⎤µ
⎡
víi [δ ]
- Tr−êng hîp b¸nh ®µ ®−îc l¾p trªn kh©u thø i cã tû sè truyÒn cè ®Þnh ®èi víi kh©u dÉn, th×
momen qu¸n tÝnh Jd t×m ®−îc trªn ®©y chÝnh lµ momen qu¸n tÝnh thay thÕ cña b¸nh ®µ vÒ kh©u
i
dÉn. Momen qu¸n tÝnh thùc J d cña b¸nh ®µ ®−îc tÝnh nh− sau :
2
⎛ω ⎞
J = Jd ⎜ 1 ⎟
i
⎝ ωi ⎠
d
Trong ®ã : ωi lµ vËn tèc gãc cña kh©u thø i cã l¾p b¸nh ®µ.
75
Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
- Chương VII
HIỆU SUẤT
§1. Khái niệm về hiệu suất
• Ta ®· biÕt r»ng khi m¸y chuyÓn ®éng b×nh æn, sau tõng kho¶ng thêi gian b»ng chu kú ®éng
lùc häc Φω cña m¸y, c«ng ®éng cung cÊp cho m¸y vµ c«ng c¶n mµ m¸y tiªu hao ph¶i c©n
b»ng nhau: A§ = − AC
AC = AMS + ACI
ThÕ mµ :
Víi : ACI vµ AMS lÇn l−ît lµ c«ng dïng ®Ó kh¾c phôc c¸c lùc c¶n cã Ých vµ c«ng tiªu hao bëi
c¸c lùc ma s¸t trong c¸c khíp ®éng trong mét chu kú ®éng lùc häc cña m¸y.
A§ = −( AMS + ACI )
Do ®ã :
Nh− vËy, c«ng ®éng cung cÊp cho m¸y mét phÇn ®−îc dïng ®Ó kh¾c phôc c¸c lùc c¶n cã Ých,
phÇn cßn l¹i tiªu hao do ma s¸t trong c¸c khíp ®éng.
• §Ó ®¸nh gi¸ hiÖu qu¶ sö dông c«ng ®éng cña m¸y, ng−êi ta sö dông hiÖu suÊt η:
A
η = CI (7.1)
A§
A§ − AMS
• Do A§ = −( AMS + ACI ) ⇒ ACI = A§ − AMS ⇒ η =
A§
AMS
η = 1−
⇒ (7.2)
A§
AMS
lµ hÖ sè tæn thÊt, ta cã : η = 1 − ϕ
• Gäi ϕ = (7.3)
A§
• Trong c¬ cÊu, c«ng cña lùc ma s¸t lu«n lu«n kh¸c kh«ng, do ®ã tõ (7.2) suy ra: η < 1 .
Khi AMS = A§ , tøc lµ toµn bé c«ng ®éng cung cÊp bÞ tiªu hao do ma s¸t trong c¸c khíp ®éng,
tõ (7.2) suy ra: η = 0 .
§Ó m¸y hay c¬ cÊu chuyÓn ®éng ®−îc, ph¶i cã: A§ > AMS , do ®ã tõ (7.2) suy ra: η > 0 .
0 ≤η
- Víi khíp ®éng thø 2, c«ng cung cÊp lµ A1 , c«ng cã Ých nhËn ®−îc lµ A2 . HiÖu suÊt cña
A2
khíp ®éng : η 2 = .
A1
Víi khíp ®éng thø n, c«ng cung cÊp lµ An −1 , c«ng cã Ých nhËn ®−îc lµ ACI . HiÖu suÊt cña
ACI
khíp : η n = .
An −1
Víi chuçi khíp ®éng, cung cung cÊp lµ A§ , c«ng cã Ých nhËn ®−îc lµ ACI .
Do ®ã, hiÖu suÊt cña chuçi khíp ®éng nèi tiÕp :
n
A A A AA
η n = ci = ci . n-1 ... 2 . 1 ⇒ η = η1.η2 ...ηn ⇒ η = ∏ηi
A§ An −1 An-2 A1 A§ i =1
AD An−1 ACI
...
η2 ηn
η1
Hình 7.1
2) Trường hợp chuỗi khớp động song song
XÐt mét chuçi gåm n khíp ®éng song song
A1,
(h×nh 7.2).
