Xem mẫu

  1. Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085
  2. LÒCH SÖÛ PHAÙT TRIEÅN Chương 1: Thuaät ngöõ ROBOT xuaát hieän vaøo naêm 1920 trong moät taùc phaåm vaên hoïc cuûa nhaø vaên Tieäp Khaéc coù teân Karel Capek. Thuaät ngöõ Inducstrial Robot (IR) - xuaát hieän ñaàu tieân ôû Myõ do coâng ty AMF (American Manchine and Foundry company) quaûng caùo moâ taû moät thieát bò mang daùng daáp vaø coù moät soá chöùc naêng nhö tay ngöôøi ñöôïc ñieàu khieån töï ñoäng ñeå thöïc hieän moät soá thao taùc saûn xuaát thieát bò coù teân goïi Versatran. Quaù trình phaùt trieån cuûa IR coù theå toùm taét nhö sau: - Töø nhöõng naên 50 ôû Myõ xuaát hieän vieän nghieân cöùu ñaàu tieân. - Ñang ñaàu nhöõng naêm 60 xuaát hieän saûn phaåm ñaàu tieân teân Versatran cuûa coâng ty AMF. - ÔÛ Anh ngöôøi ta baét ñaàu nghieân cöùu vaø cheá taïo caùc IR theo baûn quyeàn cuûa Myõ töø naêm 1967; - ÔÛ caùc nöôùc Taây AÂu khaùc nhö : Ñöùc, YÙ, Phaùp, Thuïy Ñieån, töø nhöõng naêm 70. - Chaâu AÙ coù Nhaät baét ñaàu nghieân cöùu öùng duïng IR töø naêm 1968. Ñeán nay treân theá giôùi coù khoaûng treân 20 coâng ty saûn xuaát IR trong soá ñoù coù 80 coâng ty cuûa Nhaät , 90 coâng ty cuûa caùc nöôùc Taây AÂu, 30 coâng ty cuûa Myõ vaø moät soá coâng ty ôû Nga, Tieäp … Theo chuûng loaïi, möùc ñoä ñieàu khieån, vaø khaû naêng nhaän bieát thoâng tin cuûa tay maùy - ngöôøi maùy ñaõ ñöôïc saûn xuaát treân theá giôùi coù theå phaân loaïi caùc IR thaønh caùc theá heä sau: Theá heä 1 : theá heä coù kieåu ñieàu khieån theo chu trình daïng chöông trình cöùng khoâng coù khaû naêng nhaän bieát thoâng tin Theá heä 2 : theá heä coù kieåu ñieàu khieån theo chu kì daïng chöông trình meàm böôùc ñaàu ña coù khaû naêng nhaän bieát thoâng tin
  3. Theá heä 3 : theá heä coù kieåu ñieàu khieån daïng tinh khoân ,coù khaû naêng nhaän bieát thoâng tin vaø böôùc ñaàu ñaõ coù moät soá chöùc naêng lyù trí cuûa con ngöôøi Ñoái vôùi tay maùy coâng nghieäp ñaõ coù hôn 250 loaïi ,trong soá ñoù coù hôn 40% laø loaïi tay maùy coù kieåu ñieàu khieån ñôn giaûn thuoäc theá heä thöù nhaát . Söï xuaát hieän cuûa robot vaø söï gia taêng vai troø cuûa chuùng trong saûn xuaát vaø xaõ hoäi loaøi ngöôøi laøm xuaát hieän moät ngaønh khoa hoïc môùi laø ngaønh robot hoïc (Robotic) . treân theá giôùi ôû nhieàu nöôùc ñaõ xuaát hieän nhöõng vieän nghieân cöùu rieâng veà robot . ÔÛ Vieät Nam, töø nhöõng naêm giöõa cuûa thaäp kyû 80 ñaõ coù vieän nghieân cöùu veà robot . 3.2 SÔ ÑOÀ CAÁU TRUÙC CHÖÙC NAÊNG CUÛA IR Vaäy robot laø gì ? cho tôùi hieän nay chöa coù moät ñònh nghóa chính xaùc veà robot, vaø cöù hai naêm moät laàn treân theá giôùi ngöôøi ta laïi toå chöùc moät hoäi nghò khoa hoïc baøn veà robot nhaèm thoâng tin nhöõng thaønh töïu ñaõ ñaït ñöôïc trong nghieân cöùu vaø cheá taïo robot ñoàng thôøi thoáng nhaát caùc thuaät ngöõ veà robotic. ñeå hieåu ñöôïc veà IR, tröôùc heát chuùng ta quan saùt sô ñoà caáu truùc vaø chöùc naêng cuûa IR nhö sau:
  4. Ngöôøi vaän haønh Lieânheä ngöôïc Thieát bò lieân laïc vôùi ngöôøi vaän haønh Lieân heä nguôïc Heä thoáng ñeàu khieån Heä thoáng caûm bieán tín hieäu Heä Heä thoáng chòu löïc thoáng Truyeàn ñoäng Moâi tröôøng Beân ngoaøi Hình 3.1 : Sô ñoà caáu truùc vaø chöùc naêng cuûa robot Trong sô ñoà treân caùc ñöôøng chæ thò moái quan heä thoâng tin thuaän , thoâng tin chæ huy thöïc hieän nhieäm vuï cho robot. Caùc ñöôøng chæ moái lieân heä thoâng tin ngöôïc, thoâng tin phaûn hoài veà quaù trình laøm vieäc cuûa robot.
