Xem mẫu
- TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
BÁO CÁO MÔN VI ĐIỀU KHIỂN
XE DÒ LINE MCR
Micom Car Rally
CBGD. Nguyễn Tấn Nó
Thành viên:
1. Phạm Anh Vũ 11911028
2. Võ Thanh Phúc 11911018
3. Ngô Văn Tửng 11911027
4. Phạm Thanh Sơn 11911021
5. Trƣơng Đăng Khoa 11911009
TP.HCM, Ngày 5 tháng 1 năm 2014
- Báo cáo Micom Car Rally
GIỚI THIỆU
Tự động hóa là tổng hòa của nhiều lĩnh vực như cơ khí, điều
khiển, công nghệ thông tin và cơ điện tử. Các lĩnh vực này
kết hợp với nhau tạo thành các hệ thống tự động hóa và cao
hơn nữa là tự động hóa toàn bộ quá trình sản xuất. Ngành
công nghiệp tự động hóa ngày càng có vai trò quan trọng và
hết sức cần thiết để đáp ứng các mục tiêu phát triển kinh tế,
nhất là trong tiến trình công nghiệp-hiện đại hóa nhanh như
hiện nay.
Hiện nay có rất nhiều loại robot:
+ Quy mô lớn như: Những cánh tay máy trong các dây
chuyền sản xuất, những hệ thống sản xuất tự động…
+ Nhỏ hơn là những robot có khả năng di chuyển, làm những
công việc nguy hiểm thay thế con người, robot giúp người
già, robot bán hàng…
Lần này nhóm thực hiện làm xe MCR (xe dò line). Đây là cơ
sở, nền tảng để làm được những cái lớn hơn, có ích hơn trong
quá trình học tập và làm việc sau này.
2|Page
- Báo cáo Micom Car Rally
CHƢƠNG 1:
PHẦN CƠ KHÍ
3|Page
- Báo cáo Micom Car Rally
Thiết kế xe bằng Solidwork :
Vật tư làm xe là mica dày 2mm.
Các phần chính:
+ Thân chính
Hình 1. Thân chính
+ Thanh dò line
Hình 2. Thanh dò line
4|Page
- Báo cáo Micom Car Rally
Hai bánh xe sau được làm từ ống nước Ø42 và mica, sử dụng
bánh răng trong cơ cấu truyền động xoay qua lại của quạt
máy.
Nhiệm vụ: Motor quay, thông qua dây đai sẽ truyền động cho
bánh xe tạo lực kéo xe về phía trước.
Hình 3. Cấu tạo của bánh xe sau.
5|Page
- Báo cáo Micom Car Rally
Hình 4. Bánh xe sau.
Hai bánh xe trước lấy từ bộ lắp ghép kỹ thuật cấp 1.
Hình 5. Bánh trước và động cơ servo.
6|Page
- Báo cáo Micom Car Rally
Các vòng tròn có nhiệm vụ cố định động cơ với trục bánh xe
Hình 6. Tấm mica cố định động cơ
7|Page
- Báo cáo Micom Car Rally
Thiết kế xe bằngAutoCAD :
File thiết kế (dùng cắt mica):
Hình 7. File cắt mica của xe
8|Page
- Báo cáo Micom Car Rally
CHƢƠNG 2:
MẠCH ĐIỆN
9|Page
- Báo cáo Micom Car Rally
1. Board cảm biến dò đƣờng:
a. Hình dáng:
Hình 8. Hình dáng thực tế board dò đường
b. Sơ đồ nguyên lý:
Hình 9. Nguyên lý
c. Mạch in:
Hình 10. Mạch in board cảm biến
10 | P a g e
- Báo cáo Micom Car Rally
d. Nguyên lý hoạt động:
Board cảm biến gồm 8 đầu dò sensor, mỗi đầu dò nguyên lý như
hình 9. Nguồn áp VCC = 5V lấy từ board xử lý cảm biến, led
phát ra led siêu sáng phát ánh sáng trắng, phần thu dùng quang
trở, qua cầu phân áp R1 và LDR 1 tín hiệu ra là áp thay đổi tùy
thuộc vào lượng ánh sáng phản xạ về. Tín hiệu ra in1 được đưa
đến mạch xử lý cảm biến.