η1 A1
Gäi ηi lµ hiÖu suÊt cña khíp ®éng thø i.
,
A2
Víi khíp ®éng thø i: C«ng cung cÊp Ai, , η2 A2
...
c«ng cã Ých nhËn ®−îc Ai . HiÖu suÊt cña khíp:
ACI
Ai AD
ηi = , ,
A A
ηn−1
n −1
i
An−1
Víi toµn bé chuçi khíp ®éng : C«ng suÊt ,
A
ηn
nA
n n
An−2
cung cÊp A® = ∑ Ai, ⇒ A® = ∑
i
. C«ng
ηi
i =1 i =1
Hình 7.2
n
suÊt cã Ých nhËn ®−îc Aci = ∑ Ai .
i =1
n n
∑ Ai ∑A i
ACI
η= i =1
= = i =1
Do ®ã, kiÖu suÊt cña chuçi khíp ®éng song song: n n
Ai Ai
A§
∑η ∑η
i =1 i =1
i i
3) Trường hợp chuỗi khớp động hỗn hợp
XÐt tr−êng hîp tæng qu¸t : HÖ thèng gåm m chuçi khíp ®éng nèi tiÕp bè trÝ song song víi
nhau (h×nh 7.3). Mçi chuçi khíp ®éng nèi tiÕp gåm n khíp ®éng.
m m
Víi toµn bé hÖ thèng: C«ng cung cÊp : A® = ∑ A,j , c«ng cã Ých nhËn ®−îc : ACI = ∑ Aj
j =1 j =1
m m
∑ Aj ∑A j
ACI j =1 j =1
HiÖu suÊt cña hÖ thèng : η = = = (7.4)
m m
∑A ∑A
AD , ,
j j
j =1 j =1
77
Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
- Víi chuçi khíp ®éng nèi tiÕp thø j : C«ng cung cÊp : A,j , c«ng cã Ých nhËn ®−îc : Aj .
Aj Aj
HiÖu suÊt cña chuçi khíp ®éng nèi tiÕp thø j : η j = . Suy ra : A,j = .
ηj
A,j
Gäi ηij lµ hiÖu suÊt cña mçi khíp ®éng trong chuçi nèi tiÕp thø j (i = 1, ..., n), ta cã:
n
η j = ∏ηij .
i =1
Aj Aj
Do ®ã : A,j = = (7.5)
ηj n
∏η ij
i =1
m
∑A j
ACI j =1
Thay (7.5) vµo (7.4), suy ra : η = =
AD Aj
m
∑ n
∏η
j =1
ij
i =1
A1,
ηi1
η11 ηn1 A1
A,j
ηnj
ηij
η1 j
AD ACI
Aj
,
Am
η1m ηim ηnm Am
Hình 7.3
78
Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
- Chương VIII
ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÁY
§1. Đặt vấn đề
• §Ó m¸y chuyÓn ®éng b×nh æn, sau mét kho¶ng thêi gian nhÊt ®Þnh, c«ng ®éng vµ c«ng c¶n
ph¶i c©n b»ng nhau : AD = AC . Khi ®ã vËn tèc gãc ω1 cña kh©u dÉn biÕn thiªn cã chu kú xung
quanh mét gi¸ trÞ trung b×nh ωtb x¸c ®Þnh. NÕu biªn ®é dao ®éng cña ω1 v−ît qu¸ gi¸ trÞ cho
phÐp, th× ph¶i dïng b¸nh ®µ ®Ó lµm ®Òu chuyÓn ®éng m¸y. §©y lµ néi dung cña bµi to¸n lµm
®Òu chuyÓn ®éng thùc cña m¸y.
• Tuy nhiªn, trong qu¸ tr×nh lµm viÖc, t¶i träng cña m¸y cã thÓ biÕn thiªn bÊt th−êng. Khi ®ã
c«ng ®éng vµ c«ng c¶n kh«ng c©n b»ng nhau n÷a, chuyÓn ®éng cña m¸y sÏ mÊt b×nh æn. §Ó
b¶o ®¶m chuyÓn ®éng cña m¸y lu«n lu«n b×nh æn, mÆc dï cã sù thay ®æi bÊt th−êng cña t¶i
träng, ph¶i dïng biÖn ph¸p ®iÒu chØnh tù ®éng ®Ó ®iÒu chØnh c«ng ®éng cung cÊp cho m¸y sao
cho c«ng ®éng vµ c«ng c¶n trë l¹i c©n b»ng nhau.