  5. Chöùc naêng cuûa boä phaän giao tieáp laø lieân laïc vôùi ngöôøi vaän haønh laø thöïc hieän quaù trình “Daïy hoïc “ cho robot, nhôø ñoù Robot bieát ñöôïc nhieäm vuï phaûi thöïc hieän. Chöùc naêng cuûa heä thoáng ñieàu khieån laø thöïc hieän vieäc taùi hieän laïi caùc haønh ñoäng (nhieäm vuï) ñaõ ñöôïc ‘hoïc’. Boä phaän chaáp haønh giuùp cho Robot coù ñuû “söùc”, töùc chòu ñöôïc taûi troïng maø robot phaûi chòu trong quaù trình laøm vieäc , boä phaän naøy bao goàm caùc boä phaän, phaàn 1 - boä phaän truyeàn chuyeån ñoäng - phaàn taïo caùc khaû naêng chuyeån ñoäng cho robot vaø phaàn 2 - boä phaän chòu löïc - phaàn chòu löïc cuûa Robot . Boä phaän caûm bieán tín hieäu laøm nhieäm vuï nhaän bieát, ño löôøng vaø bieán ñoåi thoâng tin caùc loaïi tín hieäu nhö: caùc noäi tín trong baûn thaân Robot - ñoù laø caùc tín hieäu veà vò trí, vaän toác, gia toác trong töøng thaønh phaàn cuûa boä phaän chaáp haønh caùc ngoaïi tín hieäu - laø caùc tín hieäu töø moâi tröôøng beân ngoaøi coù aûnh höôûng tôùi hoaït ñoäng cuûa Robot . Vôùi caáu truùc vaø chöùc naêng nhö treân Robot phaàn naøo mang tính “ngöôøi“ coøn phaàn maùy chính laø traïng thaùi vaät lyù cuûa caáu truùc. Vôùi IR, tính chaát ngöôøi vaø ”maùy” cuõng ñöôïc theå hieän ñaày ñuû nhö treân, duy chæ hình thöùc mang daùng daáp cuûa tay “Ngöôøi”. 3.3 CAÁU TRUÙC TOÅÀNG QUAÙT CUÛA IR Chuùng ta haõy xem xeùt caáu truùc cuûa moät tay maùy coâng nghieäp coù sô ñoà ôû hình 3.2. Tay maùy treân hình 3.2 coù 6 baäc töï do vôùi 6 truïc chuyeån ñoäng nhö sau: 1. Chuyeån ñoäng queùt cuûa tay maùy (chuyeån ñoäng quay phaûi hay quay traùi cuûa thaân ngöôøi); 2. Chuyeån ñoäng leân hay xuoáng theo chieàu thaúng ñöùng (chuyeãn ñoäng cuûa khôùp baû vai)
  6. 3. Chuyeån ñoäng duoåi ra hay co vaøo cuûa caùnh tay (chuyeån ñoäng cuûa khôùp khuyûu tay) 4. Chuyeån ñoäng laät leân xuoáng cuûa baøn tay so vôùi coå tay; 5. Chuyeån ñoäng quay ngöôïc hay thuaän chieàu kim ñoàng hoà cuûa baøn tay so vôùi coå tay. So vôùi chuyeån ñoäng cuûa tay ngöôøi (khoâng tính ñeán chuyeån ñoäng cuûa caùc ngoùn tay) coù 10 baäc töï do (10 khaû naêng chuyeån ñoäng ñoäc laäp) tay maùy treân laø loaïi coù ñuû khaû naêng naém baét moät vaät baát kyø trong khoâng gian. Tay maùy coâng nghieäp thöôøng coù caùc boä phaän chính sau: - Heä thoáng ñieàu khieån; - Heä thoáng