Xem mẫu
- Luận văn
Đề Tài:
Điều khiển động cơ 1 chiều
dùng 8051
- TAØI LIEÄU ÑÖÔÏC SHARE TREÂN WEBSITE KYSUBACHKHOA.COM
LÔØI NOÙI ÑAÀU
Trong caùc ngaønh coâng nghieäp saûn xuaát vaø ñôøi soáng, coâng taùc ñieàu khieån vaän haønh
hieäu quaû caùc thieát bò nhaèm taêng khaû naêng saûn xuaát, taêng chaát löôïng, ñoàng thôøi tieát kieäm
ñöôïc chi phí saûn xuaát cuõng nhö moïi chi phí cho vieäc truøng tu baûo döôõng thieát bò saûn
xuaát giöõ moät vò trí quan troïng.
Ñieàu khieån maùy ñieän laø moät lónh vöïc nghieân cöùu öùng duïng caùc thieát bò, khí cuï vaø sô
ñoà ñieàu khieån ñeå phuïc vuï caùc nhu caàu thay ñoåi caùc ñaïi löôïng cuûa chuyeån ñoäng nhö moâ
men, toác ñoä hay ñieàu khieån vò trí tuyø theo caùc yeâu caàu phaùt sinh cuûa moãi loaïi hình saûn
xuaát.
Ñoäng cô moät chieàu ñöôïc söû duïng töø laâu trong caùc heä truyeàn ñoäng coù ñieàu khieån toác
ñoä yeâu caàu daûi ñieàu chænh lôùn, ñoä oån ñònh toác ñoä cao vaø caùc heä thöôøng xuyeân hoaït ñoäng
ôû cheá ñoä khôûi ñoäng, haõm vaø ñaûo chieàu. Nhôø coù ñaëc tính ñieàu chænh toác ñoä toát neân ñöôïc
söû duïng raát phoå bieán trong coâng nghieäp. Moät soá öùng duïng quan troïng cuûa ñoäng cô moät
chieàu nhö truyeàn ñoäng cho xe ñieän, maùy coâng cuï, maùy naâng vaän chuyeån, maùy caùn, maùy
nghieàn, .v.v…
Truyeàn ñoäng ñieän toác ñoä chieám phaàn lôùn caùc öùng duïng cuûa ñieàu khieån ñaïi löôïng
chuyeån ñoäng. Trong caùc loaïi ñieàu khieån nhö vaäy thöôøng goàm coù caùc ñoäng cô chaáp
haønh, caùc boä bieán ñoåi ñieän töû coâng suaát vaø caùc heä thoáng ñieàu khieån soá. Ñöông nhieân
phaûi coù caùc boä loïc nguoàn ñaàu vaøo ñaït tieâu chuaån loïc nhieãu ñieän töø.
Ñeå thay ñoåi toác ñoä, caùc ñoäng cô xoay chieàu ñoøi hoûi phaûi thay ñoåi bieân ñoä ñieän aùp
vaø taàn soá trong khi ñoäng cô moät chieàu thì chæ caàn thay ñoåi moãi ñieän aùp moät chieàu thì boä
chuyeån maïch cô khí cuûa ñoäng cô moät chieàu laøm thay ñoåi taàn soá theo. Caùc ñoäng cô
xoay chieàu haàu heát khoâng coù choåi than, chi phí ban ñaàu vaø chi phí baûo döôõng thaáp hôn
cuûa ñoäng cô moät chieàu. Tuøy vaøo caùc öùng duïng maø vieäc choïn löïa loaïi ñoäng cô naøo ñöôïc
söû duïng phuï thuoäc vaøo khaùch haøng.
TAØI LIEÄU ÑÖÔÏC SHARE TREÂN WEBSITE KYSUBACHKHOA.COM - i -
- LÔØI NOÙI ÑAÀU
Trong phaïm vi luaän aùn naøy, em xin trình baøy vaán ñeà veà ñieàu khieån toác ñoä ñoäng cô
moät chieàu duøng hoï vi ñieàu khieån 8051 baèng phöông phaùp ñoä roäng xung.
Em xin chaân thaønh caûm ôn söï giuùp ñôõ vaø goùp yù cuûa caùc Thaày, caùc Coâ khoa Ñieän—
Ñieän töû ñaõ taïo ñieàu kieän thuaän lôïi cho em hoaøn thaønh baûn luaän aùn naøy. Moät laàn nöõa,
em xin caûm ôn Thaày Döông Hoaøi Nghóa ñaõ höôùng daãn taän tình trong suoát quaù trình em
laøm luaän aùn.
Do kinh nghieäm vaø trình ñoä coøn haïn cheá, phaàn theå hieän vaø trình baøy coøn nhieàu
khieám khuyeát. Kính mong quí Thaày coâ boû qua cho em.
Traân troïng kính chaøo,
TP. Hoà Chí Minh, ngaøy 30 thaùng 11 naêm 2002
Sinh vieân: Traàn Xuaân Khaùnh.