• §iÒu chØnh tù ®éng chuyÓn ®éng cña m¸y lµ mét lÜnh vùc hÑp cña lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù
®éng.
• Cã thÓ dïng c¸c bé ®iÒu chØnh kh¸c nhau dïng ®Õn c¸c thiÕt bÞ ®iÖn, ®iÖn tö hay c¬ khÝ, ë
®©y, chØ giíi thiÖu bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m lµ lo¹i chØ dïng c¸c thiÕt bÞ c¬ khÝ. Bé ®iÒu
chØnh vËn tèc ly t©m ®−îc sö dông réng r·i trong c¸c ®éng c¬ næ.
§2. Bộ điều chỉnh vận tốc ly tâm trực tiếp
1) Cấu tạo O
x
Bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly
C
t©m trùc tiÕp bao gåm c¸c
(6)
phÇn tö sau ®©y (h×nh 8.1) :
(2)
Trôc quay OO
(1) B
C¬ cÊu tay quay con tr−ît H×nh 8.1
ω0
kÐp ABCD mang qu¶ nÆng
A
A.
F
HÖ thèng c¸nh tay ®ßn G
D (3)
EFGH.
Van V. E
z
èng dÉn chÊt sinh c«ng.
H
Lß xo.
O (4)
V (5)
2) Nguyên lý làm việc
• Trôc quay OO ®−îc nèi víi kh©u dÉn cña m¸y b»ng mét c¬ cÊu cã tû sè truyÒn kh«ng ®æi,
do ®ã vËn tèc gãc trung b×nh cña trôc quay OO tû lÖ víi vËn tèc gãc trung b×nh ω1 cña kh©u
dÉn.
• Khi m¸y chuyÓn ®éng b×nh æn, trôc OO cã vËn tèc gãc trung b×nh lµ ω 0 .
Lóc nµy, lùc ly t©m do c¸c qu¶ nÆng A : PA = 2mAω 0 x
2
Víi : mA : khèi l−îng cña qu¶ nÆng A
x : kho¶ng c¸ch tõ t©m qu¶ nÆng A ®Õn trôc OO.
• Lùc ly t©m PA cã xu h−íng kÐo qu¶ nÆng A ®i lªn vµ ®−îc gäi lµ lùc n©ng.
79
Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
- Träng l−îng qu¶ nÆng, träng l−îng c¸c kh©u, lùc phôc håi cña lß xo... cã xu h−íng kÐo qu¶
nÆng ®i xuèng. C¸c lùc nµy ®−îc gäi lµ lùc h¹.
D−íi t¸c ®éng cña lùc n©ng vµ lùc h¹, qu¶ nÆng A hay c¬ cÊu sÏ cã mét vÞ trÝ c©n b»ng nhÊt
®Þnh, øng víi mét gi¸ trÞ cña lùc n©ng PA hay øng víi mét vÞ trÝ nhÊt ®Þnh cña con tr−ît D (x¸c
®Þnh b»ng täa ®é z). VÞ trÝ c©n b»ng nµy øng víi mét gi¸ trÞ nhÊt ®Þnh cña ω 0 .
• Khi cã sù thay ®æi bÊt th−êng cña t¶i träng bªn ngoµi, vÝ dô khi t¶i träng t¨ng. Khi ®ã c«ng
c¶n AC mµ m¸y tiªu thô t¨ng lªn, vËn tèc ω 0 gi¶m xuèng, khiÕn lùc n©ng PA gi¶m xuèng, lµm
cho qu¶ nÆng A vµ con tr−ît D ®i xuèng, th«ng qua hÖ thèng c¸nh tay ®ßn EFGH më réng van
V, t¨ng thªm chÊt sinh c«ng ®i vµo ®éng c¬. Nhê ®ã c«ng ®éng A§ cung cÊp cho m¸y t¨ng
lªn, sù c©n b»ng gi÷a c«ng ®éng vµ c«ng c¶n ®−îc phôc håi, vËn tèc gãc ω 0 trë l¹i æn ®Þnh
(h×nh 8.2).
