Xem mẫu

  1. Chương 14: CAÙC LEÄNH MÔÙI Xaùc ñònh soá hieäu maùy #GN Leänh naøy thoâng baùo cho chöông trình dòch soá hieäu cuûa maùy ñöôïc noái vôùi card, coù hieäu löïc vôùi card töø version 3.0 trôû leân. - #GN 1: card giao tieáp ñöôïc laäp trình vôùi maùy soá 1 - #GN 2: card giao tieáp ñöôïc laäp trình vôùi maùy soá 2 1. Dòch chuyeån ñeán vò trí (move to) Söû duïng gioáng nhö leänh move nhöng moãi truïc ñöôïc cho bieát vò trí ñeán khaùc nhau vôùi chuyeån ñoäng trong leänh move, ñeå hieåu roõ hôn veà vò trí tuyeät ñoái vaø töông ñoái xin ñoïc theâm taøi lieäu höôùng daãn card giao tieáp 4.0 Dòch chuyeån ñeán xung (movep) Ñaët tính naøy gioáng leänh dòch chuyeån töông ñoái. Tuy nhieân, quaù trình dòch chuyeån seõ döøng khi nhaän xung taïi ngoõ vaøo vaø leänh tieáp theo trong chöông trình seõ ñöôïc thöïc hieän, beà roäng xung toái thieåu phaûi khoaûng 20s vaø toái ña laø 100s. Löu yù khi söû duïng leänh naøy, xung phaûi ñöôïc ñaët taïi ngoõ vaøo phím stop cuûa card, khi card ñang thöïc hieän leänh dòch chuyeån maø xung xuaát hieän thì chuyeån ñoäng naøy seõ döøng. 2. Ñaët vò trí 0 (null) Muïc ñích leänh naøy nhaèm taïo vò trí 0 aûo cho heä thoáng töông thích vôùi caùc truïc laøm vieäc Reference xyz; Movto 20( ), 30( ), 15( ), 0( ); Null xyz;
  2. Duøng leänh naøy cuøng di chuyeån veà vò trí 0 cuûa maùy vaø vò trí taïi 20, 30, 15 vaø vò trí 0 cuûa chi tieát. Chuyeån ñoäng tieáp theo seõ xem tieáp vò trí naøy laø vò trí chuaån. Coù nghóa laø caùch vò trí chi tieát laø 10, 20, 20 nhöng caùch vò trí 0 cuûa maùy laø 30, 50, 35 (sau taøi lieäu höôùng daãn card 4.0) vaø trong cheá ñoä Teach-in, toïa ñoä ñöôïc so töông ñoái vôùi chi tieát neân choïn moät vò trí duy nhaát trong chöông trình baèng leänh #null. Vò trí 0 chi tieát coù theå ñöôïc ñaët veà ñieåm 0 cuûa maùy baèng leänh reference, thao taùc naøy ñöôïc moâ taû chi tieát trong taøi lieäu höôùng daãn card 4.0. Choïn thöù töï (line): Thöù töï maëc ñònh choïn saün laø x/y (chuyeån ñoäng thaúng ñeán ñích) neáu muoán thay ñoåi coù theå duøng l “line” vaø phím sau leänh laø truïc caàn thay ñoåi thöù töï: Line xy; thöù töï x vaø y Line xz; thöù töï x vaø z Line yz; thöù töï y vaø z Sau khi choïn xong, thöù töï caùc truïc seõ coù hieäu löïc cho ñeán khi leänh “line” ñöôïc söû duïng laïi moät laàn nöûa, thöù töï maëc ñònh khi khôûi ñoäng heä thoáng laø xy. Leänh naøy khoâng aûnh höôûng khi caùc truïc di chuyeån veà vò trí, khoaûng dòch chuyeån, v.v…  Ví duï 1: #limitss 200, 300, 80; Leänh treân xaùc ñònh vuøng giôùi haïn trong cheá ñoä Teach-in laø 200mm x 300 mm x 80 mm.  Ví duï 2: #units zoll/10; #Elev 4, 4, 2; #limits 100, 100, 10; Vuøng giôùi haïn ñöôïc xaùc ñònh bôûi caùc leänh treân laø : 100 x 2,54mm (x), 100 x 2,54mm (y), 10 x 2,54mm (z) = 254mm x 254mm x 25,4mm
  3. Caùc giôùi haïn naøy ñöôïc taïo ra nhaèm haïn cheá tröôøng hôïp dòch chuyeån ra ngoaøi phaïm vi cho pheùp cuûa maùy. - Vò trí 0 cuûa chi tieát (#0): Xaùc ñònh vò trí 0 cuûa chi tieát trong cheá ñoä Teach-in, moãi chöông trình NC chæ ñònh nghóa moät laàn: #null , , ; - Leänh “#null 50, 50, 10 “ ñaët ñieåm 0 chi tieát taïi toïa ñoä “50, 50, 10” theo ñôn vò ñaõ choïn (mm, cm, zoll . . . ). Trong chöông trình NC, ñieåm 0 chi tieát cuõng ñöôïc xaùc ñònh baèng leänh “null”. - Xaùc ñònh toác ñoä (#speed) #speed , , cho xyz #speed , cho xy #speed , cho xz #speed cho x ,
