Xem mẫu

  1. Chương 11: TAÄP LEÄNH  SÔ LÖÔÏC 1. Taäp leänh 2. Leänh “Label” 3. Leänh “move” 4. Leänh “moveto” 5. Leänh “movep” 6. Leänh “Send” 7. Leänh “wait” 8. Leänh “loop” 9. Leänh “port” vaø “pulse” 10. Leänh “reference” 11. Leänh “tell” 12. Leänh “Stop” 13. Leänh “line” 14. Leänh “repeat . . .until” 15. Leänh “go to” 16. Leänh “null” 17. Leänh “on-key” 18. Leänh “on-port” 19. Leänh “st-port” 20. Leänh “arc-r” hoaëc :arc-l”
  2. SÔ LÖÔÏC Phaàn chöông trình chöùa caùc leänh ñieàu khieån seõ ñöôïc chuyeån vaøo card giao tieáp vaø löu tröõ taïi ñaây. Vôùi chöông trình quaù lôùn coù theå vöôït quaù dung löôïng cuûa card giao tieáp, trong tröôøng hôïp naøy phaûi giaûi quyeát baèng caùch chia quaù trình thöïc hieän thaønh nhieàu böôùc, sau ñoù naïp vaøo card vaø thöïc hieän tuaàn töï. I _ TAÄP LEÄNH 1. Leänh “Label” - YÙ nghóa : Ñaët nhaûn. - Cuù phaùp : [label]. - ÖÙng duïng : Moät vaøi leänh phaân nhaùnh (nhaûy), vò trí nhaûy ñöôïc cho töông ñoái vaø chæ baét ñaàu baèng moät soá  Ví duï: “goto-5” leänh naøy nhaûy luoân veà leänh thöù 5. Nhöng leänh nhö theá naøy raát deà nhaèm laån. Do ñoù PAL-PC cho pheùp ñaët vò trí nhaûy baèng leänh döôùi daïng vaên baûn.  Giaûi Thích [Label] : Nhaûn bao goàm kyù töï, kyù soá vaø daáu gaïch döôùi khoâng ñöôïc pheùp baét ñaàu baèng kyù soá vaø keát thuùc nhaûn baèng daáu hai chaám.  Ví duï: - Caùc nhaûn hôïp leä ANFANG: prog-bokren: anfang-zwitns:
  3. Nhaõn ANFANG “vaø” anfang” ñöôïc chöông trình xem laø khaùc nhau vì PAL-PC phaân bieät chöõ in vaø chöõ thöôøng. - Caùc nhaõn khoâng hôïp leä : 124: khoâng cho pheùp duøng kyù soá laøm nhaûn. 1.Unterprog: Coù daáu chaám “.” Vaø baét ñaàu baèng moät soá. PROG FRAESEN : Coù khoaûng traéng. Trong chöông trình, nhaûn ñöôïc duøng cho caùc leänh nhaûy. 2. Leänh “MOVE” - YÙ nghóa : Di chuyeån töông ñoái. - Cuù phaùp : MOVE [x1 (xv)], [y1(v)], [z11 (zv1)], [z12(zv2)] - ÖÙng duïng : Ñaây laø leänh cô baûn nhaát duøng ñeå di chuyeån truïc laøm vieäc.  Giaûi Thích [x1(xv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc x [y1(yv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc y [z11(zv1)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn 1 cuûa truïc z [z12(zv2)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn thöù 2 cuûa truïc z Phaûi cho bieát khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä dòch chuyeån cuûa töøng truïc, toác ñoä ñöôïc ñaët trong daáu hoaëc ñôn sau khoaûng dòch chuyeån. Caùc trò soá ñöôïc phaân caùch baèng daáu phaåy vaø chaám döùt leänh baèng daáu chaám phaåy. Rieâng ñoái vôùi truïc z coù hai thoâng soá vì quaù trình dòch chuyeån cuûa truïc naøy thöôøng laø leân vaø xuoáng. Phaàn thaäp phaân cuûa khoaûng dòch chuyeån ñöôïc phaân caùch baèng daáu chaám, toác ñoä phaûi laø moät soá  21.  Ví duï:
  4. MOVE 2(2000); {Di chuyeån truïc x} MOVE 2(2000), 2(3000); {Di chuyeån truïc xy} MOVE 20(900), 30(1000), -30(100); {Di chuyeån truïc xz} MOVE 2(100), 2(100), 2.8)200), -2(100); {Di chuyeån truïc xyz} Löu yù raèng PAL-PC coù theå kieåm tra phaïm vi di chuyeån cho pheùp cuûa maùy. Quaù trình dòch chuyeån luoân luoân baét ñaàu theo thöù töï vôùi truïc xy sau ñoù ñeán thoâng soá thöù nhaát cuûa truïc z vaø cuoái cuøng laø thoâng soá thöù nhì cuûa truïc z. Thöù töï naøy coù theå thay ñoåi baèng leänh “line”. Ñoái vôùi caùc truïc khoâng caàn di chuyeån, phaûi ñaët khoaûng dòch chuyeån baèng 0, toác ñoä ñaët trong phaïm vi cho pheùp (21 ñeán 20.000). 3. Leänh “moveto”: - YÙ nghóa : Di chuyeån ñeán vò trí xaùc ñònh - Cuù phaùp : Moveto [x1(xv)], [y1(yv)], [z11(zv1)], [z12(zv2)]; - ÖÙng duïng : Cuõng gioáng nhö leänh move, tuy nhieân leänh naøy coù taùc duïng di chuyeån caùc truïc ñeán moät vò trí xuaát phaùt xaùc ñònh.  Giaûi Thích [x1 (xv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc x [y1 ( (v)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc y [z11 (zv1)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn 1 cuûa truïc z [z12(zv2)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn thöù 2cuûa truïc z
  5. Ñeå hieåu roû hôn veà khaùi nieäm vò trí töông ñoái vaø tuyeät ñoái ñeà nghò xem theâm taøi lieäu höôùng daãn card giao tieáp 4.0. 4. Leänh movep: - YÙ nghóa : Dòch chuyeån theo xung - Cuù phaùp : MOVE [x1(xv)], [y1(yv)], [z11(zv1)], [z12(zv2)]; - ÖÙng duïng : Gioáng nhö leänh move, tuy nhieän quaù trình dòch chuyeån seõ döøng khi xuaát hieän xung ôû ngoõ vaøo vaø leänh tieáp theo seõ ñöôïc thöïc hieän  Giaûi Thích [x1 (xv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc x [y1 ( (v)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc y [z11 (zv1)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn 1 cuûa truïc z [z12(zv2)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn thöù 2cuûa truïc z Xung vaøo phaûi coù moät beà roäng toái thieåu vaø khoaûng caùch 20s vaø toái ña laø 100s, xung naøy ñöôïc ñöa ñeán ngoõ vaøo stop cuûa card giao tieáp, trong tröôøng hôïp xung quaù roäng thì sai leäch movep neân theâm moät leänh trì hoaõn. 5. Leänh send: - YÙ nghóa : Phaùt kyù hieäu ñoàng boä - Cuù phaùp : Send [zahl]; - ÖÙng duïng : Ñeå taïo khaû naêng ñoàng boä giöõa hai card giao tieáp hoaëc vôùi maùy tính thì phaûi gôûi ñi kyù hieäu ñoàng boä taïi moät vò trí xaùc ñònh trong vuøng döõ lieäu  Giaûi Thích [Zahl] laø soá töø 33 ñeán 126 (MAÕ ASCII)