- ii -
- PHAÀN MUÏC LUÏC
MUÏC LUÏC
Trang
LÔØI NOÙI ÑAÀU................................................................................................................................................ i
MUÏC LUÏC .....................................................................................................................................................iii
PHAÀN I GIÔÙI THIEÄU ................................................................................................................ iv
Chöông 1 CÔ SÔÛ CHUNG ........................................................................................................... 1
A. KHAÙI NIEÄM TRUYEÀN ÑOÄNG ÑIEÄN .................................................................... 2
B. PHAÏM VI ÖÙNG DUÏNG CUÛA TRUYEÀN ÑOÄNG ÑIEÄN ......................................... 4
C. PHAÂN LOAÏI HEÄ THOÁNG TRUYEÀN ÑOÄNG ÑIEÄN .............................................. 7
D. PHÖÔNG TRÌNH CHUYEÅN ÑOÄNG CUÛA MOÄT HEÄ TRUYEÀN ÑOÄNG .............. 8
E. MOÂ MEN CAÛN......................................................................................................... 9
F. QUY ÑOÅI CAÙC ÑAÏI LÖÔÏNG VEÀ TRUÏC ÑOÄNG CÔ.......................................... 10
G. ÑAËC TÍNH CÔ CUÛA TRUYEÀN ÑOÄNG ÑIEÄN..................................................... 12
Chöông 2 ÑIEÀU KHIEÅN ÑOÄNG CÔ MOÄT CHIEÀU ...................................................... 15
A. CAÁU TAÏO CÔ BAÛN MAÙY ÑIEÄN MOÄT CHIEÀU .................................................. 16
B. ÑAËC TÍNH CÔ ÑOÄNG CÔ ÑIEÄN MOÄT CHIEÀU ................................................. 19
C. NGUYEÂN LYÙ LAØM VIEÄC .................................................................................... 31
D. ÑIEÀU KHIEÅN ÑOÄNG CÔ DC .............................................................................. 36
PHAÀN II THIEÁT KEÁ ................................................................................................................. 67
Chöông 3 MAÏCH PHAÀN CÖÙNG............................................................................................. 68
A. SÔ ÑOÀ.................................................................................................................... 69
B. CHÖÙC NAÊNG CUÛA TÖØNG BOÄ PHAÄN ................................................................ 71
C. HOAÏT ÑOÄNG CUÛA SÔ ÑOÀ.................................................................................. 77
Chöông 4 PHAÀN MEÀM ASSEMBLER................................................................................ 79
D. GIAÛI THUAÄT ........................................................................................................ 80
E. CHÖÙC NAÊNG CUÛA TÖØNG CHÖÔNG TRÌNH CON ......................................... 88
F. CHÖÔNG TRÌNH................................................................................................. 92
Chöông 5 PHAÀN MEÀM VISUAL BASIC .......................................................................... 99
G. NHIEÄM VUÏ CUÛA PHAÀN MEÀM ......................................................................... 102
H. GIAÛI THÍCH HOAÏT ÑOÄNG .............................................................................. 103
I. CHÖÔNG TRÌNH............................................................................................... 104
Chöông 6 KEÁT QUAÛ ................................................................................................................... 119
J. MAÏCH THI COÂNG............................................................................................. 120
K. GIAO DIEÄN ÑIEÀU KHIEÅN TREÂN MAÙY TÍNH ............................................... 121
PHAÀN III KEÁT LUAÄN ................................................................................................................ 122
PHAÀN IV TAØI LIEÄU THAM KHAÛO .................................................................................. 124
PHAÀN V PHUÏ LUÏC.................................................................................................................... 126
1. GIÔÙI THIEÄU MCS-8051...................................................................................... 127
2. COÅNG NOÁI TIEÁP ................................................................................................. 140
3. GIÔÙI THIEÄU CAÙC VI MAÏCH SÖÛ DUÏNG VAØ LINH KIEÄN KHAÙC ................. 152
4. GIÔÙI THIEÄU VEÀ CHOPPER HAI-PHAÀN TÖ , CAÙC CHOPPER NHIEÀU PHA
VAØ CHOPPER THYRISTOR VAØ MAÏCH ÑIEÀU KHIEÅN CHOPPER ............ 172
- iii -
- PHAÀN I
PHAÀN I
GIÔÙI
THIEÄU
Chöông 1 CÔ SÔÛ CHUNG
A. KHAÙI NIEÄM TRUYEÀN ÑOÄNG ÑIEÄN
B. PHAÏM VI ÖÙNG DUÏNG CUÛA TRUYEÀN ÑOÄNG ÑIEÄN
C. PHAÂN LOAÏI HEÄ THOÁNG TRUYEÀN ÑOÄNG ÑIEÄN
D. PHÖÔNG TRÌNH CHUYEÅN ÑOÄNG CUÛA MOÄT HEÄ TRUYEÀN ÑOÄNG
E. MOÂ MEN CAÛN
F. QUY ÑOÅI CAÙC ÑAÏI LÖÔÏNG VEÀ TRUÏC ÑOÄNG CÔ
G. ÑAËC TÍNH CÔ CUÛA TRUYEÀN ÑOÄNG ÑIEÄN
Chöông 2 ÑIEÀU KHIEÅN ÑOÄNG CÔ MOÄT CHIEÀU
A. CAÁU TAÏO CÔ BAÛN MAÙY ÑIEÄN MOÄT CHIEÀU
B. ÑAËC TÍNH CÔ ÑOÄNG CÔ ÑIEÄN MOÄT CHIEÀU
C. NGUYEÂN LYÙ LAØM VIEÄC
D. ÑIEÀU KHIEÅN ÑOÄNG CÔ DC
-iv-
- PHAÀN I - CHÖÔNG 1
-1-
- PHAÀN I - CHÖÔNG 1
A—KHAÙI NIEÄM TRUYEÀN ÑOÄNG ÑIEÄN
Moät heä truyeàn ñoäng laø moät heä thoáng coâng nghieäp thöïc hieän bieán ñoåi naêng löôïng
ñieän sang naêng löôïng cô (ôû cheá ñoä ñoäng cô) hay ngöôïc laïi ôû cheá ñoä haõm maùy phaùt phuïc
vuï vieäc chaïy caùc quy trình saûn xuaát khaùc nhau nhö laø: caùc nhaø maùy saûn xuaát, vaän
chuyeån ngöôøi vaø haøng hoùa, caùc ñoà duøng trong nhaø, caùc maùy bôm, caùc maùy neùn khí,
truyeàn ñoäng cho oå ñóa maùy tính, caùc roâboát, caùc maùy nghe nhaïc, xem phim .v.v…
Ngaøy nay, truyeàn ñoäng ñieän tieâu thuï khoaûng 50% naêng löôïng ñieän saûn xuaát ñöôïc.