3) Một số khái niệm cơ bản
H·y lµm quen víi mét vµi kh¸i niÖm c¬ b¶n dïng trong lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng :
+ §éng c¬ næ ®−îc gäi ®èi t−îng cÇn ®iÒu chØnh
+ VËn tèc gãc ω 0 cña trôc quay OO ®−îc gäi lµ th«ng sè cÇn ®iÒu chØnh
+ Sù thay ®æi bÊt th−êng cña t¶i träng bªn ngoµi ®−îc gäi lµ kÝch ®éng
+ Sù sai lÖch cña th«ng sè ®iÒu chØnh ω 0 so víi gi¸ trÞ ban ®Çu ®−îc gäi lµ tÝn hiÖu ®iÒu chØnh
+ Con tr−ît D vµ c¬ cÊu tay quay con tr−ît kÐp ABCD cã nhiÖm vô ph¸t hiÖn sù sai lÖch cña
th«ng sè ®iÒu chØnh so víi yªu cÇu ®−îc gäi lµ phÇn tö nh¹y
+ HÖ thèng c¸nh tay ®ßn EFGH chÞu t¸c ®éng cña phÇn tö nh¹y vµ cã nhiÖm vô ®ãng më van
V, ®iÒu chØnh chÊt sinh c«ng ®i vµo ®éng c¬, ®Ó ®−a th«ng sè ®iÒu chØnh trë vÒ gi¸ trÞ yªu cÇu,
®−îc gäi lµ phÇn tö chÊp hµnh.
+ HÖ thèng gåm bé ®iÒu chØnh tù ®éng vµ ®èi t−îng cÇn ®iÒu chØnh (®éng c¬) ®−îc gäi lµ hÖ
®iÒu chØnh tù ®éng.
4) Ưu nhược điểm của bộ điều chỉnh vận tốc ly tâm trực tiếp
Bé ®iÒu chØnh võa nªu trªn ®©y ®−îc gäi lµ bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m trùc tiÕp. Së dÜ cã tªn
gäi nh− vËy, bëi v× phÇn tö nh¹y cña bé ®iÒu chØnh nµy ®−îc nèi trùc tiÕp víi phÇn tö chÊp
hµnh.
• −u ®iÓm
Bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m trùc tiÕp cã kÕt cÊu ®¬n gi¶n.
• Nh−îc ®iÓm
- Bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m trùc tiÕp kh«ng nh¹y víi c¸c tÝn hiÖu nhá :
C«ng ph¸t sinh do sù biÕn thiªn cña lùc qu¸n tÝnh PA khi ω 0 thay ®æi, võa dïng ®Ó n©ng h¹ c¸c
qu¶ nÆng (tøc lµ cung cÊp n¨ng l−îng cho
ω0
phÇn tö nh¹y), võa ®−îc dïng ®Ó ®ãng më
van V (tøc lµ dÉn ®éng phÇn tö chÊp hµnh).
cò
Do ®ã, khi kÝch ®éng kh«ng ®ñ lín, n¨ng ω0
l−îng nãi trªn kh«ng ®ñ ®Ó dÉn ®éng phÇn ∆ω0 ≠0
tö chÊp hµnh, hÖ thèng sÏ kh«ng ho¹t
ω’0
®éng. míi
- Bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m trùc tiÕp ®Ó
l¹i mét sai sè tÜnh kh¸c kh«ng sau qu¸
t
tr×nh ®iÒu chØnh:
Khi chuyÓn ®éng b×nh æn míi ®−îc x¸c
lËp, c«ng c¶n AC vµ do vËy c«ng ®éng A§ chuyÓn tiÕp
®· kh¸c tr−íc, do ®ã vÞ trÝ van V vµ con
H×nh 8.2
tr−ît D còng ph¶i kh¸c tr−íc. V× mçi vÞ trÝ
cña con tr−ît D øng víi mét vËn tèc ω 0
80
Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
- nhÊt ®Þnh, nªn trong chÕ ®é chuyÓn ®éng b×nh æn míi ®−îc t¸i lËp, vËn tèc ω 0 ®· cã mét trÞ sè
ω0 kh¸c tr−íc : ω 0 ≠ ω 0 . Sai sè ∆ω = ω0 − ω0 ®−îc gäi lµ sai sè tÜnh : ∆ω ≠ 0 (h×nh 8.2).
