Xem mẫu
- ĐỀ BÀI ĐỒ ÁN
1. Tìm hiểu hệ truyền động servo
2. Cho thông số động cơ:
Uđm =50V Lsd =8.7 mH
Idm =8.66A Lsq=22.8 mH
n=1200 rpm J=0.0004 kg.m2
Rs=0.57 Ω ψpm = 0.108 Wb
Yêu cầu :
Mô hình hóa động cơ bằng phương pháp hàm truyền .
Xây dựng cấu hình hệ điều khiển với 2 mạch vòng dòng đi ện, t ốc
độ
Mô phỏng hệ điều khiển trong SIMULINK
SV: Nguyễn Văn Trực_20102412
- Mục lục
SV: Nguyễn Văn Trực_20102412
- Lời nói đầu
Những năm gần đây, cùng với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học
công nghệ, vi xử lý, công nghệ bán dẫn và kĩ thuật điều khi ển đã t ạo s ự
chuyển biến cơ bản trong hướng đi cho giải pháp tự động hóa công nghiệp.
Nhiều phương pháp điều khiển hiện đại được đề xuất cho việc đi ều
khiển các hệ truyền động.
Trong những hệ thống điều khiển TĐĐ cần sự chính xác về vị trí cũng
như tốc độ ví dụ như điều khiển robot, cơ cấu nâng hạ, dây chuy ền sản
xuất,… thì việc sử dụng hệ truyền động servo là phù hợp những yêu cầu
này.
Với những ưu điểm vượt trội so với các động cơ khác cùng với việc
sử dụng cấu trúc điều khiển hiện đại thì động cơ đồng bộ kích thích nam
châm vĩnh cửu được sử dụng nhiều trong các hệ truyền động servo yêu cầu
chính xác về vị trí và tốc độ.
Để đưa lý thuyết vào thực tế hiệu quả, nhằm giảm được giá thành
cũng như nâng cao chất lượng điều khiển , chúng ta sử dụng công cụ mô
phỏng Matlab Simulink. Qua việc mô phỏng chúng ta thấy rõ đ ược các v ấn
đề của thuật toán mà lý thuyết đề ra , thấy được bản ch ất vật lý các quá
trình điện từ xảy ra trong các kênh năng lượng và kênh điều khiển truyền
động điện.
Nội dung gồm các chương :
• Chương 1 : Tìm hiểu hệ truyền động servo
• Chương 2 : Mô hình hóa động cơ IPM
• Chương 3 : Thiết kế mạch vòng điểu khiển động cơ IPM
• Chương 4 : Kết quả mô phỏng
Trong quá trình làm đồ án, được sự giúp đỡ tận tình của thầy TS
Nguyễn Quang Địch đến nay em đã hoàn thành được môn đồ án chuyên
ngành với đầy đủ nội dung yêu cầu. Tuy nhiên do kh ả năng ki ến th ức b ản
thân còn hạn chế, thời gian có hạn nên đồ án còn nhiều thiếu sót. Rất mong
sự giúp đỡ, chỉ bảo tận tình của thầy giáo và các anh nhiều hơn để đồ án
được hoàn thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn !
SV: Nguyễn Văn Trực_20102412
- SV: Nguyễn Văn Trực
Chương 1: Tìm hiểu hệ truyền động servo
1.1.Giới thiệu động cơ Servo.
Động cơ servo là những hệ hồi tiếp vòng kín. Tín hiệu ra của động cơ
được nối với một mạch điều khiển. Khi động cơ quay, vận tốc và v ị trí
được hồi tiếp về mạch điều khiển này. Nếu có bất cứ lí do nào ngăn c ản
chuyển động của động cơ , cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận đ ược tín hi ệu ra ch ưa
đạt được vị trí mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho
động cơ đạt được điểm chính xác.
Động cơ servo có nhiều kiểu dáng và kích thước , được sử dụng trong
nhiều máy khác nhau , từ máy tiện điều khiển bằng tay cho tới các mô hình
máy bay và xe hơi. Ứng dụng mới nhất của động cơ là trong các Robot.
1.2. Đặc điểm hệ truyền động servo
• Dải công suất có giới hạn trên khoảng 30 kW. Vì hệ TĐ không cần
được thiết kế cho chế độ dài hạn.
• Hệ có phạm vi điều chỉnh tốc độ tuyến tính rất rộng từ 1 đến 10000.