Caùc heä truyeàn ñoäng coù theå chaïy thay ñoåi toác ñoä hoaëc chaïy vôùi toác ñoä khoâng ñoåi.
Ñoäng cô xoay Maùy saûn xuaát
3 pha (Phuï taûi)
chieàu
Gheùp noái ñaøn
hoài
Heä thoáng baûo veä vaø khôûi
ñoäng/döøng baèng cô-ñieän
hoaëc ñieän töû.
Hình 1.1 Truyeàn ñoäng toác ñoä haèng.
TAØI LIEÄU ÑÖÔÏC SHARE TREÂN WEBSITE KYSUBACHKHOA.COM
-2-
- PHAÀN I - CHÖÔNG 1
Heä thoáng boä
Ñoäng cô xoay Maùy saûn xuaát
3 pha bieán ñoåi nguoàn
chieàu (Phuï taûi)
ñieän töû
Gheùp noái ñaøn
hoài
Heä thoáng baûo veä vaø ñoùng
/ môû baèng cô-ñieän hoaëc
ñieän töû.
Ñoäng cô moät Maùy saûn xuaát
1 pha (Phuï taûi)
chieàu
Gheùp noái ñaøn
hoài
Heä thoáng baûo veä vaø boä
caàu dao cô ñieän.
Hình 1.2 Truyeàn ñoäng toác ñoä thay ñoåi
Truyeàn ñoäng ñieän toác ñoä thay ñoåi coù ñoäng cô ñieän (doøng ñieän xoay chieàu), boä gheùp
noái ñaøn hoài, taûi cô khí (maùy saûn xuaát) vaø heä thoáng baûo veä vaø ñoùng / môû baèng cô ñieän
hay ñieän töû. Ngaøy nay gaàn (75-80)% truyeàn ñoäng ñieän vaãn coøn laø loaïi truyeàn ñoäng ôû
toác ñoä khoâng ñoåi vì khoâng coù nhieàu öùng duïng yeâu caàu ñeán ñieàu khieån toác ñoä ngoaïi tröø
tröôøng hôïp luùc khôûi ñoäng, ngöøng vaø trong hoaït ñoäng baûo veä.
Tuy nhieân coøn khoaûng (20-25)% caàn ñeán ñieàu khieån toác ñoä vaø moâ men sao cho
thích hôïp vôùi phuï taûi cô khí. Caùc boä bieán ñoåi ñieän töû toû ra coù nhieàu ñaëc tröng maïnh
trong vieäc thay ñoåi vaø duy trì möùc naêng löôïng cung caáp thích hôïp vôùi loaïi phuï taûi caàn
ñeán ñieàu khieån toác ñoä hay moâmen nhö : maùy coâng cuï, roâboát, truyeàn ñoäng cho ñóa maùy
tính, caùc phöông tieän chuyeân chôû, v.v…
Veà caáu truùc, moät heä thoáng truyeàn ñoäng ñieän noùi chung, bao goàm caùc khaâu:
TAØI LIEÄU ÑÖÔÏC SHARE TREÂN WEBSITE KYSUBACHKHOA.COM
-3-
- PHAÀN I - CHÖÔNG 1
1. Boä bieán ñoåi: duøng ñeå bieán ñoåi loaïi doøng ñieän (xoay chieàu thaønh moät chieàu hoaëc
ngöôïc laïi), bieán ñoåi loaïi nguoàn (nguoàn aùp thaønh nguoàn doøng vaø ngöôïc laïi), bieán ñoåi
möùc ñieän aùp (hoaëc doøng ñieän), bieán ñoåi soá pha, bieán ñoåi taàn soá,v.v…. Caùc boä bieán ñoåi
thöôøng duøng laø maùy phaùt ñieän, heä maùy phaùt—ñoäng cô (heä F-Ñ), caùc chænh löu coù ñieàu
khieån vaø khoâng ñieàu khieån, caùc boä bieán taàn,v.v….