, , ,
§3. Các bộ điều chỉnh vận tốc ly tâm gián tiếp
§Ó kh¾c phôc nh−îc ®iÓm kh«ng nh¹y víi c¸c tÝn hiÖu nhá cña bé ®iÒu chØnh trùc tiÕp,
ng−êi ta dïng bé ®iÒu chØnh gi¸n tiÕp, trong ®ã n¨ng l−îng dÉn ®éng phÇn tö chÊp hµnh kh«ng
lÊy trùc tiÕp tõ phÇn tö nh¹y mµ th«ng qua mét phÇn tö khuyÕch ®¹i.
Trong c¸c bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m gi¸n tiÕp, phÇn tö khuyÕch ®¹i lµ mét hÖ thèng
thñy lùc cßn ®−îc gäi lµ ®éng c¬ trî ®éng.
1) Bộ điều chỉnh vận tốc ly tâm gián tiếp phi tĩnh
a) Cấu tạo
Kh¸c víi bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m trùc tiÕp ë chç cã thªm mét hÖ thèng thuû lùc gåm
pÝtt«ng 1 vµ 2 chuyÓn ®éng trong c¸c xi lanh 1 vµ 2 chøa dÇu vµ c¸c èng dÉn a, b, c, d , e (h×nh
8.3).
O
b) Nguyên lý làm việc
• Khi m¸y chuyÓn ®éng b×nh C
æn, c¬ cÊu cã mét vÞ trÝ c©n b»ng
nhÊt ®Þnh øng víi mét vÞ trÝ nhÊt H×nh 8.3
B
®Þnh cña con tr−ît D, øng víi
ω
mét vËn tèc gãc trung b×nh ω 0 A
nhÊt ®Þnh cña trôc quay OO. Khi D
®ã pÝtt«ng n»m ë vÞ trÝ ®ãng kÝn O1 a
c¸c cöa d, e. C¸c khoang cña E
b
xilanh 2 ®−îc tøc dÇu, sÏ ®−îc
O
gi÷ ë mét vÞ trÝ x¸c ®Þnh, øng víi
mét vÞ trÝ x¸c ®Þnh cña van V.
• Khi cã sù thay ®æi bÊt th−êng
d
cña t¶i träng bªn ngoµi, vÝ dô khi
t¶i träng t¨ng. Khi ®ã c«ng c¶n
c
AC mµ m¸y tiªu thô t¨ng lªn,
vËn tèc ω 0 gi¶m xuèng, khiÕn e
lùc n©ng PA gi¶m xuèng, lµm pÝtt«ng 1
pÝtt«ng 2
F
cho qu¶ nÆng A vµ con tr−ît D G xi lanh 1
xi lanh 2
®i xuèng, th«ng qua hÖ thèng
c¸nh tay ®ßn EFGH kÐo pÝtt«ng
H
1 ®i xuèng, cöa a th«ng víi d,
cöa e th«ng víi c, dÇu cao ¸p tõ
èng a ®i qua èng d vµo khoang
V
trªn cña xilanh 2, dÇu ë mÆt d−íi
cña pÝtt«ng 2 theo èng e vµ c
tho¸t ra ngoµi. Nhê ®ã pÝtt«ng 2 ®i xuèng, th«ng qua hÖ thèng c¸nh tay ®ßn EFGH më réng
van V, t¨ng thªm chÊt sinh c«ng ®i vµo ®éng c¬, khiÕn c«ng ®éng A§ cung cÊp cho m¸y t¨ng
lªn, mét mÆt phôc håi sù c©n b»ng gi÷a c«ng ®éng vµ c«ng c¶n, vËn tèc gãc ω 0 t¨ng trë l¹i.