  6. Tín hieäu ñoàng boä phaûi ôû trong khoaûng töø 33 ñeán 126, khoâng neân duøng kyù soá 64. Ngay ñaàu chöông trình neân ñònh nghóa caùc kyù hieäu ñoàng boä baèng leänh #define, sau ñoù coù theå duøng moät teân cho kyù hieäu ñoàng boä.  Ví duï: ................. #define Bohren-ist-fertig 90; {kyù hieäu ñoàng boä baèng 90} . . . . . .. . .. . .. . . . . .. . . Send bohren-ist-fertig 6. Leänh “wait”: - YÙ nghóa : Kyù hieäu ñoàng boä - Cuù phaùp : Wait [zahl], [offset]; - ÖÙng duïng : Ñi keøm vôùi leänh send nhö ñaõ trình baøy ôû treân ñeå chôø kyù - hieäu ñoàng boä töø moät card giao tieáp hoaëc maùy tính khaùc.  Giaûi Thích [Zahl] kyù soá töø 33 ñeán 126 (Maõ ASCII) [Offset] laø moät soá cho bieát vò trí soá doøng leänh tröôùc hay sau hoaëc moät nhaõn maø taïi ñoù chöông trình seõ tieáp tuïc. - Card giao tieáp coøn coù theå thöïc hieän nhieàu thao taùc coù theå toùm taét nhö sau: Tieáp tuïc thöïc hieän sau khi nhaän kyù hieäu ñoàng boä. - Card giao tieáp töï ñoäng thöïc hieän leänh tieáp theo trong vuøng döõ lieäu khi nhaän kyù hieäu ñoàng boä. Thöïc hieän taïi vò trí töông ñoái:
  7. - Card giao tieáp nhaûy ñeán vò trí ñöôïc cho bieát trong doøng leänh. Nhaän kyù hieäu 127 - Card giao tieáp thöïc hieän reset vaø ñôïi leänh töø maùy tính.  Ví duï : ............. Wait 90, - 5; {Ñôïi kyù hieäu 90 vaø sau khi nhaän nhaûy luøi laïi 5 doøng trong chöông trình} ............... Wait 80, ngang;{Ñôïi kyù hieäu 80 vaø nhaûy veà phaûi “ngang” sau khi nhaän ñöôïc kyù hieäu.}  Ví duï 2: Label1: Move . . . . {Phaàn loå} Send TELL-DA; {Saün saøng kieåm tra} Wait TELL-OK, weiter; {Ñôïi cho pheùp} Move . . . {Ñaët phaàn khoâng duøng (phaàn hö)} Goto label1; {Thöû phaàn tieáp theo} Weiter: Move . . . {Ñaët phaàn trong maùy} Move . . . {Taïi vò trí ra} Goto label1; {Laøm laïi töø ñaàu} Maùy tính seõ kieåm tra caùc phaàn vaø thoâng baùo cho card giao tieáp theo moät yeâu caàu TELL-DA, sau khi keát thuùc vaø caùc phaàn ñieàu toát thì TEELL-OK + 1 seõ ñöôïc chuyeån ñi vaø card giao tieáp seõ ñaët phaàn naøy vaøo maùy, trong caùc tröôøng hôïp khaùc maùy tính seõ phaùt TEIL-OK + 0 vaø card giao tieáp seõ ñaët caùc phaàn khoâng xöû duïng vaø loå vaøo phaàn tieáp theo. 7. Leänh “loop”