2. Ñoäng cô ñieän: duøng ñeå bieán ñoåi ñieän naêng thaønh cô naêng hay cô naêng thaønh ñieän
naêng (khi haõm ñieän). Caùc ñoäng cô ñieän thöôøng duøng laø:
− Ñoäng cô ñieän xoay chieàu ba pha khoâng ñoàng boä rotor loàng soùc hay daây quaán;
− Ñoäng cô ñieän moät chieàu kích töø ñoäc laäp, song song, noái tieáp, hoãn hôïp hay kích
töø baèng nam chaâm vónh cöûu;
− Ñoäng cô ñieän xoay chieàu ba pha coù coå goùp;
− Ñoäng cô ñoàng boä…
3. Khaâu truyeàn löïc: duøng ñeå truyeàn löïc töø truïc ñoäng cô ñieän ñeán cô caáu saûn xuaát hoaëc
duøng ñeå bieán ñoåi daïng chuyeån ñoäng (quay thaønh tònh tieán hay laéc) hoaëc laøm phuø hôïp veà
toác ñoä, moâ men, löïc. Ñeå truyeàn löïc coù theå duøng caùc baùnh raêng, truïc vít, xích, ñai truyeàn,
caùc boä gheùp noái ñaøn hoài….
4. Cô caáu saûn xuaát hay maùy saûn xuaát: thöïc hieän caùc thao taùc saûn xuaát vaø coâng ngheä
(gia coâng chi tieát, naâng—haï taûi troïng, dòch chuyeån…)
5. Khoái ñieàu khieån: laø caùc thieát bò duøng ñeå ñieàu khieån boä bieán ñoåi, ñoäng cô ñieän, cô
caáu truyeàn löïc.
Söû duïng trong khoái naøy coù theå laø caùc khí cuï ñoùng caét maïch coù tieáp ñieåm (caùc relay,
contactor) hay khoâng coù tieáp ñieåm (ñieän töû, baùn daãn), caùc boä khuyeách ñaïi, caùc boä ñieàu
chænh (regulator), caùc maùy tính, caùc boä vi xöû lí (microprocessor), caùc boä ñieàu chænh
theo chöông trình, CPU, PLC, CNC….
Caùc thieát bò ño löôøng, caûm bieán (sensor) duøng ñeå laáy caùc tín hieäu phaûn hoài coù theå laø
caùc loaïi ñoàng hoà ño, caùc caûm bieán töø, cô, quang….
Moät heä thoáng truyeàn ñoäng ñieän khoâng nhaát thieát phaûi coù ñaày ñuû caùc khaâu nhö ñaõ
neâu. Tuy nhieân, moät heä truyeàn ñoäng ñieän baát kyø luoân bao goàm hai phaàn chính:
− Phaàn löïc: bao goàm boä bieán ñoåi vaø ñoäng cô ñieän.
− Phaàn ñieàu khieån.
Moät heä truyeàn ñoäng ñieän ñöôïc goïi laø heä hôû khi khoâng coù phaûn hoài, ñöôïc goïi laø heä
kín khi coù phaûn hoài nghóa laø ñaïi löôïng ñaàu ra ñöôïc ñöa trôû laïi ñaàu vaøo döôùi daïng moät
tín hieäu naøo ñoù ñeå ñieàu chænh laïi vieäc ñieàu khieån sao cho ñaïi löôïng ñaàu ra ñaït moät giaù
trò mong muoán naøo ñoù.
B—PHAÏM VI ÖÙNG DUÏNG CUÛA TRUYEÀN ÑOÄNG ÑIEÄN
Moät sô ñoà toùm taét chæ ra caùc öùng duïng chuû yeáu vaø giôùi haïn coâng suaát caùc daïng
truyeàn ñoäng ñieän chính nhö sau:
TAØI LIEÄU ÑÖÔÏC SHARE TREÂN WEBSITE KYSUBACHKHOA.COM
-4-
- PHAÀN I - CHÖÔNG 1
Coâng suaát
(kW)
Maùy bôm nhaø
100000
maùy thuyû ñieän Nhaø maùy xay
xaùt, xi maêng.
10000 Maùy li taâm
Caùc maùy bôm Caùc maùy laøm giaáy
1000 Chuyeân chôû
100 Quaït Caàn caåu Xöû lyù Thang maùy
luyeän kim
Maùy in
10 Maùy troän,
baêng taûi Maùy deät
Maùy ñoùng hoäp Roâboát
1 Loø nhieät, boác hôi, Maùy coâng cuï
Caùc maùy ñieàu hoøa nhieät ñoä.
0.1
Möùc ñoä yeâu caàu cuûa vaän haønh
Trung bình Cao
Hình 1.3 Caùc öùng duïng truyeàn ñoäng coù toác ñoä thay ñoåi.
Caùc öùng duïng nhö bôm tröõ cho nhaø maùy thuyû ñieän baèng caùc toå maùy ñöôïc cheá taïo coù
coâng suaát 100MW hoaëc hôn nöõa.
Möùc ñoä vaän haønh cao trong hình 3, coù yù nghóa raèng heä thoáng truyeàn ñoäng naøy ñoøi
hoûi phaûi ñaït ñöôïc ñaùp öùng toác ñoä hay ñieàu khieån vò trí moät caùch nhanh choùng, chính xaùc
vaø phaïm vi ñieàu chænh roäng.
Cuøng vôùi söï phaùt trieån cuûa lónh vöïc ñieän töû, caùc boä bieán ñoåi ñieän töû coâng suaát, ñaõ
taïo moät söï chuyeån dòch lôùn trong thò tröôøng truyeàn ñoäng. Caùc ñoäng cô moät chieàu coù
choåi than toác ñoä thay ñoåi ñöôïc söû duïng töø nhieàu thaäp kyû tröôùc nhöng tôùi nay caùc ñoäng
cô loaïi xoay chieàu vôùi nhieàu öu ñieåm cuûa mình ñang thay theá daàn cho noù. Caùc boä
truyeàn ñoäng ñoäng cô xoay chieàu vaø boä bieán ñoåi ñieän töû toû ra beàn, reû hôn vaø khaû naêng
vaän haønh töông ñöông, ñaëc bieät laø caùc öùng duïng ñieàu khieån chuyeån ñoäng coù tính thuaän
nghòch.
