Xem mẫu
- ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN CƠ KHÍ
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Đề tài
THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO RR
Giáo viên hướng dẫn Ths MẠC THỊ THOA
Sinh viên thực Đinh Đức Anh
hiện
L ớp : CĐT2 K55
Hà Nội 12/2013
- NỘI DUNG TRÌNH BÀY
1. Giới thiệu chung về robot công nghiệp
2. Thiết kế mô hình 3D của robot RR
3. Tính toán động học thuận, ngược robot
RR
4. Bài toán tĩnh học robot RR
5. Bài toán động lực học Robt RR
6. Thiết kế quỹ đạo chuyển động
- 1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT
ü
Trên thế giới:
Ø
Năm 1921, thuật ngữ “Robot” xuất phát từ
tiếng CH Séc(Czech), nó xuất hiện lần đầu tiên
trong một vở kịch Rossum’s Universal Robot
của Karel Capek cùng năm đó.
Cho đến nay, thế giới đã có những bước phát
triển vô cùng mạnh mẽ trong lĩnh vực Robot.đặc
biệt là các nước có nền công nghiệp phát triển
như : Anh, Thụy Điển,Nhật,Mỹ, CHLB
Đức,Pháp, Ý…….
ü
Trong nước:
- 2. THIẾT KẾ MÔ HÌNH 3D CỦA ROBOT RR
Ta thiết kế mô hình 3D của robot có dạng như
sau
- 3. TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC
Ta có sơ đồ đặt hệ tọa độ cho robot theo quy tắc
Denavit-Hatenberg như sau :
- BẢNG DH VÀ KHÔNG GIAN LÀM VIỆC
Sau khi chọn trục tọa độ như trên ta có bảng DH:
- Không gian làm việc của robot
Với giá trị giới hạn góc xoay các biến khớp như trên thì ta có không
gian làm việc (hay vùng làm việc ) của robot có thể vẽ như sau:
- CÁC MA TRẬN TRUYỀN DH
Dạng tổng quát của ma trân Denavit-Havtenberg cho các khâu có dạng như
sau :
Ma trận Denavit-Hatenberg của khâu 1: Ma trận Denavit-Hatenberg của
khâu 2
- Thiết lập các phương trình động
học
Từ các ma trận trên ta xác định được ma trận biến đổi tọa độ thuần
nhât của khâu 2 so với khâu cố định là:
Ma trận trên cho ta biết vị trí và hướng của khâu
thao tác trong hệ tọa độ cố định hay nói cách
khác là vị trí của điểm tác động cuối và hướng
của hệ tọa độ động gắn vào khâu tại điểm tác
động cuối trong hệ tọa độ cố định,nên có thể
biểu diễn qua các biến khớp qi
- Thiết lập các phương trình động
học(tiếp)
Ta có ma trận Cacdan biểu diễn hướng của hệ tọa độ động cuối đối với
khâu đế
Từ ma trận trên kết hợp với ma Thì ta có các phương trình động học
trận Robot
- Động học thuận
Chọn quy luật chuyển động
bất kì như sau:
- Động học thuận (tiếp)
Thay các giá trị trên vào phương trình ta được :
Do thi xE,yE,zE
150
100
Và
50
xE,yE,zE [cm]
được
0
đồ thị
-50
như
-100
xE
yE
zE
hình vẽ
-150
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]
- Đồ thị vận tốc và gia tốc điểm tác động
cuối
Với các thông số đã chọn như trên thì khi đó ta vẽ được đồ thị vận
tốc và gia tốc của điểm tác động cuối như sau:
- Đồ thị gia tốc
- Vận tốc góc các khâu
- Vận tốc góc các khâu
Vận t(tiếp) 2 , khâu cuối
ốc góc khâu
- Đồ thị vận tốc góc khâu
ố
cucó iđược biểu thức vận tốc góc khâu cuối thì ta vẽ được đồ thị vận
Sau khi
tốc góc
- Động học ngược
Dễ dàng giải ra ta được
- Đồ thị các biến khớp trong bài động
học ngược
- Đồ thị các biến khớp trong bài động
học ngược (tiếp)
Đồ thị thu được
nguon tai.lieu . vn