  8. - YÙ nghóa : Thöïc hieän voøng laëp - Cuù phaùp : Loop [soá] Times [label]; - ÖÙng duïng : Laëp laïi caùc thao taùc gioáng nhau  Giaûi Thích [soá] soá töø 0 ñeán 32767, neáu baèng 0 coù nghóa laø voøng laëp khoâng chaám döùt. [Label] Laëp laïi töø nhaûn xaùc ñònh.  Ví duï 1: Loop _1: Move . . . . . {Di chuyeån . . . . . . .} - - - - - - - - -- - - - Loop 5 times loop_1; {Laëp laïi 5 laàn töø nhaûn “loop_1”}  Ví duï 2: Loop : Move . . . . . {Di chuyeån . . . . . . .} - - - - - - - - -- - - - Loop 0 times loop_1; {Laëp laïi töø nhaûn “loop”} Neân duøng leänh “Repeat” vaø “Until” vì deã duøng vaø dòch chuyeån nhanh hôn, leänh loop coøn xöû duïng laø do töông thích vôùi caùc version cuõ. 8. Leänh “Port” vaø “Pulse” - YÙ nghóa : Nhaäp xung - Cuù phaùp : Port [Traïng thaùi ] - YÙ nghóa : Phaùt xung - Cuù phaùp : Pulse [ Traïng thaùi ] - ÖÙng duïng : Leänh chæ coù taùc duïng vôùi tuøy choïn “Impulsesausgable” treân card giao tieáp
  9.  Giaûi Thích [Traïng thaùi ] cho bieát traïng thaùi caàn coù taïi ngoû ra, xem baûng sau: Cuù phaùp Traïng thaùi Port on; Ngoû ra on Port off; Ngoû ra off Pulse out; Phaùt xung 50 ms Pulse in ; Chôø nhaän xung Pulse sync out; Phaùt xung, ñôïi xaùc nhaän Pulse sync in; Chôø xung, gôûi xaùc nhaän Ngoõ ra xung cuõng ñöôïc söû duïng cho yeâu caàu ñoàng boä giöõa hai thieát bò (hai tuøy choïn cuoái cuøng). Nhieäm vuï chính cuûa ñieàu khieån xung laø trong khi thöïc hieän chöông trình coù theå cho pheùp thao taùc baèng tay taïi moät vò trí naøo ñoù baèng caùch taùc ñoäng vaøo nuùt nhaán “start”, do nuùt “Start” ñöôïc keát noái vôùi ngoû vaøo xung neân phaûi duøng leänh “Pulse in”.  Ví duï Pulse in; {ñôïi taùc ñoäng nuùt Start”} 9. Leänh “Times” vaø “Delay” - YÙ nghóa : Taïo thôøi gian trì hoaõn. - Cuù phaùp : Times [zeit]; hoaëc delay [zeit]; - ÖÙng duïng : Taïo moät thôøi gian trì hoaõn, trong khoaûng thôøi gian naøy card giao tieáp khoâng laøm gì caû.  Giaûi Thích [ Zeit ] Thôøi gian trì hoaõn (phaàn möôøi cuûa giaây ).  Ví duï:
  10. - Times 50; {Trì hoaõn 50 giaây} - Delay 20; {Trì hoaõn 2 giaây} - Thôøi gan trì hoaõn toái ña laø 3276,7 giaây 10. Leänh “Refrence” - YÙ nghóa : Xaùc ñònh vò trí chuaån ( vò trí 0) - Cuù phaùp : Refrence [Truïc ]; - ÖÙng duïng : Raát caàn thieát khi thôøi gian thöïc hieän quaù daøi, caøng luùc caøng xa vò trí chuaån nhaèm buø laïi sai soùt cuûa ñoäng cô böôùc, vì heä thoáng tuyeán tính Isel laøm vieäc theo cheá ñoä ñieàu khieån voøng hôû neân khoâng coù tín hieäu baùo loåi hoài tieáp.  Giaûi Thích [ Truïc ] Laøm vieäc  Ví duï: Refrence xy; {Qua vò trí 0 cuûa truïc x vaø y} Refrence x; {Qua vò trí 0 cuûa truïc x } Refrence xyz; {Qua vò trí 0 caû 3 truïc } Löu yù: Thöù töï thöïc hieän luoân laø zyx, coù nghóa laø tröôùc tieân qua vò trí 0 cuûa z, sau ñoù y vaø cuoái cuøng laø x. Khi muoán thay ñoåi thöù töï thì phaûi duøng hai leänh.  Ví duï 2: Refrence x; {Qua vò trí 0 cuûa truïc x} - - - - - -- - - - Refrence y; {Qua vi trí 0 cuûa truïc y } Veà vò trí 0 ñöôïc ñuùng thì trong phaàn khai baùo phaûi xaùc ñònh toác ñoä chuaån ( Xem muïc 19. Leänh # Ref_sped). 11. Leänh “Tell” - YÙ nghóa : Xuaát kyù hieäu ñieàu khieån