TAØI LIEÄU ÑÖÔÏC SHARE TREÂN WEBSITE KYSUBACHKHOA.COM
-5-
- PHAÀN I - CHÖÔNG 1
25% d.c.
30% d.c.
75% a.c.
40% d.c. 70% a.c.
60% a.c.
naêm 1990 naêm 1995 naêm 2000
Hình 1.4 Söï thay ñoåi cuûa thò tröôøng truyeàn ñoäng.
Caùc boä bieán ñoåi ñieän töû coâng suaát daønh cho caùc loaïi ñoäng cô moät chieàu coù choåi than
hoaëc khoâng choåi than cuõng ñöôïc nghieân cöùu vaø ñöa ra cho caùc öùng duïng vôùi giaù caû hôïp
lyù.
Möùc chi phí cho boä bieán ñoåi ñieän töû coâng suaát thöôøng luoân cao hôn chi phí cuûa ñoäng
cô khoaûng töø hai ñeán naêm laàn, noùi chung thì giôùi haïn coâng suaát cuûa heä truyeàn ñoäng
caøng lôùn thì söï cheânh leäch giaù giöõa hai thaønh phaàn naøy giaûm hôn.
Lyù do cuûa vieäc duøng boä bieán ñoåi ñieän töû coâng suaát cho duø giaù cuûa noù lôùn hôn cuûa
ñoäng cô vì trong haàu heát caùc öùng duïng coù tính laâu daøi vieäc tieát kieäm ñöôïc naêng löôïng
saûn xuaát giuùp thu hoài khoaûng chi phí theâm cho boä bieán ñoåi ñieän töû coâng suaát, giaû söû
ñònh möùc coâng suaát söû duïng khoaûng hôn 10kW, neáu xem möùc tieát kieäm naêng löôïng coù
ñöôïc nhôø söû duïng boä bieán ñoåi chæ 25%, phaïm vi ñieàu chænh toác ñoä chöøng moät ñeán ba
laàn vaø hoaït ñoäng lieân tuïc 24/24 giôø/ngaøy thì khoaûng thôøi gian thu hoài voán chöøng chöa
tôùi naêm naêm.
Giôùi haïn söû duïng coâng suaát caøng lôùn thì thôøi gian quay voøng voán caøng nhanh do
vieäc tieát kieäm naêng löôïng toû ra caøng hieäu quaû. Caùc tính toaùn chi tieát xin xem chi tieát
trong taøi lieäu chuyeân ñeà.
Vai troø cuûa heä truyeàn ñoäng trong thöïc teá laø ñieàu khieån moâ men ñoäng cô phuø hôïp vôùi
moâmen taûi vaø vôùi löôùi ñieän nguoàn cung caáp khi xaùc laäp. Caùc quan heä cuûa moâ men taûi
coùtheå ñöôïc dieãn ñaït baèng moät trong caùc quan heä sau :
Moâ men / toác ñoä quy veà ñaàu truïc ñoäng cô;
TAØI LIEÄU ÑÖÔÏC SHARE TREÂN WEBSITE KYSUBACHKHOA.COM
-6-
- PHAÀN I - CHÖÔNG 1
Hay moâ men / thôøi gian vaø Toác ñoä / thôøi gian;
Hay quan heä vò trí / thôøi gian.
Coøn quaù trình quaù ñoä, boä truyeàn ñoäng theå hieän vai troø noù baèng caùch ñieàu khieån
voøng kín, trong ñoù tín hieäu ñaàu ra ñöôïc ñöa trôû laïi tín hieäu ñaàu vaøo so saùnh vôùi tín hieäu
ñaët vaø laáy sai leäch laøm tín hieäu ñieàu khieån cho boä bieán ñoåi…nhaèm duy trì ñaàu ra theo
yeâu caàu.
C—PHAÂN LOAÏI HEÄ THOÁNG TRUYEÀN ÑOÄNG ÑIEÄN
Coù nhieàu phaân loaïi heä truyeàn ñoäng ñieän:
1) Phaân loaïi theo soá löôïng ñoäng cô söû duïng: chia ra 3 loaïi
− Truyeàn ñoäng nhoùm: duøng moät ñoäng cô ñieän ñeå keùo moät nhoùm goàm nhieàu maùy
saûn xuaát.
− Truyeàn ñoäng ñôn: duøng moät ñoäng cô ñieän ñeå keùo toaøn boä moät maùy.
− Truyeàn ñoäng nhieàu ñoäng cô: tröôøng hôïp naøy maùy saûn xuaát coù caùc chuyeån ñoäng
thaønh phaàn cuûa noù do moät ñoäng cô rieâng ñaûm nhaän. Hình thöùc naøy ñöôïc söû duïng
khaù phoå bieán.
2) Phaân loaïi theo ñaëc ñieåm chuyeån ñoäng :
− Chuyeån ñoäng quay;
− Chuyeån ñoäng thaúng.
3) Phaân loaïi theo cheá ñoä laøm vieäc:
− Laøm vieäc lieân tuïc;
− Laøm vieäc giaùn ñoaïn.