  4. Khoaûng dòch chuyeån khoâng chính xaùc trong nhieàu vaán ñeà cuûa heä thoáng ñieàu khieån, ñeå coù theå hieåu vaø thöïc hieän ñöôïc caùc chuyeån ñoäng caàn phaûi duøng ñeán cheá ñoä Teach-in. Trong cheá ñoä naøy ngöôøi duøng coù theå chæ cho maùy nhöõng gì phaûi laøm thoâng qua baøn phím, caùc toïa ñoä laøm vieäc laø toïa ñoä töông ñoái tuy coù löu yù ñeán vò tr töông ñoái so vôùi ñieåm 0 chi tieát, khuyeát ñieåm ñieåm ñieån hình cuûa cheá ñoä naøy laø ñieàu khieån baéng tay. 3. Goïi cheá ñoä Teach-in Goïi cheá ñoä Teach-in Baèng caùch aán phím vaø , ngay laàn goïi ñaàu tieân PAL-PC seõ ñoïc phaàn khai baùo chöông trình vaø ñieàu chænh caùc giaù trò nhö: Khoaûng dòch chuyeån, soá böôùc vuøng giôùi haïn cho pheùp… Ñeå vieäc ñieàu chænh ñöôïc ñuùng, taïi laàn goïi naøy phaûi di chuyeån caùc truïc laøm vieäc veà vò trí 0. Trong tröôøng hôïp phaàn khai baùo ñaõ thay ñoåi thì phaûi aán phím ñeå goïi vaø thöïc hieän laïi toaøn boä caùc caøi ñaët. Con troû soaïn thaûo phaûi naèm treân doøng sau vò trí Teach-ende, trong tröôøng hôïp treân doøng naøy coù leänh dòch chuyeån tuyeät ñoái thì cheá ñoä Teach-in seõ baét ñaàu töø vò trí naøy khi ñöôïc goïi. 4. Tín Hieäu Hoái Tieáp Töø Teach-In Cheá ñoä Teach-in seõ thoâng baùo cho chöông trình NC toïa ñoä cuûa con troû tröôùc khi goïi Tach-in, caùc tín hieäu hoài tieáp töø Teach-in bao goàm: Taát caû caùc khai baùo cuûa chöông trình döïa tr6n ñieåm 0 chi tieát. Khoaûng caùch böôùc ñaõ choïn, vôùi ñôn vò laø 1/10. Thì moät böôùc töông ñöông vôùi 2,54mm. Ñôn vò ñöôïc thay ñoåi baèng leänh “#units”. 5. Xmax, Ymax, Zmax Khoâng di chuyeån toái ña cuûa thieát bò , Teach-in goïi giôùi haïn phaïm vi di chuyeån taïi caùc trò soá naøy nhaèm haïn cheá hö hoûng
  5. thieát bò hoaëc coâng cuï, thay ñoåi caùc trò soá naøy baèng leänh “#limit”, trong phaàn khai baùo chöông trình. Ñeå caùc giaù trò ñöôïc chính xaùc thì thoâng soá ñieàu chænh khoaûng dòch chuyeån phaûi ñuùng vaø toác ñoä thieát bò phaûi giaûm thaáp tröôùc khi ñeán khi gaàn caùc möùc giôùi haïn. “VT”: laø vaän toác trong cheá ñoä Teach-in ñôn vò laø mm/sec, toác ñoä coù theå thay ñoåi baèng phím + vaø – 6. Position Cho bieát vò trí dòch chyeån theo ñôn vò ñaõ choïn, trò soá naøy coù theå chuyeån ñoåi töø daïng goùc sang daïng thaúng. 7. Rel.Pos Cho bieát vò trí töông ñoái, aán nuùt Enter ñeå ñaët vò trí töông ñoái veà vò trí töông ñoái ñöôïc duøng ñeå ño khoaûng caùch. Khoâng coù tín hieäu hoài tieáp cuûa vò trí töông ñoái ñöa veà chöông trình NC maø chæ nhaäp vaøo ñaây vò trí tuyeät ñoái. 8. Chuyeån Ñoäng Cuûa Caùc Truïc Caùc truïc coù theå dòch chuyeån theo hai caùch ñeå ñaït ñeán vò trí xaùc ñònh. 9. Lieân Tuïc Vôùi caùc phím chöùc naêng töø ñeán ñeå di chuyeån caùc truïc lieân tuïc cho ñeán khi phím töông öùng ñöôïc nhaû ra, chöùc naêng caùc phím ñöôïc moâ taû nhö sau: = x+ = y+ = z+ = X- = y- = z- = taêng toác ñoä = giaûm toác ñoä Vò trí môùi seû ñöôïc hieån thò laïi sau khi nhaû phím ñieàu khieån, ñeå di chuyeån chính xaùc phaûi choïn toác ñoä di chuyeån thaáp. Cheá ñoä naøy coù löu yù ñeán taát caû caùc giôùi haïn ñaõ xaùc ñònh. 10. Töøng Böôùc