  11. - Cuù phaùp : Tell [GN ] [Option]; - ÖÙng duïng : Vieäc xuaát tín hieäu ñieàu khieån phuï thuoäc vaøo quaù trình heä cô ñoàng boä, leänh naøy xuaát 4 kyù hieäu ñeå khôûi ñoäng moät card giao tieáp thöù hai hoaëc cuõng coù theå söû duïng cho caùc muïc ñích khaùc.  Giaûi Thích [ GN ] Soá hieäu maùy [Option ] Leänh ñieàu khieån  Ví duï: Tell 0 start; {Khôûi ñoäng maùy soá 0} Tell 0 start, wait {Khôûi ñoäng maùy 0 vaø chôø döùt} Tell 0 Refrence xyz {Veà vò trí chuaån maùy 0 } Tell 0 Refrence, wait xyz {Veà vò trí 0, chôø chaám döùt} Toát nhaát neân duøng chöùc naêng truyeàn thoâng ñeå kieåm tra quaù trình thöïc hieän leänh naøy. 12. Leänh “Stop” - YÙ nghóa : Ñaët ñieåm döøng chöông trình - Cuù phaùp : Stop - ÖÙng duïng : Baùo chaám döùt chöông trình.  Ví duï #axit x; {choïn truïc laøm vieäc} #units mm; {choïn ñôn vò mm} Refrence x; {Veà vò trí 0 cuûa truïc x} Move 100(8000); {di chuyeån truïc x 100mm} Stop. Moãi moät chöông trình phaûi coù leänh stop vaø phaûi keát thuùc baèng daáu chaám phaåy.
  12. 13. Leänh “Line” - YÙù nghóa : Xaùc ñònh thöù töï - Cuù phaùp : Line [ Truïc ] - ÖÙng duïng : Thöù töï maëc ñònh laø x/y, leänh naøy duøng ñeå thay ñoåi thöù töï neáu caàn.  Giaûi Thích [ Truïc ] caàn thay ñoåi thöù töï.  Ví duï: Line xy; {Thöù töï xy} Line xz; {Thöù töï xz} Line yz; Thöù töï yz} Leänh vaãn coøn hieäu löïc trong chöông trình cho ñeán khi ñöôïc thay ñoåi laïi baèng leänh “Line”. Khi khôûi ñoäng thöù töï maëc ñònh seû laø xy. Leänh khoâng aûnh höôûng khi truïc quay veà vò trí 0, thöù töï naøy laø xyz. 14. Leänh Repeat . . . until - YÙ nghóa Thöïc hieän voøng laëp - Cuù phaùp Repeat --------- until[soá ] - ÖÙng duïng Thöïc hieän laëp laïi moät ñoaïn chöông trình baét ñaàu töø vò trí “repeat” cho ñeán “’until”.  Giaûi Thích [ soá ] soá laàn laëp laïi, neáu baèng khoâng thì quaù trình laëp laïi khoâng keát thuùc  Ví duï: Repeat {Vò trí baét ñaàu laëp } Move . . . {Dòch chuyeån . . . }