2. Board công suất 2 DC motor L298:
a. Hình dáng:
Hình 11. Hình dáng board công suất 2 DC motor L298
11 | P a g e
- Báo cáo Micom Car Rally
b. Sơ đồ nguyên lý:
a.
b.
Hình 12. Nguyên lý board công suất 2 DC motor L298
12 | P a g e
- Báo cáo Micom Car Rally
c. Mạch in:
Hình 13. Mạch in board công suất
d. Nguyên lý hoạt động:
Board công suất 2 motor gồm các khối:
+ Khối ổn áp nguồn: gồm nguồn 5V cấp chi các mạch
logic, 6V cấp cho RC servo motor.
+ Khối mạch logic: gồm các cổng NOT và NAND kết
hợp nhau nhằm tạo ra các ngõ vào tín hiệu PWM (tốc độ), DIR
(đảo chiều quay) và các ngõ ra in1, in2, in3, in4 tương thích với
logic điều khiển L298. Bảng trạng thái tín hiệu điều khiển 1
kênh DC Motor như hình sau:
13 | P a g e
- Báo cáo Micom Car Rally
Hình 14. Bảng trạng thái tín hiệu điều khiển 1 kênh DC Motor
Trong bảng trên ta thấy: để motor có thể quay thuận, quay
ngược và thay đổi tốc độ ta cần 2 kênh điều khiển xung PVM,
điều này lại hạn chế đối với vi điều khiển hỗ trợ ít kênh PVM.
Để giải quyết điều này thì khối logic đã đảm nhiệm, với ngõ vào
PWM và DIR ta dễ dàng điều khiển DC Motor, lúc này ta chỉ
cần một kênh PWM để tay đổi tốc độ và 1 chân tín hiệu số để
đảo chiều quay.
14 | P a g e
- Báo cáo Micom Car Rally
3. Board vi điều khiển PIC16F887:
a. Hình dáng:
Hình 15. Hình dáng board vi điều khiển PIC16F887
b. Sơ đồ nguyên lý:
Khối vi điều khiển:
Hình 16. Khối vi điều khiển
15 | P a g e
- Báo cáo Micom Car Rally
Các khối khác:
Hình 17. Khối nút nhấn, LED, và còi BUZZ
Các cổng xuất - nhập:
Hình 18. Các cổng xuất nhập
16 | P a g e
- Báo cáo Micom Car Rally
Khối nguồn:
Hình 19. Sơ đồ nguyên lý khối nguồn
c. Mạch in:
Hình 20. Mạch in boar vi điều khiển
17 | P a g e
- Báo cáo Micom Car Rally
d. Nguyên lý hoạt động:
+ Khối vi điều khiển: sử dụng PIC16F887, dao động xung 20
Mhz.
+ Các chức năng: NUT1, NUT2, NUT3 sử dụng cho các
chức năng START, MODE….. dùng INT của chân RB0, còi
BUZZER dùng cho báo hiệu hay gỡ rối chương trình.
+ Các cổng xuất nhập: dùng để kết nối mạch nạp, mạch
nguồn, mạch công suất, mạch cảm biến.
+ Khối nguồn vào: dùng 5V, sử dụng IC ổn áp 7805.
18 | P a g e
- Báo cáo Micom Car Rally
*Hình ảnh sản phẩm:
Hình 21. Sản phẩm sau khi hoàn thành phần cơ khí và mạch điện.
19 | P a g e
- Báo cáo Micom Car Rally
CHƢƠNG 3:
LẬP TRÌNH
20 | P a g e
nguon tai.lieu . vn