chaáp haønh : Bao goàm Caùc nguoàn ñoäng löïc, heä thoáng truyeàn ñoäng, heä thoáng chòu löïc; - Baøn keïp : Baøn keïp laø boä phaän coâng taùc cuoái cuøng cuûa tay maùy ,nôi caàm naém caùc thieát bò coäng ngheä hay vaät caàn duy chuyeån, boä phaän chaáp haønh _ phaàn keát caáu cô khí cuûa tay maùy bao goàm caùc loaïi ñoäng cô nhö : caùc ñoäng cô thuûy löïc, khí neùn, cô caáu servo ñieän töû, ñoäng cô böôùc moãi chuyeån ñoäng cuûa IR thöôøng coù moät ñoäng cô rieâng vaø caùc thanh chòu löïc. Heä thoáng ñieàu khieån - thöôøng laø loaïi ñôn giaûn laøm vieäc coù chu kyø vaän haønh theo nguyeân lyù cuûa heä thoáng ñieàu khieån hôû hoaëc kín.
  7. Hình 3.2 : Moâ hình heä thoáng chaáp haønh tay maùy coâng nghieäp
  8. Phaân loaïi tay maùy theo Chương 2: caáu truùc sô ñoà ñoäng Thoâng thöôøng caáu truùc chaáp haønh cuûa tay maùy coâng nghieäp ñöôïc moâ hình hoùa trong daïng chuoåi ñoäng vôùi caùc khaâu vaø khôùp nhö trong nguyeân lyù maùy vôùi caùc giaû thuyeát cô baûn nhö sau: - Chæ duøng caùc khôùp ñoäng loaïi 5 (khôùp quay, khôùp tònh tieán, khôùp vít) - Truïc quay höôùng tònh tieán cuûa caùc khôùp thì song song hay vuoâng goùc vôùi nhau. - Chuoåi ñoäng laø chuoåi ñoäng hôû, ñôn giaûn. Döôùi ñaây laø chuoåi ñoäng cuûa moät tay maùy coâng nghieäp toång quaùt coù 6 baäc töï do, caùc khôùp A, B, F laø caùc khôùp toång quaùt coù nghæa laø chuùng coù theå laø khôùp quay, cuõng coù theå laø khôùp tònh tieán, caùc khôùp D, E, K chæ laø nhöõng khôùp quay. Caùc khaâu ñöôïc ñaùnh soá baét ñaàu töø khaâu 0 _ giaù coá ñònh , tieáp ñeán laø caùc khaâu 1, 2, …, n _ caùc khaâu ñoäng _ khaâu toång quaùt kyù hieäu laø khaâu i, (i=0,1,2,…,n), khaâu, khaâu n cuoái cuøng laø khaâu mang baøn keïp cuûa tay maùy. Töông töï nhö tay ngöôøi ñeå baøn keïp (baøn tay) laøm vieäc ñöôïc caàn coù ba loaïi chuyeån ñoäng, töông öùng vôùi caùc chuyeån ñoäng naøy laø ba daïng caáu truùc cuûa tay maùy nhö sau: Caáu truùc chuyeån ñoäng toaøn boä (Chaân ngöôøi) caáu truùc naøy thöïc hieän chuyeån ñoäng ñem toaøn boä tay maùy (tay ngöôøi) ñeán vò trí laøm vieäc . Caáu truùc naøy heát söùc ña daïng vaø thoâng thöôøng neáu khoâng phaûi laø tay maùy hoaït ñoäng trong heä thoáng maø chuyeån ñoäng naøy caàn coù söï kieåm soaùt ngöôøi ta thöôøng coi tay maùy laø ñöùng yeân khaâu 0 goïi giaù coá ñònh cuûa tay maùy.