• Khả năng quá tải momen quay cao (Mmax/Mb=4…10)
• Khả năng gia tốc lớn (d /dt| max=Mmax/Jges), vốn được coi là đặc điểm
quan trọng của kết cấu trục chuyển động, dẫn đến đòi hỏi động cơ
và các kết cấu đi kèm(hộp số, côn nối) cần phải có quán tính nhỏ.
• Công suất động cơ tối đa lớn.
• Hệ có độ bền dẻo nhất định có thể truy ền lực và t ạo mêmn do đó có
tần số cộng hưởng riêng lớn nên cần phải ngăn ngừa các momen
xoắn.
• Hệ có sự đồng đều của chuyển động
• Tích hợp động cơ điều khiển trực tiếp vào đối tượng truyền động
• Tích hợp khâu đo tốc độ quay và vị trí vào động cơ điều khiển (tiết
kiệm không gian và hạ giá thành).
1.3 Sự khác biệt với động cơ thường
Về kết cấu và hoạt động của động cơ servo về cơ bản là giống động
cơ thường. Nhưng nó được thiết kế để đáp ứng độ chính xác cao ,tốc độ
cao, tần số cao kiểm soát tốc độ và vị trí của các phương tiện cơ khí.
Không phải bất kì động cơ nào cũng có thể làm động cơ servo. Động
cơ servo là động cơ hoạt động theo các lệnh điều khiển vị trí và tốc độ.
Chính vì thế nó phải được thiết kế sao cho các đáp ứng phù h ợp với nhu
cầu điều khiển. Về cơ bản thì một servo motor và động cơ thường giống
nhau về mặt nguyên lý và cấu tạo. Tuy nhiên tùy theo nhu cầu điều khiển
SV: Nguyễn Văn Trực_20102412
- mà nó có một điểm cải tiến riêng (dành cho một số mục đích đặc biệt) so
với động cơ thường. Sau đây là một vài đặc trưng của động cơ servo.
1.3.1. Tăng tốc độ đáp ứng
Các động cơ thường muốn chuyển từ tốc độ này sang tốc độ khác thì
cần một khoảng thời gian quá độ. Trong một số nhu cầu điều khiển , đòi
hỏi động cơ phải tăng /giảm tốc nhanh chóng để đạt được một số mong
muốn trong thời gian ngắn nhất , hoặc đạt được một vị trí mong mu ốn
nhanh nhất.
1.3.2. Tăng khả năng đáp ứng.
Đáp ứng ở đây được hiểu là sự tăng giảm tốc cần phải “mềm” nghĩa là
gia tốc là hằng số hoặc gần như là hằng số. Một s ố động cơ nh ư thang
máy hay trong một số băng chuyền đòi hỏi đáp ứng tốc độ của cơ cấu ph ải
“mềm”, tức là quá trình quá độ vận tốc phải xảy ra một cách tuy ến tính.
Để làm được điều đó thì cuộn dây trong động cơ phải có điện cảm nh ỏ
nhằm loại bỏ khả năng chống lại sự biến đổi dòng điện do m ạch đi ều
khiển yêu cầu.các động cơ servo thuộc loại này được thiết kế giảm thiểu
số cuộn dây trong mạch và có khả năng thu hẹp các vòng từ khe hở không
khí.
1.3.3. Mở rộng vùng điều khiển
Một số yêu cầu trong điều khiển cần điều khiển động cơ ở một dải
tốc độ lớn hơn định mức rất nhiều. Động cơ bình thường ch ỉ cho phép
điện áp đặt lên nó phải bằng điện áp chịu đựng của động cơ và thông
thường không quá lớn so với điện áp định mức.
Động cơ servo thuộc loại này có thiết kế đặc biệt nhằm gia tăng điện
áp chịu đựng hoặc khả năng bão hòa mạch từ trong động cơ. Như vậy
động cơ servo thuộc loại này phải được tăng cường cách điện và sử dụng
sắt Ferrit hoặc nam châm đất hiếm (care earth)
1.3.4. Khả năng ổn định tốc độ
Động cơ servo loại này thường được thiết kế sao cho vận tốc quay nó
rất ổn định. Thực tế cho thấy không có một mạch điện hoàn hảo, không có
từ trường hoàn hảo nên với một động cơ quay 1500 rpm thì không ph ải lúc
nào nó cũng quay với tốc độ này mà nó ch ỉ dao động quanh tốc đ ộ này.