  6. Thöïc hieän baèng caùc phím muõi teân, moãi moät phím seõ dòch chuyeån maùy theo moät höôùng coá ñònh, böôùc di chuyeån coù theå thay ñoåi baèng caùch chænh Stp, xem baûng sau: = x+ = y+ . = z+ = x- = y- = Z- = Taêng böôùc dòch chuyeån = Giaûm böôùc dòch chuyeån = Taêng toác ñoä = Giaûm toác ñoä Löu yù khi xöû duïng caùc phím muõi teân trong vuøng phím soá thì phaûi taét chöùc naêng ñaùnh soá cuûa caùc phím naøy (ñeøn num lock phaûi taét). 11. Ñaët Vò Trí Khi ñaõ ñaït ñöôïc vò trí caàn ñeán, vò trí naøy ñöôïc chuyeån vaøo maøn hình soaïn thaûo PAL-PC. Neáu nhaán phím thì vò trí naøy seõ ñöôïc hieån thò ôû doøng tieáp theo sau con troû. Aán phím chöùc naêng ñeå thöïc hieän chuyeån ñoäng keá tieáp. 12. Chaám Döùt Cheá Ñoä Teach-In Ñeå chaám döùt cheá ñoä Teach-in phaûi aán phím , vò trí vöøa ñeán seõ khoâng ñöôïc chuyeån vaøo PAL-PC. Trong laàn goïi Teach-in tieâp theo chöông trình NC seõ hieån thò vò trí hieän haønh cuûa thieát bò. 13. Caùc Chöùc Naêng Cuûa Cheá Ñoä Teach-In - Chöùc naêng dòch chuyeån (move) . - Trong menu naøy cho pheùp thöïc hieän töøng chuyeån ñoäng rieâng leû baèng caùch aán phím. - Dòch chuyeån coù kieåm tra (mov pos chck ) - Khi caùc truïc ñöôïc dòch chuyeån veà vò trí chuaån vaø ñeå baûo ñaûm chính xaùc caùc truïc laïi ñöôïc di chuyeån moät laàn nöõa vò
  7. trí cuoái cuøng vaø coù theå kieåm tra vò trí ñöôïc hieån thò xem coù coøn ñuùng hay khoâng. Sai soá phaùt sinh chuû yeáu laø do sai soá cuûa ñoäng cô böôùc. - Di chuyeån veà ñieåm 0 chi tieát (Mov floatzro) - Ñeå trôû veà ñieåm 0 chi tieát, tröôùc tieân truïc z phaûi ñöôïc naâng leân ñeå traùnh hö hoûng vaø sau ñoù laïi ñöôïc haï xuoáng. - Di chuyeån veà giôùi haïn +/+ < F7> . - Thieát bò ñöôïc di chuyeån ñeán giôùi haïn toái ña vaø cuõng neân löu yù chænh ñuùng gí trò naøy ñeå traùnh rôi vaøo vuøng giôùi haïn cuûa maùy - Di chuyeån veà giôùi haïn -/- . - Thieát bò ñöôïc di chuyeån veà vò trí nhoû nhaát cho pheùp. - Di chuyeån z veà ñieåm 0 (move z-zero) . 14. Naâng Truïc Z Leân - Chaám döùt di chuyeån . - Chaám döùt menu di chuyeån.  Ví duï : {1{#Define (x) (2000); #Define (y) (2000); #Define (z) (1000); {2{#Define (xx) (8000); #Define (yy) (8000); #Define (zz) (2000); {3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z); Sau khi goïi cheá ñoä Teach-in, di chuyeån ñeán vò trí (20, 35, 20) vaø ñaët vò trí vôùi “Eilg.ok” vaø thöïc hieän chuyeån ñoäng “moveto 20(xx), 35(yy), 20(zz), 0(zz)”, chöông trình nhö sau: {1}#Define (x)(2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000); {2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz) (2000); {3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z); {4}Moveto 20(xx), 30(yy), 40(zz), 0(zz);
