Xem mẫu
- FME
TÊN ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT
DỌN RÁC BỀ MẶT SÔNG
GVHD: Th.S Nguyễn Văn Đoàn
SVTH: Bùi Thị Ánh Quốc 07106054
Võ Thành Luận 07106045
Trương Hữu Toàn 07106059
- Nội dung
1 Lý do chọn đề tài FME
H 2 Cơ sở lý thuyết
C 3 Nội dung thực hiện đề tài
M
4
U Thi công Robot thực tế
T 5 Kết luận
E 6
7
- Lý do chọn đề tài
Lý do chọn đề tài
FME
v
1
2
3
4 ROBOT DỌN RÁC
TRÊN BỀ MẶT
5 SÔNG
6
7
8
- Cơ sở lý thuyết
1 FME
I. Cơ sở lý thuyết tính toán Robot
2
v.
Chi tiết máy
3
4
v.
Sức bền vật liệu
5
v.
Nguyên lý lực đẩy Archimedes
6 v Lý thuyết tính toán về động lực tàu thủy
7
8
- Cơ sở lý thuyết
1 FME
II. Cơ sở lý thuyết điều khiển hệ thống:
2
v
Lý thuyết sóng RF chuẩn truyền UART
3 v
Phương pháp điều khiển động cơ DC bằng PWM (Pulse Width Modulation)
v
Chuyển đổi tín hiệu ADC – DAC để lập trình tay bấm
4
5
6
7
8
- Nội dung thực hiện đề tài
1 I. Xây dựng mô hình Robot: FME
2
v.
Sơ đồ khối ý tưởng
3
LỒNG CHỨA RÁC
4
5
6 PHAO
ĐỘNG
CƠ
PHAO
7
BỘ ĐIỀU
KHIỂN
8
- Nội dung thực hiện đề tài
1
v
Sơ đồ khối phương án thiết kế
FME
2
3
LỒNG CHỨA
PHAO PHAO
RÁC
4
5
6
7
ĐỘNG BỘ ĐIỀU ĐỘNG
CƠ KHIỂN CƠ
8
- Nội dung thực hiện đề tài
1 v
Mô hình 3D Robot được thiết kế trên
phần mềm Pro.E
FME
2
3
4
5
6
7
8
- ạt động 200m. Sau khi nhận tín hiệu từ bộ phát trên tay bấm thì board mạch trung tâm sẽ xử lý tín hiệu và xuất kết quả để điều
Nội dung thực hiện đề tài
Nguyên lý hoạt động của Robot
FME
v
1
2
KHỐI THU VÀ XỬ LÝ TÍN HIỆU
3
KHỐI PHÁT TÍN HIỆU
KHỐI CHẤP HÀNH
4
5
6
7
8
- Nội dung thực hiện đề tài
1 II.Tính toán Robot
1. Tính toán đánh giá độ nổi
FME
2
Áp dụng theo nguyên lý về lực đẩy Acsimet
Ta có biểu thức:
3 (*)
Với m =21 (Kg): Tổng khổi lượng của Robot
4 g = 9.81 : Gia tốc trọng trường
d: Trọng lượng riêng của nước
5 V: Thể tích phần chất lỏng bị chiếm chỗ
Thế vào phương trình (*) ta được :
6
Như vậy thể tích Robot sau khi thiết kế phải lớn hơn thì mới đảm
7 bảo độ nổi của Robot.
8
- Nội dung thực hiện đề tài
1 v
Tính tổng thể tích thực của Robot: FME
Tổng thể tích của Robot được tính tay gần đúng bằng cách cộng tất cả
2 các khối trụ ống lại.
Ta có:
3
Với: : Thể tích phao chính của Robot
: Thể tích phần ống chưa động cơ
4 : Thể tích phần ống nối ngang kết cấu khung
: Thể tích phần lồng chưa rác
5 : Thể tích bình Acquy
6 Trong đó:
7
8
- Nội dung thực hiện đề tài
1 FME
2
3
Vậy Thể tích chiếm nước của Robot. Như vậy
Robot đảm bảo đủ điều kiện nổi so với thiết kế.
4
2. Tính toán vận tốc làm việc của Robot, số vòng
5 quay chân vịt và chọn công suát động cơ.
v.
Các thông số đầu vào:
6 Yêu cầu đặt ra của Robot: Vớt được
Thể tích thực của lồng chứa rác
7
8
- Nội dung thực hiện đề tài
1 Vận tốc làm việc của Robot:
FME
Ta có:
2
Với : Lưu lượng rác vớt được
3 : Diện tích mặt cắt ngang của lồng chứa rác
: Vận tốc làm việc của Robot
4
5 Vận tốc làm việc của Robot
Vì tính chất mật độ phân bố rác ở các tuyến sông dày trên m ặt sông,
6 nước nên hệ số rỗng diện tích mặt phân bố ta dựa vào thực t ế khảo
sát là:
7 Vậy vận tốc làm việc của Robot khi vớt rác là:
8
- Nội dung thực hiện đề tài
1 Ø
Số vòng quay chân vịt và công suất động cơ: FME
2 Ta có:
J : Hệ số tiến
3 : Vận tốc tiếncủa tàu (m/s)
n : Số vòng quay của chân vịt
4
D : Đường kính chân vịt (m)
5
Hệ số lực đẩy, Mômem quay của chân vịt
6
( Theo đường đặt tín chân vịt hình H1.11 trang 141 sách Động Lực Học Tàu Thủy,
Trần Công Nghị )
7 Trong phạm vi chận vịt tàu làm nhi ệm v ụ c ảu máy đ ẩy tàu, t ạo
lực đẩy lớn hơn 0, đưa tàu về phía trước. Khi vượt qua chân v ịt tàu s ẽ
8 làm nhiệm vụ như tua bin tạo momen quay.
- Nội dung thực hiện đề tài
1 Ta chọn giá trị: J=0.5 FME
2
3
Với:
4
v
Công suất cần thiết để đẩy chân vịt
5
6 Do thiết kế Robot hoạt động với hai động cơ đặt hai bên phao chính,
nên chọn mỗi động cơ là 16 (W)
7
8
- Nội dung thực hiện đề tài
1 FME
Thời gian công suất bình Acquy đáp ứng tối đa khi Robot làm việc
Ta có: Công suất của hai bình Acquy :
2 Công suất của động cơ
3 Thời gian
Như vậy thời gian Robot có thể hoạt động được là khoảng 5 giờ
4
3.Tính chọn trục chân vịt và kiểm tra bền
5
6
7
8 Mô hình hóa trục nối chân vịt
- Nội dung thực hiện đề tài
1 v
Tính đường kính d của truc: FME
Chọn loại vật liệu inox SUS 201 – ASTMA666
2 Có các thông số:
3
Độ cứng HB 217
4
5
6
7
8
- Nội dung thực hiện đề tài
1 FME
2
3
4
5 Biểu đồ Momen xoắn trục nối chân vịt
6 Theo điều kiện bền
7 Với:
8
- Nội dung thực hiện đề tài
1 FME
2
3 Vậy chọn trục động cơ có đường kính d=10 (mm).
4
5
6
7
8
- Nội dung thực hiện đề tài
1 III. Thiết kế hệ thống điều khiển
1. Sơ đồ khối tổng quát của hệ thống điều
FME
khiển
2
3 Vi điều
Phát RF Thu RF
khiể n
4
Vi điều
khiển ẮC QUY
5
MẠCH CẦU H
6 Joysticks
7
: Đườ tín hiệ
ng u
Pin 9V ĐỘNG CƠ
8 : Đườ năng lượ
ng ng
nguon tai.lieu . vn