Động cơ servo khác với động cơ thường là ở chỗ ổn định tốc độ cao. Các
động cơ loại này thường được sử dụng trong các ứng dụng đòi h ỏi t ốc độ
chính xác (robot). Nó được thiết kế sao cho có thể gia tăng được dòng t ừ
trong mạch từ lên khá cao và gia tăng từ tính của cực t ừ. Các rãnh rotor
được thiết kế với hính dáng đặc biệt và các cuộn dây rotor cũng được bố
trí khá đặc biệt để có thể đáp ứng yêu cầu này.
1.3.5. Tăng khả năng chịu đựng của động cơ
Một số động cơ servo được thiết kế sao cho có thể ch ịu đựng được các
tín hiệu điều khiển ở tần số rất cao và có khả năng chịu được những yêu
SV: Nguyễn Văn Trực_20102412
- cầu tăng tốc bất ngờ từ bộ điều khiển. Những động cơ nh ư th ế này
thường được cải tiến về mặt phần cơ để có tuổi thọ cao và có thể chống
lại được sư hao mòn do ma sát trên ổ bi bạc đạn cung như trên ch ổi
than( với DC motor).
1.4. Yêu cầu, đòi hỏi với hệ TĐ servo
Dải công suất có giới hạn trên khoảng 30kW. Vì hệ TĐ không cần thiết
kế cho chế độ dài hạn, mà thường chỉ vận hành ở chế độ ngắn h ạn lặp lại
với chu kì đóng tương đối nhỏ (ED, t r), số liệu về công suất không còn ý
nghĩa ưu tiên nữa.
Quan trọng hơn là giá trị momen danh định mà hệ TĐ có th ể t ạo nên và
khả năng quá tải momen ngắn hạn (Mmax/Mb), gắn liền với tốc độ quay
Nmax cũng như phạn vi ĐK tốc độ quay , bao gồm cả 2 chiều và tốc độ quay
bằng không. Đối với ĐK đặt vị trí hay đặt góc còn c ần thêm c ả s ố li ệu v ề
độ phân giải của vị trí. Hiện tại các thông số danh định sau có giá trị định
hướng cho hệ TĐ servo:
• Mômen quay danh định Mb tới 200Nm (có thể lên tới 500Nm)
• Quá tải momen quay Mmax/Mb: 3…10
• Giới hạn trên của tốc độ quay Nmax: 20.000 min-1
• Độ phân giải đo vị trí trục động cơ tối đa 4.600.000 bước ứng với
0.00010
• Giới hạn dưới của tốc độ quay vẫn đảm bảo quay tròn đều 0.01 min -
1
• Khả năng lặp lại của chuyển động thẳng phía sau hộp số 0.1 m
Xu hướng hiện tại là các hệ TĐ không cổ góp ít dùng bảo dưỡng, dử
dụng ĐC kích thích vĩnh cửu(PMSM) dưới dạng BL-DC( Brushless DC-
motor) hoặc động cơ XC3P-ĐB kích thích ngoài. Loại động c ơ MC kích
thích vĩnh cửu chỉ còn ưu thế về giá trong các hệ TĐ với momen quay
nhỏ(
- Công < 100W
- 1.6 Tìm hiểu về cấu tạo, đặc điểm AC servo
Hình 1. Cấu tạo AC servo
Điểm nối bật trong cấu tạo của động cơ servo là tích hợp sẵn cơ cấu
feedback bên trong động cơ. Động cơ servo được điều khiển bằng chu trình
vòng kín. Từ tín hiều hồi tiếp vị trí/tốc độ bộ điều khi ển tác đ ộng đ ể đi ều
khiển tốt động cơ. Vì vậy các sensor đo vị trí/ tốc độ được tích hợp trong
động cơ.
Hình 1. Stator của AC servo
SV: Nguyễn Văn Trực_20102412
- Hình 1. Roto của AC servo
Hình 1. Encoder trong AC servo
Encoder thường có 3 kênh A,B,Z. Trong hình trên ta có một cặp thu- phát
pha Z, mỗi khi động cơ quay được một vòng thì l ỗ nh ỏ xu ất hi ện t ại v ị trí
cặp thu phát, hồng ngoại từ nguồn xuyên qua lỗ nh ỏ đ ến c ảm bi ến quang,
một tín hiệu xuất hiện trên cảm biến. Kênh A và B hoạt động như kênh Z
nhưng trong một vòng quay của rotor có N ( độ phân giải) xung xuất hiện
trên kênh A (B).Tùy theo chế độ điều khiển và độ chính xác cần điều khiển
động cơ ta chọn động cơ có độ phân giải N phù hợp. Bằng việc phối hợp 2
kênh A,B ta cũng xác định được chiều quay của động cơ.