4) Phaân loaïi theo chieàu quay ñoäng cô:
− Truyeàn ñoäng coù ñaûo chieàu;
− Truyeàn ñoäng khoâng ñaûo chieàu.
5) Phaân loaïi theo doøng ñieän:
− Truyeàn ñoäng ñieän xoay chieàu: duøng ñoäng cô ñieän xoay chieàu;
− Truyeàn ñoäng ñieän moät chieàu: duøng ñoäng cô ñieän moät chieàu.
6) Phaân loaïi döïa theo söï thay ñoåi thoâng soá ñieän:
− Truyeàn ñoäng khoâng ñieàu chænh: noái thaúng ñoäng cô vaøo nguoàn vaø keùo maùy saûn
xuaát vôùi moät toác ñoä khoâng ñoåi. Thay ñoåi xuaát hieän chæ laø do nhieãu töø beân ngoaøi;
− Truyeàn ñoäng coù ñieàu chænh: coâng ngheä quy trình saûn xuaát ñoøi hoûi phaûi coù ñieàu
chænh toác ñoä, vò trí hay moâmen. Thoâng soá ñieän cuûa heä thay ñoåi ñöôïc nhôø caùc thieát
bò ñieàu khieån.
7) Phaân loaïi theo thieát bò bieán ñoåi:
− Heä maùy phaùt—ñoäng cô: (kyù hieäu: F-Ñ), ñoäng cô moät chieàu ñöôïc caáp ñieän töø
moät maùy phaùt ñieän moät chieàu (boä bieán ñoåi ôû ñaây laø maùy phaùt).
TAØI LIEÄU ÑÖÔÏC SHARE TREÂN WEBSITE KYSUBACHKHOA.COM
-7-
- PHAÀN I - CHÖÔNG 1
− Thuoäc heä truyeàn ñoäng naøy coù heä maùy ñieän khuyeách ñaïi—ñoäng cô (kyù hieäu:
MÑKÑ-Ñ). Trong ñoù, boä bieán ñoåi ôû ñaây laø MÑKÑ;
− Heä chænh löu—ñoäng cô: (kyù hieäu: BCL-Ñ), ñoäng cô moät chieàu ñöôïc caáp ñieän
töø moät boä chænh löu (BCL). Chænh löu coù theå khoâng ñieàu khieån (chænh löu diode)
hay coù ñieàu khieån (chænh löu Thyristor: heä T-Ñ).v.v….
D—PHÖÔNG TRÌNH CHUYEÅN ÑOÄNG CUÛA MOÄT HEÄ TRUYEÀN ÑOÄNG ÑIEÄN
1. Heä thoáng chuyeån ñoäng tònh tieán:
Theo ñònh luaät II Newton, neáu xem khoái löôïng vaät chuyeån ñoäng laø khoâng ñoåi, ta coù
phöông trình:
dv
FÑ + FC = Fa = ma = m (I.1.1)
dt
Trong ñoù:
FÑ - löïc phaùt ñoäng do ñoäng cô ñieän taïo ra (N);
FC - löïc caûn chuyeån ñoäng cuûa cô caáu (N);
Fa - löïc ñoäng taïo ra gia toác chuyeån ñoäng (N);
m - khoái löôïng quaùn tính cuûa vaät chuyeån ñoäng (kg);
a - gia toác chuyeån ñoäng ( m/s2 );
v - vaän toác cuûa chuyeån ñoäng (m/s);
t - thôøi gian trong ñoù toác ñoä bieán ñoåi (s).
* Löu yù veà löïc ñoäng Fa :
Löïc ñoäng laø khoâng phaûi laø thaønh phaàn gaây neân chuyeån ñoäng. Ñaïi löôïng Fa chæ laø
moät khaùi nieäm vaät lyù. Xem phaàn cuûa moâ men ñoäng Mθ beân döôùi.
2. Heä thoáng chuyeån ñoäng quay:
Trong heä chuyeån ñoäng quay, neáu coi moâ men quaùn tính khoâng ñoåi, duøng ñònh luaät
II Newton ta coù:
dω
MÑ + MC = Mθ =Jθ = J (I.1.2)
dt
Trong ñoù:
MÑ - moâ men do ñoäng cô ñieän taïo ra (Nm);
MC - moâ men caûn cuûa cô caáu (Nm)
(MC coøn goïi laø moâ men tónh);
Mθ - moâ men ñoäng taïo ra gia toác goùc (Nm);
J - moâ men quaùn tính cuûa vaät quay (Nm);
θ - gia toác goùc (rad/s2);
ω - toác ñoä goùc (rad/s);
t - thôøi gian trong ñoù toác ñoä goùc bieán ñoåi (s).
TAØI LIEÄU ÑÖÔÏC SHARE TREÂN WEBSITE KYSUBACHKHOA.COM
-8-
- PHAÀN I - CHÖÔNG 1
* Löu yù veà ñaïi löôïng Mθ :
Traïng thaùi laøm vieäc cuûa truyeàn ñoäng phuï thuoäc vaøo moâmen quay MÑ do ñoäng cô
sinh ra vaø moâ men tónh MC do phuï taûi cuûa maùy quyeát ñònh. Moãi moät moâ men treân ñeàu
coù theå laø moâ men gaây chuyeån ñoäng hoaëc moâ men haõm. Ví duï, ôû maùy cöa ñóa hoaëc quaït
gioù: MÑ laø moâ men gaây chuyeån ñoäng, MC laø moâ men haõm; khi caàn truïc haï taûi öùng vôùi
traïng thaùi maùy phaùt cuûa ñoäng cô: MÑ laø moâ men haõm, MC laø moâ men gaây chuyeån ñoäng;
khi caàn truïc haï taûi duïng löïc: caû hai moâ men ñeàu gaây chuyeån ñoäng; khi haõm ñieän maùy
caùn: caû hai moâ men ñeàu laø haõm.