  9. Caáu truùc xaùc ñònh haøm keïp bao goàm caùc khôùp AB vaø F caùc khaâu 1, 2 vaø 3, chuyeån ñoäng cuûa caáu truùc naøy nhaèm ñem theo baøn keïp tôùi vò trí laøm vieäc .Do giaû thieát veà loaïi khôùp ñoäng duøng trong cheá taïo maùy thoâng thöôøng ta coù nhöõng phoái hôïp sau ñaây cuûa caùc khôùp vaø töø ñoù taïo neân caùc caáu truùc xaùc ñònh vò trí cuûa baøn keïp trong caùc khoâng gian vò trí laøm vieäc khaùc nhau cuûa baøn keïp . Phoái hôïp TTT nghóa laø 3 khôùp ñeàu laø khôùp tònh tieán vaø moät khôùp quay. Ñaây laø caáu truùc hoaït ñoäng trong heä toïa ñoä ñeà caùc so vôùi caùc toïa ñoä S0 vì ñieåm M naèm treân khaâu 3 ñöôïc xaùc ñònh bôûi ba chuyeån ñoäng tònh tieán vaø moät chuyeån ñoäng quay (töùc laø hai toïa ñoä daøi) Phoái hôïp TRT, RTT hayTTR, nghóa laø moät khôùp tònh tieán hai khôùp quay (caùc caáu truùc 2,3 vaø 4). Ñaây laø laø caáu truùc hoaït ñoäng trong heä toïa ñoä truï so vôùi ñieåm S0 vì ñeå M treân khaâu 3 ñöôïc xaùc ñònh bôû hai chuyeån ñoäng tònh tieán vaø moät chuyeån ñoäng quay (töùc laø hai toïa ñoä daøi moät toïa ñoä goác) Phoái hôïp RTR, RRT hay TTR nghóa laø hai khôùp tònh tieán vaø hai khôùp quay (caùc caáu truùc 5, 6, 7, 8, 9 vaø 10). Ñaây laø caáu truùc hoaït ñoäng trong heä toïa ñoä caàu so vôùi heä S0, vì ñieåm M treân khaâu 3 ñöôïc xaùc ñònh bôûi moät chuyeån ñoäng tònh tieán vaø hai chuyeån ñoäng quay (töùc laø moät toïa ñoä daøi, hai toïa ñoä goùc) Phoái hôïp RRR nghóa laø ba khôùp quay (caùc caáu truùc 11,12) ñaây laø caùc caáu truùc hoïat ñoäng trong heä toïa ñoä goùc so vôùi heä S0 vì ñieåm M treân khaâu 3 ñöôïc xaùc ñònh bôûi ba chuyeån ñoäng quay (töùc laø ba toïa ñoä goùc), caáu truùc naøy ñöôïc goïi laø caáu truùc phoûng sinh hoïc. Tuy nhieân trong thöïc teá, ñoái vôùi caùc tay maùy chuyeân duøng hay chuyeân moân hoùa vaø ñaëc bieät ñaûm baûo giaù thaønh ñaàu tö vaøo
  10. tay maùy thaáp, ngöôøi ta khoâng nhaát thieát luùc naøo cuõng phaûi cheá taïo tay maùy coù ñuû soá ba khôùp ñoäng cho caáu truùc xaùc ñònh vò trí. 3.4 GIÔÙI THIEÄU ROBOT L2001: ROBOT L2001 coù 4 baäc töï do ñeàu laø khôùp quay, söû duïng ñoäng cô ñieän moät chieàu coù coâng suaát cöïc ñaïi 3W, soá voøng quay cuûa ñoäng cô vaø chuyeån ñoäng caùc khôùp cuûa tay maùy tay maùy phuï thuoäc vaøo ñieän aùp ñaët vaøo ñoäng cô vaø coù theå ñieàu chænh voâ caáp. Keát caáu boä truyeàn ñoäng cô khí ñôn giaûn thoâng qua boä baùnh raêng giaûm toác 3 caáp, caáp thöù 3 laø boä truïc vít- baùnh vít do ñoù khaû naêng töï haõm raát toát khi laøm vieäc. Ñeå xöû lyù coâng vieäc haõm chính xaùc vaø