  13. Move . . . {Dòch chuyeån . . . } Until 7; {Laëp laïi 7 laàn} Sau leänh repeat khoaûng coù daâu chaám phaåy, do leänh khoâng coù thoâng soá neân trong voøng laëp coù theå chöùa moät voøng laëp khaùc, soá löôïng “repeat” vaø “until” phuï thuoäc vaøo boä nhôù cuûa card giao tieáp. Phaûi keát thuùc leänh “until” baèng daáu chaám phaåy. 15. Leänh “goto” - YÙ nghóa : Reõ nhaùnh (nhaûy) - Cuù phaùp : Goto [ ñích ] - ÖÙng duïng : Khi gaëp leänh nhaûy, boä ñeám leänh seõ thay ñoåi giaù trò vaø tieáp tuïc thöïc hieän taïi vò trí ñích.  Giaûi Thích [Ñích ] Laø kyù soá cho bieát vò trí doøng leänh tieáp tuïc ôû tröôùc hoaëc sau doøng leänh hieän haønh hoaëc moät nhaûn ( soá coù theå öông hoaëc aâm) seõ khoâng kieåm tra neáu vò trí nhaûy ôû phía sau leänh döøng cuûa chöông trình.  Ví duï: Goto 5; {Nhaûy ñeán leänh thöù 5 keá tieáp} Goto-5; {Nhaûy luøi laïi 5 leänh } Goto begin; {Nhaûy ñeán leänh “Begin”} Goto end; {Nhaûy ñeán leänh “End”} 16. Leänh “null”: - YÙ nghóa : Xaùc ñònh vò trí 0 - Cuù phaùp : Null [Truïc] - ÖÙng duïng : Taïo ñieåm 0 cho chi tieát  Giaûi Thích
  14. [ Truïc ] Choïn truïc caàn taïo ñieåm 0.  Ví duï: Refrence xyz; Moveto 20( ), 30( ), 15( ), 0( ); Null xyz; Moveto 10( ), 20( ), 20( ), 0( ); Leänh treân cuøng dòch chuyeån caùc truïc veà ñieåm 0 cuûa maùy, ñieåm 0 cuûa chi tieát ñaët taïi vò trí 20, 30, 15 vaø leänh di chuyeån tieáp theo seõ xem vò trí naøy laø chuaån, khoaûng caùch sau khi dòch chuyeån so vôùi ñieåm 0 chi tieát laø 10, 20, 20 hoaëc so vôùi ñieåm 0 cuûa maùy laø 30, 50, 35 Vì trong cheá ñoä Teach-in toïa ñoä töông ñoái ñöôïc so saùnh vôùi ñieåm 0 chi tieát ñaàu tieân. Do ñoù chæ neân duøng moät ñieåm 0 trong chöông trình baèng leänh #null. Ñieåm 0 chi tieát coù theå ñaët trôû veà vò trí ñieåm 0 cuûa maùy, xem theâm chi tieát trong taøi lieäu höôùng daãn card giao tieáp 4.0. 17. Leänh “on-key” - YÙ nghóa : Ñoïc töø baøn phím - Cuù phaùp : On-key [soá phím ], [ nhaûn ]; Vaø - Cuù phaùp : Goto [ nhaûn “begin”] - ÖÙng duïng : Thöïc hieän öùng duïng thoâng qua vieäc keát noái vôùi moät ñôn vò choïn chöông trình. Ví duï baøn phím goàm 12 phím ñöôïc noái ñeán ñaàu giao tieáp cuûa card.  Giaûi Thích [ Soá phím ] cho bieát soá cuûa phím [ Nhaûn ] nhaûn töông öùng vôùi phím ñaõ choïn Ví duï: #axit x;
  15. #until mm; #elev 4; Begin On-key1, do_refernce; On_key2, do_move; On_key3, end; Goto begin; Do_refernce Refernce x; Goto begin; Do_move: Move 5(8000); Goto begin; End: Stop. - Neáu taùc ñoäng phím F1 chöông trình seõ nhaûy ñeán do_refernce - Neáu taùc ñoäng phím F2 chöông trình seõ nhaûy ñeán do_move - Neáu taùc ñoäng F3 chöông trình seõ nhaûy ñeán end vaø döøng luoân. 18. Leänh “On_port” - YÙ nghóa : Ñoïc töø coång vaøo. - Cuù phaùp : On-port [Address ], [Bitnr] = [wert], [OFFSET]; - ÖÙng duïng : Card 4.0 ñoïc coång vaøo vaø reõ nhaùnh theo ñieàu kieän.  Giaûi Thích [Address ] laø con soá cho bieát ñòa chæ, ñoái vôùi leänh naøy giaù trò laø 65531.