Ñoäng löïc cuûa truyeàn ñoäng ñöôïc xaùc ñònh bôûi moâ men toång hôïp cuûa hai moâ men
treân. Ta goïi moâ men toång hôïp naøy laø moâ men ñoäng, kyù hieäu: Mθ . Daáu cuûa moâ men
ñoäng laø giaù trò ñaïi soá.
Moâ men ñoäng khoâng phaûi duøng ñeå chæ moâ men gaây ra gia toác hay giaûm toác cuûa
truyeàn ñoäng (Mθ = MÑ + MC), maø laø duøng ñeå chæ moät ñaïi löôïng moâ men baèng veà trò soá
vaø ngöôïc chieàu vôùi noù, ñoù laø moâ men cuûa khoái löôïng quaùn tính Jdω/dt. Moâ men naøy
phaùt sinh khi truyeàn ñoäng thay ñoåi toác ñoä vaø noù coù taùc duïng choáng laïi söï thay ñoåi noù.
Noùi caùch khaùc, danh töø treân khoâng phaûi chæ nguyeân nhaân maø chæ haäu quaû. Ñoù laø moät
khaùi nieäm vaät lyù.
Neáu toác ñoä ñoäng cô tính theo voøng/phuùt thì toác ñoä goùc:
n n
ω = 2π ≈ (rad/s)
60 9,55
Neân (M.4.2) trôû thaønh:
1 dn
Mθ = Jθ = ×
9,55 dt
Ñoái vôùi toác ñoä, ta laáy chieàu quay cuûa ñoäng cô laøm chieàu döông khoâng keå ñoäng cô
quay theo chieàu naøo. Daáu cuûa moâ men höôùng theo chieàu quay cuûa truyeàn ñoäng laø
döông, coøn nhöõng moâ men ngöôïc chieàu quay laø aâm.
E—MOÂ MEN CAÛN
Theo ñaëc tính taùc ñoäng ta chia moâ men caûn thaønh hai nhoùm:
Moâ men caûn phaûn khaùng Mpk vaø moâ men caûn theá naêng Mtn .
1. Moâ men caûn phaûn khaùng:
Moâ men caûn loaïi naøy bao goàm moâ men cuûa löïc ma saùt, löïc caét, löïc bieán daïng cuûa
caùc vaät theå khoâng ñaøn hoài. Chuùng ñeàu ñöôïc taïo ra do caùc löïc phaûn khaùng choáng laïi
chuyeån ñoäng. Do ñoù mo men caûn phaûn khaùng luoân luoân ngöôïc chieàu chuyeån ñoäng.
2. Moâ men caûn theá naêng:
TAØI LIEÄU ÑÖÔÏC SHARE TREÂN WEBSITE KYSUBACHKHOA.COM
-9-
- PHAÀN I - CHÖÔNG 1
Moâ men caûn theá naêng bao goàm moâ men do troïng löïc vaø löïc bieán daïng cuûa nhöõng
vaät theå ñaøn hoài. Naâng hoaëc haï taûi troïng cuõng nhö neùn hoaëc keùo loø xo ñeàu coù lieân quan
ñeán söï bieán thieân cuûa theá naêng truyeàn ñoäng, chính vì vaäy ta goïi moâ men caûn loaïi naøy laø
“moâ men theá naêng”. Khi taêng döï tröõ theá naêng (naâng taûi, neùn loø xo, v.v…) moâ men theá
naêng coù taùc duïng caûn trôû chuyeån ñoäng, töùc höôùng ngöôïc chieàu quay cuûa ñoäng cô; khi
giaûm theá naêng (haï taûi, giaõn loø xo, v.v…), moâ men theá naêng laïi laø moâ men gaây chuyeån
ñoäng, nghóa laø noù höôùng theo chieàu quay cuûa ñoäng cô.
Ñeå cho vieäc tính toaùn ñöôïc thuaän tieän hôn, ta duøng ñaïi löôïng “moâ men caûn toaøn
phaàn”:
MC = Mpk + Mtn (I.1.3)
Thaønh phaàn naøo trong veá phaûi cuûa (M.5.1) troäi hôn thì moâ men caûn seõ mang tính
ñoù. Phoå bieán nhaát trong thöïc teá laø caùc truyeàn ñoäng coù moâ men caûn thuaàn phaûn khaùng,
hoaëc moâ men caûn mang thaønh phaàn phaûn khaùng troäi. Ñoù laø caùc truyeàn ñoäng chính cuûa
maùy caùn, baêng laên, maùy tieän, maùy phay, quaït gioù, bôm nöôùc, v.v…. Caùc truyeàn ñoäng coù
moâ men caûn mang thaønh phaàn theá naêng troäi laø truyeàn ñoäng cuûa caàn truïc, baøn naâng (vôùi
ñoái troïng khoâng caân baèng), maùy naâng haàm moû, thang maùy, truyeàn ñoäng naâng cuûa maùy
xuùc, v.v….