MÆt kh¸c, khi vËn tèc gãc ω 0 b¾t ®Çu t¨ng trë l¹i, lùc n©ng PA t¨ng lªn, con tr−ît D vµ pÝtt«ng
1 ®i lªn trë l¹i, ®ãng dÇn hai cöa d, e. ChØ khi nµo pÝtt«ng 1 trë vÒ vÞ ®ãng kÝn hoµn toµn hai
cöa d, e (vÞ trÝ ban ®Çu) th× pÝtt«ng 2 míi th«i ®i xuèng vµ van V míi ngõng h¼n, kh«ng më
réng n÷a.
c) Ưu nhược điểm
• −u ®iÓm
81
Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
- - Bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m gi¸n
ω0
tiÕp phi tÜnh nh¹y víi nh÷ng tÝn hiÖu
∆ω0 = 0
nhá, bëi v× n¨ng l−îng ®Ó dÉn ®éng
phÇn tö chÊp hµnh kh«ng lÊy trùc míi
cò
tiÕp tõ phÇn tö nh¹y mµ th«ng qua
phÇn tö khuyÕch ®¹i.
ω0 ω’0
- Bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m gi¸n
tiÕp phi tÜnh kh«ng ®Ó l¹i sai sè tÜnh :
∆ω = ω 0 − ω 0 = 0 . ThËt vËy, khi chÕ
,
t
®é chuyÓn ®éng b×nh æn míi ®−îc
x¸c lËp, c«ng c¶n AC vµ do vËy c«ng chuyÓn tiÕp
®éng A§ ®· kh¸c tr−íc, do ®ã vÞ trÝ
van V còng kh¸c tr−íc. Tuy nhiªn vÞ H×nh 8.4
trÝ pÝtt«ng 1 vÉn n»m t¹i vÞ trÝ ®ãng
kÝn c¸c cöa d vµ e, nghÜa lµ vÉn nh− trong chÕ ®é b×nh æn ban ®Çu, do ®ã vÞ trÝ cña con tr−ît D
còng nh− vËn tèc gãc ω0 vÉn kh«ng kh¸c tr−íc : ω 0 = ω 0 tøc lµ sai sè tÜnh ∆ω = ω 0 − ω 0 = 0
, ,
(h×nh 8.4).
• Nh−îc ®iÓm
Trong bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m gi¸n tiÕp phi tÜnh cã thÓ x¶y ra hiÖn t−îng mÊt æn ®Þnh
®éng lùc häc : ThËt vËy, khi c«ng ®éng A§ t¨ng lªn ®Ó phôc håi chÕ ®é chuyÓn ®éng b×nh æn
th× ω 0 hiÖn ®ang gi¶m t¨ng trë l¹i, lµm cho pÝtt«ng 1 ®i lªn trë l¹i, trë vÒ vÞ trÝ ®ãng kÝn hai
cöa d vµ e. ChØ khi nµo pÝtt«ng 1 ®ãng kÝn hoµn toµn hai cöa d vµ e th× van V míi ngõng h¼n,
kh«ng më réng n÷a. Tuy nhiªn, do cã qu¸n tÝnh, van V cã thÓ ®· më qu¸ møc cÇn thiÕt, lµm
cho A§ lín AC, qu¸ tr×nh ®iÒu chØnh ng−îc l¹i cã thÓ x¶y ra, khiÕn cho van V cã thÓ dao ®éng
liªn tôc (hiÖn t−îng nµy ®−îc gäi lµ hiÖn t−îng mÊt æn ®Þnh ®éng lùc häc).
2) Bộ điều chỉnh vận tốc ly tâm gián tiếp có liên hệ ngược cứng
§Ó kh¾c phôc hiÖn t−îng O
mÊt æn ®Þnh ®éng lùc
C
häc cña bé ®iÒu chØnh
vËn tèc ly t©m gi¸n tiÕp
phi tÜnh th× cÇn ph¶i H×nh 8.5
B
®ãng dÇn hai cöa d vµ e
ω
cña xi lanh 1 ngay trong A
qu¸ tr×nh ®ãng më van N
M D
V, tøc lµ ngay trong qu¸
a
tr×nh ®iÒu chØnh.