khöû quaùn tính, tay maùy ñöôïc trang bò heä thoáng ñieàu khieån baèng boä vi xöû lyù, noù coù chöùc naêng ñieàu khieån theo chöông trình meàm do ngöôøi cheá taïo laäp saün. caùc cheá ñoä haõm ñoäng cô (haõm ngöôïc) ñöôïc tính toaùn tröôùc trong chöông trình nhaèm baûo ñaûm tính chính xaùc cho cô caáu khi coù quaùn tính öùng vôùi caùc giôùi haïn haønh trình cuûa töøng chöông trình. Caùc boä phaän an toaøn giuùp tay maùy hoaït ñoäng toát khi laøm vieäc vaø ngay caû khi maát ñieän,boä nhôù seõ löu laïi chöông trình. Boä vi xöû lyù ñöôïc laép caùc coång ra-vaøo ñeå noái keát vôùi caùc phaàn töû khaùc nhö baêng taûi, caùc khôùp xoay hoaëc caùc daây chuyeàn saûn xuaát giuùp môû roäng vieäc söû duïng. Baûn thaân boä vi xöû lyù coù caùc boä ñeám, boä ñònh thôøi giuùp xaùc ñònh ca laøm vieäc vaø soá saûn phaåm vaän chuyeån ñöôïc öùng vôùi moãi ca … Caùc chuyeån ñoäng cuûa caùc khôùp ñöôïc giôùi haïn bôûi cöû haønh trình. Tay maùy ñöôïc öùng duïng trong caùc coâng vieäc nhö : caáp phoâi cho maùy baùn töï ñoäng, vaän chuyeån saûn phaåm nhöïa töø maùy eùp nhöïa, phaùt hieän vaø loaïi boû pheá phaåm trong daây chuyeàn saûn xuaát …
  11. Ñieàu caàn quan taâm ôû ñaây cuûa ngöôøi nghieân cöùu laø giaù thaønh saûn xuaát thaáp, do ñoù phuø hôïp vôùi ñieàu kieän nöôùc ta hieän nay . Maëc duø ñoä chính xaùc cuûa tay maùy chöa cao laém, nhöng vôùi yeâu caàu coâng ngheä nhaát ñònh naøo ñoù tay maùy coù theå ñaùp öùng ñöôïc. Hình 3.3 : Sô ñoà moâ hình ROBOT L2001  Ghi chuù : 1. Baøn keïp 5. Khôùp thaân 2. Khôùp coå tay 6. Coång keát noái vôùi thieát bò ñieàu khieån 3. Khôùp khuyûu tay 7. Ñeøn hieån thò
  12. 4. Khôùp caùnh tay 8. Coâng taéc logic Löu ñoà moâ taû hoaït ñoäng cuûa ROBOT L2001 Keïp chi tieát (2s) Naâng 2 khôùp : caùnh tay- khuyûu tay 2s Quay ñeán vò trí laøm vieäc ñoàng thôøi xoay coå tay theo chieàu kim ñoàng hoà 1.5s 1 Haï caùnh tay s Môû haøm keïp 1.2 s Naâng caùnh tay Xoay ñeá veà vò trí ñaàu, xoay nghòch coå, haï khuyûu vaø caùnh tay
  13. Hình 3.4 : Sô ñoà moâ taû hoaït ñoäng cuûa ROBOT L2001
  14. TRANG BÒ ÑIEÄN TRONG Chương 3: ROBO l2001 3.5.1. Giôùi thieäu ñoäng cô coâng taùc: Maïch ñoäng löïc bao goàm 5 ñoäng cô coâng taùc, trong ñoù 4 ñoäng cô taûi 3W ,moät ñoäng cô laøm nhieäm vuï keïp vaø môû, coâng suaát 3,5 W khaû naêng chòu quaù taûi 2s  caùc ñoäng cô ñöôïc ñaùnh soá töø 1 ñeán 5. Ñoäng cô 1 : ñoùng môû haøm keïp. Ñoäng cô 2 : xoay thuaän nghòch coå tay. Ñoäng cô 3 : xoay thuaän nghòch khôùp khuyûu tay. Ñoäng cô 4 : xoay thuaän nghòch khôùp caùnh tay. Ñoäng cô 5 : xoay thaân ñeá (thaân