  16. [BITNR ] xem muïc 1.1 [WERT ] Xem muïc 1.1 {OFFSET ] laø 1 con soá hoaëc nhaûn cho bieát vò trí reû nhaùnh trong chöông trình. Coång vaøo ñöôïc ñoïc theo daïng bit hoaëc byte, neáu thoûa ñieàu kieän thì thöïc hieän böôùc nhaûy.  Ví duï: 1. Daïng bit Leänh Giaù trò Nhaûy On-port 65531 = 0,3; Bit 2 = Off Nhaûy tôùi 3 doøng On-port 65531,8 = 1, -2; Nit 8 = on Nhaûy luøi 2 doøng 2. Daïng Byte Leänh Giaù trò Nhaûy On-port 65531,0 = 10,3; 0000.1010 nhaûy tôùi 3 doøng On-port 65531,0 = 0, -2; 0000.0000 Nhaûy luøi laïi 2 doøng On-port 65531,0 = 205, -4; 1100.1101 Nhaûy luøi laïi 4 doøng 19. Leänh “Set-port” - YÙ nghóa : Ñaët coång ra - Cuù phaùp : St_port [ ADDRESS ], {BITNR ], = [WEIT}; - ÖÙng duïng : Card 4.0 ñaët giaù trò cho coång ra  Giaûi Thích [ADDRESS] laø soá chæ ñòa chæ ñöôïc cho ôû baûng sau Giaù trò Coång 65529 Coång ra 1 (8 bit) 65530 Coång ra 2 (8 bit) [BITNR ] Laø soá duøng ñeå phaân bieät daïng bit hoaëc byte 1. Daïng bit 1 [BITNR ]  8
  17. 2. Daïng bit [BITNR ] = 0 [WERT] Laø soá tuøy theo {BITNR], giaù trò laø thaäp phaân töø 0 ñeán 255 vaø chuyeån sang nhò phaân taïi ngoû ra töông öùng.  Ví duï: 1. Daïng bit Leänh Coång ra bit Traïng thaùi Set-port 65529,5 = 0; Port 1 5 OFF Set-port 65529,4 = 1; Port 1 4 ON Set-port 65529,4 = 0; Port 2 4 OFF Set-port 65529,1 = 1; Port 2 1 ON 2. Daïng byte Leänh Coång ra Giaù trò Set-port 65529,128 = 10; Port 1 0000 1010 Set-port 65529,128 = 27; Port 1 0001 1000 Set-port 65529,128 = 205; Port 2 1100 1101 Set-port 65529,128 = 255; Port 2 1111 1111 Set-port 65529,128 = 0; Port 1 0000 0000 20. Leänh Arc-r hoaëc Arc-l - YÙ nghóa : Veõ voøng troøn theo chieàu phaûi hoaëc traùi. - Cuù phaùp : Arc-r [r(v), [WINRELZ], [ñoä phaân giaûi]; Hoaëc: - Cuù phaùp : Arc-l [r(v)], [WINKEL1], [WINKELZ], [ñoä phaân giaûi]; - ÖÙng duïng : Veõ moät cung troøn hoaëc voøng troøn  Giaûi Thích [r(v) Baùn kính vaø toác ñoä veõ [WINKEL1] Goùc baét ñaàu (tính baèng ñoä)
  18. [WINEKEL] Goùc keát thuùc (tính baèng ñoä) Ñoä phaân giaûi Ñoä phaân giaûi (tính baèng ñoä)  Ví duï : Arc-r 10(1000), 0, 360, 5; Leänh treân thöïc hieän moät voøng troøn coù : - Chieàu veõ laø beân phaûi - Baùn kính 10mm - Toác ñoä 1000HZ - Goùc baét ñaàu 00 - Goùc keát thuùc 3600 - Ñoä phaân giaûi 50  Ví duï 2: Arc-l 5(5000), 180, 270, 3; Leänh treân keát quaû nhö sau: - Chieàu veõ laø beân traùi - Baùn kính 5mm - Toác ñoä 5000HZ - Goùc baét ñaàu 1800 - Goùc keát thuùc 2700 - Ñoä phaân giaûi 30 Khoâng neân choïn ñoä phaân giaûi quaù nhoû vì cung troøn laø keát hôïp nhieàu ñoaïn thaúng neân bò haïn cheá bôûi boä nhôù cuûa card giao tieáp.