SV: Nguyễn Văn Trực_20102412
- Chương 2: Mô hình hóa động cơ IPM
2.1. Cấu tạo và hoạt động của động cơ servo IPM
2.1.1.Cấu tạo
Động cơ xoay chiều đồng bộ nam châm vĩnh cửu (ĐB NCVC) có roto
là NCVC và dây quấn 3 pha ở stator. Trong động cơ đồng bộ NCVC thường
kèm theo các cảm biến vị trí và cảm biến tốc độ được sử d ụng cho h ệ
truyền động servo. ĐBNCVC thường được cấp hoặc điều khiển từ một bộ
biến tần nguồn áp hoặc nguồn dòng với điều khiển t ần s ố và đi ện áp theo
quy luật yêu cầu.
Hình 2. 1 Cấu tạo của động cơ đồng bộ NCVC cực từ bố trí mặt ngoài và
cưc chìm bên trong( SPM và IPM)
Động cơ IPM ( Interior Permanent Magnet), còn gọi là động cơ đồng
bộ nam châm vĩnh cửu cực chìm, thuộc loại động cơ đồng bộ ba pha kích
từ nam châm vĩnh cửu. Trong đó phần cảm được kích thích bằng nh ững
phiến nam châm bố trí dưới bề mặt rotor. Các thanh nam châm th ường
được làm bằng đất hiếm, là các nam châm có suất năng lượng cao và gi ảm
tối đa hiệu ứng khử từ. Rotor của động cơ IPM th ường làm b ằng thép h ợp
kim chất lượng cao, được rèn thành khối trụ sau đó gia cong phay rãnh để
đặt các thanh nam châm. Khi các thanh nam châm ẩn trong rotor thì có th ể
đạt được cấu trúc cơ học bền vững hơn, kiểu này thường được sử dụng
trong các động cơ cao tốc. Tốc độ loại này thường cao nên để hạn ch ế l ực
li tâm rotor thường có dạng hình trống với tỉ s ố “chi ều dài/đ ường kính”
lớn.
Đối với cấu trúc nam châm vĩnh cửu chìm, máy không th ể đ ược coi là
khe hở không khí đều như động cơ nam châm cực lồi. Trong trường h ợp
này các thanh nam châm được lắp bên trong lõi thép rotor v ề m ặt v ật lý coi
là không có sự thay đổi nào của bề mặt hình học các nam châm. Mỗi nam
SV: Nguyễn Văn Trực_20102412
- châm được bọc bởi một mảng cực thép nên nó làm mạch từ của máy thay
đổi khá mạnh, vì do các mảng cực thép này tạo ra các đường dẫn sao cho
từ thông cắt ngang các cực này và cả trong không gian vuông góc v ới t ừ
thông nam châm. Do đó hiệu ứng cực lồi là rõ ràng và nó làm thay đ ổi cơ
chế sản sinh momen của máy điện.
2.1.2. Nguyên lý hoạt động của ĐBNCVC
ĐBNCVC làm việc dựa trên sự tương tác giữa từ trường quay của cuộn
stator và từ trường của NCVC đặt trên roto tạo nên. Khi số đôi c ực c ủa t ừ
trường stator và rotor như nhau, vận tốc quay của các từ trường bằng nhau,
thì xuất hiện lực kéo điện từ giữa các cực từ của stator và rotor và hình
thành momen điện từ. ĐC khởi động dưới tác dụng của momen không đồng
bộ hình thành do sự tương tác giữa từ trường rotor và dòng điện trong dây
quấn stator. Khi đạt tới tốc độ gần đồng bộ ,nhờ tác dụng từ trường quay
stator và cực từ NCVC, rotor được kéo vào đồng bộ.
2.2. Mô hình hóa động cơ IPM
2.2.1.Hệ phương trình cơ bản của động cơ
Theo [5] do luôn tồn tại hướng xác định của từ thông rotor ( từ thông
cực) nên đối với ĐCĐB ta chỉ sử dụng phương thức mô tả toán h ọc thu
được trên cơ sở các quan sát từ hệ tọa độ dq. Với ĐC ĐB thì ω s cũng chính
là ω. Ta có
Laplace hệ phương trình (2) ta được:
Trong đó: Tsd=Lsd/Rs :hằng số thời gian trục d của mạch stator
Tsq=Lsq/Rs : hằng số thời gian trục q của mạch stator
Ta có phương trình momen:
Phương trình chuyển động:
Ta nhận thấy rằng momen quay của động cơ ĐB bao gồm 2 thành ph ần:
thành phần chính với tích và thành phần ph ản kháng do s ự chênh l ệch đi ện
cảm stator (Lsd-Lsq) gây ra. Từ đây ta có mô hình động cơ đồng bộ 3 pha
kích thích vĩnh cửu
Hình 2. 2 Mô hình động cơ đồng bộ xoay chiều 3 pha nam châm vĩnh cửu
2.2.2 Nhận xét
• Mô hình phi tuyến do ω thay đổi trong quá trình làm việc
• Có sự xen kênh giữa 2 thành phần isd và isq.