E
Muèn vËy, ph¶i cã thªm b
Q
P
mét liªn hÖ ng−îc sao O
cho ngay khi hÖ thèng
c¸nh tay ®ßn EFGH ho¹t
d
®éng ®ãng më van V th×
®ång thêi, th«ng qua liªn
c
hÖ ng−îc, còng ®−a
pÝtt«ng 1 vÒ vÞ trÝ ®ãng e
pÝtt«ng 2
dÇn hai cöa d, e.
xi lanh 2 pÝtt«ng 1
F
a) Cấu tạo xi lanh 1
G
E
T−¬ng tù nh− bé ®iÒu
chØnh vËn tèc ly t©m gi¸n
H
tiÕp phi tÜnh, nh−ng ë
®©y cã thªm liªn hÖ
ng−îc. lµ hÖ thèng c¸nh V
82
Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
- tay ®ßn PMDNQ nèi tõ phÇn tö chÊp hµnh EFGH ®Õn pÝtt«ng 1. Liªn hÖ ng−îc nµy ®−îc gäi
lµ liªn hÖ ng−îc cøng v× hÖ thèng c¸nh tay ®ßn PMDNQ lµ hÖ thèng cøng, gi÷a tÝn hiÖu hai
®Çu liªn hÖ ng−îc cã quan hÖ tû lÖ (h×nh 8.5).
b) Nguyên lý làm việc
• Khi m¸y chuyÓn ®éng b×nh æn, c¬ cÊu cã mét vÞ trÝ c©n b»ng nhÊt ®Þnh øng víi mét vÞ trÝ
nhÊt ®Þnh cña con tr−ît D, hay øng víi mét vËn tèc gãc trung b×nh ω 0 nhÊt ®Þnh cña trôc quay
OO. Khi ®ã pÝtt«ng n»m ë vÞ trÝ ®ãng kÝn c¸c cöa d, e. C¸c khoang cña xilanh 2 ®−îc tøc dÇu,
sÏ ®−îc gi÷ ë mét vÞ trÝ x¸c ®Þnh, øng víi mét vÞ trÝ x¸c ®Þnh cña van V.
• Khi cã sù thay ®æi bÊt th−êng cña t¶i träng bªn ngoµi, vÝ dô khi t¶i träng t¨ng. Khi ®ã c«ng
c¶n AC mµ m¸y tiªu thô t¨ng lªn, vËn tèc ω 0 gi¶m xuèng, khiÕn lùc n©ng PA gi¶m xuèng, lµm
cho qu¶ nÆng A vµ con tr−ît D ®i xuèng. Do lóc b¾t ®Çu qu¸ tr×nh ®iÒu chØnh, hai khoang cña
pÝtt«ng 2 ®−îc tøc dÇu, nªn khi con tr−ît D ®i xuèng, ®iÓm N vµ v× vËy pÝtt«ng 1 còng ®i
xuèng, më èng a thèng víi d, èng e th«ng víi c. DÇu cao ¸p tõ a qua d vµo khoang trªn cña
pÝtt«ng 2, dÇu tõ khoang d−íi cña pÝtt«ng 2 qua e vµ c ch¶y ra ngoµi, khiÕn cho pÝtt«ng 2 ®i
xuèng:
- Mét mÆt, th«ng qua hÖ thèng c¸nh tay ®ßn EFGH, më réng van V, t¨ng thªm chÊt sinh c«ng
®i vµo ®éng c¬, nhê ®ã c«ng ®éng A§ t¨ng lªn, phôc håi sù c©n b»ng gi÷a c«ng ®éng vµ c«ng
c¶n.
- MÆt kh¸c, th«ng qua liªn hÖ ng−îc PMDNQ, kÐo pÝtt«ng 1 ®i lªn, ®ãng dÇn dÇn hai cöa d vµ
e. Khi sù c©n b»ng gi÷a c«ng ®éng vµ c«ng c¶n ®−îc phôc håi hoµn toµn th× pÝtt«ng 1 còng
võa ®ãng kÝn hai cöa d vµ e, van V kh«ng më réng thªm n÷a. Nhê vËy kh¾c phôc ®−îc hiÖn
t−îng mÊt æn ®Þnh ®éng lùc häc.
c) Ưu nhược điểm
• −u ®iÓm
Kh¾c phôc ®−îc hiÖn t−îng mÊt æn ®Þnh ®éng lùc häc.