ngöôøi). Caùc ñoäng cô 2, 3, 4, 5 ñöôïc boá trí treân 4 khaâu chuyeån ñoäng vaø hình thaønh 4 baäc töï do. 3.5.2 NGUYEÂN LYÙ HOAÏT ÑOÄNG CUÛA ÑOÄNG CÔ DC 3W Caùc ñoäng cô ñeàu coù chung nguyeân lyù hoaït ñoäng . * Ñaëc ñieåm: -Nguoàn ñieän aùp DC 5  9 V. -Toác ñoä thay ñoåi voâ caáp 1200 4000 v/p. -Coùkhaû naêng mang taûi ngay khi caáp nguoàn ñieän. * Phöông phaùp ñieàu khieån ñoäng cô. - Duøng ñieän aùp DC 5 9V. - Caáp nguoàn ñuùng chieàu theo yeâu caàu. - Thay ñoåi chieàu quay baèng caùch hoaùn vò caùc cöïc . - + + - M M
  15. -+ +- Hình 3.5 : Phöông phaùp ñaûo chieàu quay ñoäng cô Ñeå laøm ñöôïc coâng vieäc treân , ôû maïch ñieàu khieån ta trang bò caùc caàu dao ñaûo hoaëc rôle ñieän töø . Döïa theo nguyeân lyù treân khi öùng duïng laép raùp ROBOT thì nhöõng chuyeån ñoäng ñaûo chieàu ñoù seõ ñaûo chieàu ñöôïc haønh trình chuyeån ñoäng cuûa caùc khaâu. * Nguyeân lyù haõm ngöôïc + Ñoái vôùi ñoäng cô moät chieàu thì coâng vieäc haõm ngöôïc ñôn giaûn hôn, giaûû söû: khi ñoäng cô chaïy theo chieàu naøo ñoù, coù theå cuøng chieàu hoaëc ngöôïc chieàu kim ñoàng hoà. + Khi ngöng caáp nguoàn ñoàng thôøi ñöa nguoàn ñieän khaùc ngöôïc chieàu vôùi nguoàn ñang hoaït ñoäng laäp töùc ñoäng cô seõ bò haõm cöôõng böùc, luùc aáy löïc töø seõ coù chieàu ngöôïc laïivaø ta ñieàu chænh thôøi gian sao cho ñoäng cô döøng haún thì thoâi caáp nguoàn Veà thôøi gian haõm ngöôïc thì phuï thuoäc vaøo ngöôøi thieát keá chöông trình ñieàu khieån * Toác ñoä ñoäng cô ñöôïc ñieàu chænh phuï thuoäc vaøo ñieän aùp nguoàn ñöa vaøo. Bieåu ñoà bieåu thò moái quan heä giöõa ñieän aùp vaø toác ñoä ñoäng cô: n
  16. O u Hình 3.6 : Giaûn ñoà bieåu thò moái quan heä giöõa ñieän aùp vaø toác ñoä ñoäng cô Qua giaûn ñoà treân ta thaáy toác ñoä ñoäng cô tæ leä thuaän vôùi ñieän aùp nguoàn cung caáp . Ñeå ñaûm baûo ñoäng cô chaïy oån ñònh khi thieát keá neân choïn boä nguoàn coù ñieän aùp taûi 2 ñeán 3A. 3.5.3 CAÙC COÅNG NOÁI KEÁT VAØ CAÙC HEÄ THOÁNG HIEÅN THÒ CUÛA ROBOT L2001 * Coång keát noái: Ñeå ñaûm baûo tính ñoäc laäp cuûa caùc khôùp caùc ñoäng cô ñöôïc boá trí thaønh 10 coång noái keát rieâng bieät Do moãi caëp Jaéc noái ñöôïc laép vôùi moät ñoäng cô. Vì vaäy ta coù taát caû 5 caëp noái vaø ñöôïc ñaùnh soá tö ø1-10. Trình töï ñöôïc saép xeáp nhö sau : - 1,2 cho ñoäng cô haøm keïp - 3,4 cho ñoäng cô coå tay - 5,6 cho ñoäng cô khuyûu tay - 7,8 cho ñoäng cô caùnh tay - 9,10 cho ñoäng cô xoay chaân ñeá Do ñoù khi noái keát vôùi vôùi beân ngoaøi phaûi ñaûm baûo caùch ly rieâng bieät töøng caëp nhö ñaõ ñaùnh soá ôû treân * Cô caáu hieån thò.