Chúng ta cần xây dựng bộ điều khiển để tách kênh khử sự tương tác giữa 2
dòng điện trên.
-
SV: Nguyễn Văn Trực_20102412
- Chương 3: Thiết kế mạch vòng điều khiển động cơ IPM
3.1. Cấu trúc hệ TĐ
Hình 3. 1 Cấu trúc của hệ TĐĐXCBP điều khiển T4R trên hệ tọa độ dq
Nguyên lý điều khiển: khi điều khiển động cơ vùng dưới tốc độ cơ
bản ta duy trì dòng Isd=0 vì có nam châm vĩnh cửu tạo từ thông. Việc điều
khiển dòng Isq cũng chính là điều khiển momen quay của động cơ.
Tính toán bộ cảm biến dòng điện và tốc độ:
Isđm=8,66 A, chon dải đo bộ điều khiển là ±10V ta có:
Ki = =0.4619; Ti =0.001 (s)
ωmax=2.ωđm=250 rad/s nên ta có:
Kω =0.04; Tω =0.001(s)
Bộ inverter: Knl = 5; chọn Tnl =0.001(s)
3.2.Các mạch vòng điều khiển
3.2.1.Mạch vòng điều khiển dòng điện
Ta sử dụng mô hình động cơ đã xây dựng ở trên và bỏ qua thành phần
ω.ψp( coi như là nhiễu). Ta có đối tượng mạch vòng điều khiển dòng điện
như sau:
Hình 3.2. Đối tượng mạch vòng dòng điện động cơ ĐBNCVC
Đặt:
SV: Nguyễn Văn Trực_20102412
- Với WNL ,Wi là tương ứng hàm truyền cảm biến đo dòng điện và bộ nghịch
lưu. Từ mô hình trên ta dễ dàng có được các công thức sau:
Từ đây ta có phương trình sự phụ thuộc của các biến vào và ra như sau :
Với 2 đầu vào là udkd và udkq cùng hai đầu ra là Uisd, Uisq ta có ma trận
hàm truyền đối tượng điều khiển dòng là:
Sử dụng phương pháp tối ưu module, ta đặt ma trận hàm chuẩn là:
Trong đó I là ma trận đơn vị 2×2
Theo [3] bộ điều khiển được tính bằng công thức:
Chọn nên: Ta tính được:
Từ đây ta có cấu trúc chi tiết mạch vòng điều chỉnh dòng:
Hình 3. 3 Mạch vòng điều khiển dòng điện động cơ ĐBNCVC
Với thành phần bộ điều khiển như sau:
Vậy ta có bộ điều khiển dòng điện:
Với bộ điều khiển trên , ta sẽ khử được sự tương tác giữa 2 thành ph ần d
và q giúp điều khiển chính xác hơn.
SV: Nguyễn Văn Trực_20102412
- 3.2.2 .Mạch vòng điều khiển tốc độ.
Khi tổng hợp mạch vòng tốc độ, ta coi toàn bộ mạch vòng dòng đi ện là
hàm theo chuẩn tối ưu module và coi thành phần (L sd-Lsq)isd.isq là nhiễu. Ta
có sơ đồ như sau:
Hình 3. Cấu trúc mạch vòng tốc độ động cơ ĐBNCVC
Hàm truyền của đối tượng điều khiển tốc độ:
Với Tsi= 2.Ti=0.002. Theo chuẩn tối ưu module chọn hàm chuẩn:
Đăt K=2Ki/(3pc.ψp) Bộ điều khiển Rω là:
Loại bỏ thành phần bậc cao:
Chọn .Ta có:
Ta thấy bộ điều khiển tốc độ trở thành một khâu tỉ lệ đơn giản nên
không thể triệt tiêu được sai lệch tĩnh khi có nhiễu tải. Phương pháp tổng
hợp chuẩn tối ưu đối xứng sau có thể khắc phục được nhược điểm đó:
Chọn hàm chuẩn theo tối ưu đối xứng:
Ta có: .Đặt ta được:
Ta được bộ điều khiển PI cho bộ điều khiển tốc độ như sau:
SV: Nguyễn Văn Trực_20102412
- Chương 4: Kết quả mô phỏng
4.1. Mô phỏng mạch vòng điều khiển động cơ ĐB xoay chiều kích
thích NCVC dùng phần mềm Matlab-Symulink
4.1.1. Mạch điều khiển dòng điện.
Hình 4. Mạch vòng dòng điện mô phỏng bằng matlab_symulink
Với các giá trị đặt Uisd*= 0 (V) và Uisq*=4(V) tương ứng giá trị Isd=0 A và
Isq=8.66 A. Ta được kết quả mô phỏng như sau:
Hình 4.. Kết quả mô phỏng dòng điện Isd
SV: Nguyễn Văn Trực_20102412
- Hình 4. Kết quả mô phỏng dòng Isq
Nhận xét, đánh giá kết quả mô phỏng dòng điện:
Dòng điện bám sát giá trị đặt
Không bị ảnh hưởng tác động lẫn nhau giữa 2 dòng isd và isq
Độ quá điều chỉnh khoảng 25%.
Hệ số tắt dần khoảng 0.27
Sai lệch tĩnh e∞ 0
=> Bộ điều khiển đáp ứng được tiêu chuẩn điều khiển
4.1.2. Mạch vòng điều khiển tốc độ
Hình .4 Mạch vòng tốc độ
Giá trị Uw = 4V tương ứng với tốc độ góc ω=100(Rad/s), đóng tải (M c) tại
*
thời điểm 0,7s.Ta được:
SV: Nguyễn Văn Trực_20102412
- Hình 4. Kết quả mô phỏng tốc độ với bộ điều khiển P
Hình 4. Kết quả mô phỏng tốc độ với bộ điều khiển PI
Đánh giá, nhận xét: Với Rω là bộ P thì độ quá điều chỉnh khá nhỏ nhưng khi
có tải ở thời điểm 0.7s thì bộ này không th ể triệt tiêu sai l ệch tĩnh. Sau khi
thay thành bộ PI thì đã triệt tiêu sai lệch tĩnh nhưng độ quá điều ch ỉnh còn
khá lớn(50%) do tử số hàm chuẩn tối ưu đối xứng có thành ph ần đ ạo hàm.
Để cải thiện chất lượng độ quá điều chỉnh ta thêm vào khâu quán tính b ậc
nhất với hệ số thời gian T= 4.Tsw 0.01s .Và ta thu được kết quả như sau:
SV: Nguyễn Văn Trực_20102412
- Hình 4. kết quả mô phỏng tốc độ sau khi thêm khâu quán tính bậc
nhất( khối tiền xử lý)
4.2.Mạch hoàn chỉnh
Hình 4.8 Mô hình đầy đủ điều khiển động cơ xoay chiều đồng bộ NCVC
Đặt tốc độ n*=1200 rpm hay ω*=125,65 rad/s; dòng I sdd=0 A; mômen
cản Mc bằng momen định mức : M c=Mđm=1,4 N.m. Ta có kết quả mô phỏng
như sau:
SV: Nguyễn Văn Trực_20102412
- Hình 4.9. Kết quả dòng Isd
Hình 4.10. Kết quả dòng Isq
SV: Nguyễn Văn Trực_20102412
- Hình 4.11 Kết quả mô phỏng tốc độ của động cơ xoay chiều đồng bộ
NCVC
Nhận xét: mới đầu khi khởi động cơ, tốc độ động cơ tăng lên, lúc này dòng
điện Isq tăng lên với giá trị vượt qua giá trị danh định rất nhi ều l ần, đ ể đ ảm
bảo động cơ vận hành an toàn, ta giới hạn dòng cho phép động cơ là 1,3.
Iđm. Sau đó tốc độ bám sát theo giá trị đặt t ốc đ ộ còn dòng đi ện khi ch ưa có
tải thì dòng Isq về 0. Tại thời điểm 4s đóng tải với Mc=Mđm=1,4 Nm ta thấy
dòng Isq dao động và về bằng giá trị định mức. Như vậy chất lượng điều
khiển khá tốt, đảm bảo đúng chất lượng điều khiển đề ra.
SV: Nguyễn Văn Trực_20102412
nguon tai.lieu . vn
