Xem mẫu
TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH NYQUIST HỆ ĐA BIẾN (NYQUIST MULTIVARIABLE CRITERTION)
SVTH: NGUYỄN HỒNG THÚY MSSV: 12151080
NỘI DUNG
1. Tiêu chuẩn ổn định Nyquist trong hệ đa biến 1.1 Định lý Nyquist cho hệ đa biến
1.2 Ví dụ 1.3 Bài tập
1.4 Mô Phỏng bằng Matlab
Cho hệ thống điều khiển:
r + u G y -
Ta có hệ thống điều khiển vòng kín hình trên: Y=G(s)u= G(s)r – G(s)y (1)
Với u = r – y (sơ đồ khối)
Với F(s)=I +G(s) thay vào (1) ta có:
y = (I +G) Gr = F(s) G(s)r
Vòng hở Vòng kín
x = Ax + Bu x = Ax+ Br BCx y = Cx y = Cx
Đa thức đặc trưng vòng hở Lo(s) = det(sI A)
Áp
Với u= r y = r Cx
Đa thức đặc trưng vòng kín Lc(s) = det(sI A+ BC)
dụng công thức Schur ta có:
det� 11 Ta có: � 21
A12 = det( A11)det(A22 A21A11 A12) 22
det sI �
Hơn nữa:
A
C
B = det(sI A)det(I+ C(sI �
A) 1 B=) L0 (s)det(F(s))
det sI �
A
C
B =det I B det sI � � � �
A
C
B =det s+I � �
A BC
C
0 = Lc(s)
Vậy:
Lc (s) = L0 (s)det(F(s)) => det(F(s)) =
Lc (s) L0 (s)
Gọi n=dim(A): số biến trạng thái của hệ thống nI Số cực không ổn định của G(s).
Cực không ổn định là gì?
...
- tailieumienphi.vn
nguon tai.lieu . vn