  17. Tay maùy L2001 coù caùc heä thoáng hieån thò baùo tín hieäu ngoû vaøo vaø ngoõ ra ñöôïc laép treân vi xöû lyù. Caùc tín hieäu thuaän seõ baùo baèng ñeøn xanh, ngöôïc laïi seõ baùo baèng ñeøn ñoû. 3.6 GIÔÙI THIEÄU HEÄ THOÁNG BAÊNG TAÛI Do caùnh tay maùy chæ laøm nhieäm vuï gaép chi tieát ñeán vò trí coá ñònh, vì vaäy ñeå chuyeån saûn phaåm ñeán moät khaâu khaùc ñoøi hoûi phaûi coù heä thoáng baêng taûi. 3.6.1 CAÁU TAÏO Daây baêng ñöôïc laép treân giaù ñôõ baèng nhoâm phaúng naèm ngang, hai ñaàu laép vôùi 2 rôle muïïc ñích laø taïo söï chuyeån ñoäng. Chuyeån ñoäng quay nhôø ñoäng cô ñieän moät chieàu coù coâng suaát 5W. 3.6.2 TRANG BÒ ÑIEÄN CHO HEÄ THOÁNG BAÊNG TAÛI - Baêng taûi ñöôïc laép vôùi ñoäng cô moät chieàu coù coâng suaát 5W - Ñoäng cô ñöôïc ñieàu khieån bôûi moät coâng taéc tô - Thoâng qua coâng taéc tô doäng cô taûi ñöôïc lieân keát vôùi ñoäng cô thöù hai; ñoäng cô naøy coù nhieäm vuï ñöa chi tieát caàn chuyeån taûi ñeán ñuùng vò trí quy ñònh - Ñaàu baêng taûi ñöôïc laép moät coâng taéc duøng ñeå xaùc ñònh chi tieát ñöôïc taûi, boä phaän naøy ñöôïc keát noái ñeán vi xöû lí ñeå ñeùm soá chi tieát ñöôïc vaän chuyeån. 3.6.3 NGUYEÂN LYÙ HOÏAT ÑOÄNG Khi moät chi tieát ñöôïc ñöa ñeán baêng taûi thì coâng taéc thöù nhaát (coâng taéc thöôøng hôû) ñöôïc ñoùng laäp töùc baêng taûi ñöôïc hoaït ñoäng, ñoàng thôøi moät chi tieát khaùc ñöôïc cô caáu ñònh vò xeáp ñuùng vò trí. Sau moãi laàn thöïc hieän moät haønh trình vi xöû lí seõ ñeám soá chi tieát. Khi cô caáu ñònh vò ñaõ xaùc ñònh xong thì coâng taéc thöù hai (coâng taéc thöôøng kín) ñöôïc taùc ñoäng baùo ngaét ñieän
  18. heä thoáng sau ñoù coâng taéc naøy ñöôïc ñoùng laïi caáp ñieän cho heä thoáng chuaån bò thöïc hieän haønh trình keá tieáp.
  19. XAÙC CAÁU TRUÙC MAÏCH Chương 4: ÑIEÀU KHIEÅN Döïa vaøo yeâu caàu veà phaàn ñieàu khieån cuûa caùnh tay maùy laøm cô sôû cho vieäc xaùc ñònh caáu truùc maïch. Do ñoù vaán ñeà ñaàu tieân laø phaûi nghieân cöùu kyõ caáu taïo cuûa tay maùy,tieáp theo phaûi tìm hieåu roõ yeâu caàu ñeå ñieàu khieån caùnh tay maùy .Vieäc nghieân cöùu naøy seõ cho caùi nhìn veà caáu truùc maïch ñieàu khieån. Caân nhaéc giöõa caáu hình vaø yeâu caàu ñieàu khieån seõ choïn caáu truùc maïch hôïp lí. Sô ñoà khoái cuûa maïch ñieàu khieån ñöôïc trình baøy ôû hình 4.1