Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử: Thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot hai bậc tự do RR

Đăng ngày | Thể loại: | Lần tải: 1 | Lần xem: 3 | Page: 52 | FileSize: 3.08 M | File type: PPTX
of x

Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử: Thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot hai bậc tự do RR. Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử: Thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot hai bậc tự do RR giới thiệu chung về robot công nghiệp, thiết kế mô hình 3D của robot RR, tính toán động học thuận, ngược robot RR, bài toán tĩnh học robot RR, bài toán động lực học Robt RR, thiết kế quỹ đạo chuyển động, điều khiển và mô phỏng robot.. Cũng như các giáo án bài giảng khác được bạn đọc chia sẽ hoặc do sưu tầm lại và chia sẽ lại cho các bạn với mục đích nâng cao trí thức , chúng tôi không thu phí từ thành viên ,nếu phát hiện nội dung phi phạm bản quyền hoặc vi phạm pháp luật xin thông báo cho website ,Ngoài tài liệu này, bạn có thể tải đề thi, giáo trình phục vụ tham khảo Một ít tài liệu download mất font không xem được, thì do máy tính bạn không hỗ trợ font củ, bạn download các font .vntime củ về cài sẽ xem được.

https://tailieumienphi.vn/doc/do-an-thiet-ke-he-thong-co-dien-tu-thiet-ke-he-thong-co-dien-tu-cho-robot-hai-ba-faq7tq.html

Nội dung


  1. ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Đề tài THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO RR Giáo viên hướng dẫn Ths MẠC THỊ THOA Sinh viên thực Đinh Đức Anh hiện L ớp : CĐT2 K55 Hà Nội 12/2013
  2. NỘI DUNG TRÌNH BÀY 1. Giới thiệu chung về robot công nghiệp 2. Thiết kế mô hình 3D của robot RR 3. Tính toán động học thuận, ngược robot RR 4. Bài toán tĩnh học robot RR 5. Bài toán động lực học Robt RR 6. Thiết kế quỹ đạo chuyển động
  3. 1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT ü Trên thế giới: Ø Năm 1921, thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng CH Séc(Czech), nó xuất hiện lần đầu tiên trong một vở kịch Rossum’s Universal Robot của Karel Capek cùng năm đó. Cho đến nay, thế giới đã có những bước phát triển vô cùng mạnh mẽ trong lĩnh vực Robot.đặc biệt là các nước có nền công nghiệp phát triển như : Anh, Thụy Điển,Nhật,Mỹ, CHLB Đức,Pháp, Ý……. ü Trong nước:
  4. 2. THIẾT KẾ MÔ HÌNH 3D CỦA ROBOT RR Ta thiết kế mô hình 3D của robot có dạng như sau
  5. 3. TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC Ta có sơ đồ đặt hệ tọa độ cho robot theo quy tắc Denavit-Hatenberg như sau :
  6. BẢNG DH VÀ KHÔNG GIAN LÀM VIỆC Sau khi chọn trục tọa độ như trên ta có bảng DH:
  7. Không gian làm việc của robot Với giá trị giới hạn góc xoay các biến khớp như trên thì ta có không gian làm việc (hay vùng làm việc ) của robot có thể vẽ như sau:
  8. CÁC MA TRẬN TRUYỀN DH Dạng tổng quát của ma trân Denavit-Havtenberg cho các khâu có dạng như sau : Ma trận Denavit-Hatenberg của khâu 1: Ma trận Denavit-Hatenberg của khâu 2
  9. Thiết lập các phương trình động học Từ các ma trận trên ta xác định được ma trận biến đổi tọa độ thuần nhât của khâu 2 so với khâu cố định là: Ma trận trên cho ta biết vị trí và hướng của khâu thao tác trong hệ tọa độ cố định hay nói cách khác là vị trí của điểm tác động cuối và hướng của hệ tọa độ động gắn vào khâu tại điểm tác động cuối trong hệ tọa độ cố định,nên có thể biểu diễn qua các biến khớp qi
  10. Thiết lập các phương trình động học(tiếp) Ta có ma trận Cacdan biểu diễn hướng của hệ tọa độ động cuối đối với khâu đế Từ ma trận trên kết hợp với ma Thì ta có các phương trình động học trận Robot
  11. Động học thuận Chọn quy luật chuyển động bất kì như sau:
  12. Động học thuận (tiếp) Thay các giá trị trên vào phương trình ta được : Do thi xE,yE,zE 150 100 Và 50 xE,yE,zE [cm] được 0 đồ thị -50 như -100 xE yE zE hình vẽ -150 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t [s]
  13. Đồ thị vận tốc và gia tốc điểm tác động cuối Với các thông số đã chọn như trên thì khi đó ta vẽ được đồ thị vận tốc và gia tốc của điểm tác động cuối như sau:
  14. Đồ thị gia tốc
  15. Vận tốc góc các khâu
  16. Vận tốc góc các khâu Vận t(tiếp) 2 , khâu cuối ốc góc khâu
  17. Đồ thị vận tốc góc khâu ố cucó iđược biểu thức vận tốc góc khâu cuối thì ta vẽ được đồ thị vận Sau khi tốc góc
  18. Động học ngược Dễ dàng giải ra ta được
  19. Đồ thị các biến khớp trong bài động học ngược
  20. Đồ thị các biến khớp trong bài động học ngược (tiếp) Đồ thị thu được
931909

Tài liệu liên quan


Xem thêm