• Nh−îc ®iÓm
Bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m gi¸n tiÕp cã liªn hÖ ng−îc cøng ®Ó l¹i sai sè tÜnh kh¸c 0. ThËt
vËy, khi chÕ ®é chuyÓn ®éng b×nh æn míi ®−îc phôc håi, c«ng ®éng A§ vµ v× vËy vÞ trÝ van V
kh¸c tr−íc. Do hÖ thèng c¸nh tay ®ßn HGFEPM lµ mét hÖ thèng cøng nªn vÞ trÝ ®iÓm M còng
ph¶i kh¸c tr−íc. Trong khi ®ã khi chuyÓn ®éng b×nh æn míi ®−îc t¸i lËp, vÞ trÝ pÝtt«ng 1 vµ do
vËy vÞ trÝ ®iÓm N vÉn nh− cò, nªn con tr−ît D ph¶i cã mét vÞ trÝ míi kh¸c tr−íc øng víi mét
vËn tèc gãc ω0 kh¸c tr−íc : sai sè tÜnh ∆ω = ω0 − ω0 ≠ 0 .
, ,
3) Bộ điều chỉnh vận tốc ly tâm gián tiếp có liên hệ ngược mềm
§Ó kh¾c phôc nh−îc ®iÓm lµ ®Ó l¹i sai sè tÜnh kh¸c 0 cña bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m gi¸n
tiÕp cã liªn hÖ ng−îc cøng, ®ång thêi vÉn b¶o ®¶m vÉn ®¶m b¶o ®−îc tÝnh æn ®Þnh ®éng lùc
häc cña hÖ thèng, ng−êi ta ph¶i dïng liªn hÖ ng−îc mÒm. Liªn hÖ ng−îc mÒm còng nèi tõ
®iÓm E ®Õn ®iÓm M nh− liªn hÖ ng−îc cøng, nh−ng cã bè trÝ thªm mét lß xo vµ mét bé gi¶m
chÊn, nhê ®ã quan hÖ chuyÓn vÞ cña hai ®iÓm E vµ M kh«ng cßn lµ tuyÕn tÝnh.
Víi liªn hÖ ng−îc mÒm, hai nh−îc ®iÓm lµ mÊt æn ®Þnh ®éng lùc häc vµ sai sè tÜnh kh¸c
kh«ng cña c¸c bé ®iÒu chØnh vËn tèc ly t©m ®−îc kh¾c phôc.
§3. Nhận xét về cấu trúc của một hệ điều chỉnh tự động
Mét hÖ ®iÒu chØnh tù ®éng nãi chung bao gåm (h×nh 8.6)
§èi t−îng cÇn ®iÒu chØnh víi th«ng sè cÇn ®iÒu chØnh
2. Bé ®iÒu chØnh tù ®éng gåm cã c¸c phÇn tö :
+ PhÇn tö nh¹y : cã nhiÖm vô ph¸t hiÖn ®é lÖch cña th«ng sè ®iÒu chØnh so víi yªu cÇu vµ ®−a
ra tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn.
+ PhÇn tö khuyÕch ®¹i : nh»m t¨ng thªm c«ng suÊt cña tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn.
83
Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
- + PhÇn tö chÊp hµnh: cã nhiÖm vô thùc hiÖn ®éng t¸c ®iÒu chØnh ®Ó ®−a th«ng sè ®iÒu chØnh
trë vÒ gi¸ trÞ yªu cÇu
+ Ngoµi ra, cßn cã liªn hÖ ng−îc (hay cßn gäi lµ ph¶n håi phô) ®Ó c¶i thiÖn ®iÒu kiÖn lµm viÖc
cña hÖ thèng.
ω0
Đối tượng điều chỉnh
PhÇn tö khuyÕch ®¹i
Bộ điều chỉnh tự động
PhÇn tö
PhÇn tö
PhÇn tö
nh¹y
khuyÕch ®¹i
chÊp hµnh
Liªn hÖ ng−îc
H×nh 8.6
84
Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt
nguon tai.lieu . vn