  8. Chuyeån ñoäng {3} coù toác ñoä ( 2000, 2000, 1000), doøng leänh {4} coù toác ñoä cao hôn (8000, 8000, 2000). Toác ñoä dòch chuyeån trong chöông trình NC coù theå ñöôïc ñònh nghóa laïi baèng leänh “#Redefine”. 15. Chöùc Naêng Define Ñaët caùc thoâng soá trong cheá ñoä Teach-in, neân chuù yù coù theå coù moät vaøi thoâng soá (ñieåm chi tieát) coù theå ngöôïc vôùi chuyeån ñoäng hieän haønh trong chöông trình. 16. Ñaët Ñieåm 0 Chi Tieát Vò trí thöïc teá cuûa thieát bò ñöôïc xem nhö laø vò trí 0 chi tieát. Leänh naøy coù theå caàn thieát khi trong moät chöông trình phaûi laøm vieäc vôùi nhieàu vò trí 0. Tuy nhieân, ñeå traùnh raéc roái chæ neân ñònh nghóa moät ñieåm 0 cho chöông trình baèng leänh “#null” vaø :null”. 17. Arc (angle) Vò trí hieån thò ñöôïc chuyeån töø ñôn vò ñoä daøi sang ñôn vò goùc döôùi daïng “goùc 1, goùc 2” trò soá naøy ñöôïc so töông ñoái vôùi ñieåm 0 cuoái cuøng (taïo ñieåm 0 naøy baèng caùch aán phím Enter), chöùc na7ng naøy hoaït ñoäng theo kieåu ON/OFF coù nghóa laø khi goïi laïi laàn thöù hai thì ñôn vò goùc laïi chuyeån trôû laïi thaønh ñôn vò ñoä daøi. 18. Ñaët Giôùi Haïn Mim (Teach Mim) Coù theå ñaët giôùi haïn naøy taïi vò trí hieän haønh 19. Ñaët Giôùi Haïn Max (Teach Max)
  9. Giôùi haïn min cuûa Teach - in laïi ñöôïc ñöa veà ñieåm 0 cuûa maùy 22. Xoaù Giôùi Haïn Max (Tmax Off) Giôùi haïn max cuûa Teach-in laïi ñöôïc ñöa veà giôùi haïn ñaõ ñònh nghóa cuûa maùy. 23. Ñaët Giôùi Haïn (Limit On) Giôùi haïn naøy coù theå toùm taét baèng leänh “Tmim off” vaø Tmax off”. Trong laàn keá tieáp cuûa Teach-in ()thì giôùi haïn naøy laø (0,0,0). 24. Pos.Ok (Pos High Sp) Ñònh nghóa hai caáp ñoä trong Teach-in, toác ñoä laøm vieäc (“Pos.ok.”) vaø moät toác ñoä nhanh (“Eilg.ok.). Chöùc naêng naøy ñöôïc thoâng baùo trình soaïn thaûo Nc.  Ví duï : {1}#Define (x)(2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000); {2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz)(2000); {3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z); Sau khi goïi Teach-in, di chuyeån ñeán vò trí (20, 35, 20) vaø ñaët baèng leänh “Pos.ok”, sau ñoù thöïc hieän leänh “moveto 20(x), 35(y), 20(z), 0(z)”, chöông trình nhö sau: {1}#Define (x) (2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000); {2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz)(2000); {3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z); {4}Moveto 20(x), 359y), 20(z), 0(z); Doøng leänh {3} vaø {4} coù toác ñoä (2000, 2000,1000) - Toác ñoä laøm vieäc trong chöông trình coù theå ñöôïc ñaët laïi baèng leänh “#Redefine”.
  10. - Do toác cheá ñoä Teach-n khoâng chæ keát noái vôùi card giao tieáp maø coøn vôùi chöông trình NC neân coù theå sinh hai loãi. - Loåi trong phaàn khai baùo cuûa chöông trình Nc. - Cheá ñoä Teach-in coù khoâng hoaït ñoäng neáu trong phaàn khai baùo cuûa chöông trình coù loãi, Teach-in seõ thoâng baùo trong moät cöûa soå luùc naøy phaûi aán phím , ñeå veà trình soaïn thaûo NC,vò trí coù loãi trong phaàn khai baùo ñöôïc ñaùnh daáu, sau khi söûa goïi laïi Teach-in baèng phím . - Loåi giao tieáp (card khoâng hoaït ñoäng) - Trong cöûa soå Teach-in khoâng coù thoâng baùo vì card khoâng ñöa veà gôûi vò trí cuûa thieát bò, thoaùt ra baèng phím vaø sau ñoù aán ñeå veà trình soaïn thaûo NC. - Ñeå kieåm tra giao tieáp, coù theå duøng chöùc naêng töï kieåm tra cuûa card (xem taøi lieäu höôùng daãn card 4.0). - (!) neân nhôù raèng chöông trình töï kieåm tra seõ chaám döùt khi card ôû trong traïng thaùi off.