Qua vieäc phaân tích tính chaát cuûa moâ men noùi treân ta thaáy:
Moâ men cuûa ñoäng cô ôû traïng thaùi ñoäng cô seõ mang daáu döông vì noù höôùng theo
chieàu quay, coøn ôû traïng thaùi maùy phaùt seõ laø aâm vì höôùng ngöôïc chieàu quay.
Moâ men caûn phaûn khaùng thì luoân luoân aâm vì noù luoân luoân höôùng ngöôïc chieàu quay.
Moâ men caûn theá naêng coù daáu aâm khi taêng döï tröõ theá naêng (khi naâng taûi, neùn loø xo),
vaø mang daáu döông khi giaûm döï tröõ theá naêng (khi haï taûi, giaõn loø xo).
F—QUY ÑOÅI CAÙC ÑAÏI LÖÔÏNG MOÂ MEN CAÛN, LÖÏC CAÛN, QUAÙN TÍNH CUÛA
MAÙY SAÛN XUAÁT VEÀ TRUÏC ÑOÄNG CÔ
Moät heä truyeàn ñoäng ñieän thöôøng coù nhieàu boä phaän khaùc nhau vôùi caùc truïc quay
khaùc nhau: quay traùi, quay phaûi, tònh tieán leân, xuoáng…. Caùc boä phaän naøy taïo thaønh phaàn
cô hoïc cuûa heä truyeàn ñoäng ñieän. Chuùng coù caùc toác ñoä, löïc hoaëc moâ men taùc duïng khaùc
nhau.
Khi tính toaùn thieát keá, choïn coâng suaát ñoäng cô hoaëc nghieân cöùu söï laøm vieäc cuûa
moät heä truyeàn ñoäng ñieän, coù theå caàn phaûi thieát laäp phöông trình chuyeån ñoäng (I.1.1)
hoaëc (I.1.2) taïi moät ñieåm naøo ñoù treân sô ñoà ñoäng. Caùc ñaïi löôïng ñeå thieát laäp phöông
trình phaûi laáy ôû ngay taïi ñieåm ñoù. Do vaäy, caàn phaûi tieán haønh tính quy ñoåi caùc ñaïi löôïng
nhö löïc caûn, moâ men caûn, khoái quaùn tính vaø moâ men quaùn tính veà ñieåm ñònh tính toaùn.
Thoâng thöôøng, ñeå thuaän tieän khi khaûo saùt caùc traïng thaùi laøm vieäc cuûa truyeàn ñoäng,
ngöôøi ta hay tính quy ñoåi caùc ñaïi löôïng veà truïc ñoäng cô (nguoàn phaùt ñoäng löïc).
Nguyeân taéc tính quy ñoåi laø döïa vaøo ñònh luaät baûo toaøn naêng löôïng.
TAØI LIEÄU ÑÖÔÏC SHARE TREÂN WEBSITE KYSUBACHKHOA.COM
- 10 -
- PHAÀN I - CHÖÔNG 1
1. Quy ñoåi moâ men caûn MC veà truïc ñoäng cô:
Goïi moâ men sau khi quy ñoåi veà truïc ñoäng cô laø Mqñ .
Coâng truyeàn töø ñoäng cô = Coâng nhaän ñeán maùy saûn xuaát
⇔ Mqñ × ωÑ × η × t = MC × ωMSX × t
MC
⇒ Mqñ = ,(Nm) (I.1.4)
ηi
Trong ñoù:
η - hieäu suaát cuûa cô caáu truyeàn löïc töø ñoäng cô tôùi maùy saûn xuaát;
i - tyû soá truyeàn töø truïc ñoäng cô tôùi truïc maùy saûn xuaát, i = ωÑ/ωMSX ;
ωÑ - toác ñoä goùc cuûa ñoäng cô, (rad/s)
ωMSX- toác ñoä goùc cuûa maùy saûn xuaát, (rad/s)
t - thôøi gian saûn xuaát;
2. Quy ñoåi löïc caûn FC cuûa chuyeån ñoäng tònh tieán thaønh moâ men treân truïc ñoäng cô:
Coâng truyeàn töø ñoäng cô = Coâng nhaän ñeán maùy saûn xuaát
⇔ Mqñ × ωÑ × η × t = FC × v × t
F ×ρ
⇒ Mqñ = C ,(Nm) (I.1.5)
η
Trong ñoù:
ρ - baùn kính quy ñoåi cuûa chuyeån ñoäng tònh tieán veà truïc ñoäng cô,
ρ = v/ωÑ ,(m)
v - toác ñoä naâng (haï) taûi troïng ,(m/s)
3. Quy ñoåi moâ men quaùn tính JMSX veà truïc ñoäng cô:
Moâ men quaùn tính caàn quy ñoåi ôû ñaây laø moâ men quaùn tính cuûa caùc phaàn quay cuûa
maùy saûn xuaát JMSX, ñöôïc quy ñoåi veà truïc ñoäng cô.
Ñoäng naêng tích luõy treân truïc ñoäng cô = Ñoäng naêng tích luõy cuûa maùy saûn xuaát.
1 1
× Jqñ × ωÑ2 = × JMSX × ωMSX2
2 2
J
⇒ Jqñ = MSX , (kgm2) (I.1.6)
i2
4. Quy ñoåi khoái quaùn tính cuûa chuyeån ñoäng tònh tieán thaønh moâ men quaùn tính
treân truïc ñoäng cô:
Khoái quaùn tính ôû ñaây coù theå ñöa ra moät thí duï nhö phaàn carbin chöùa ngöôøi vaø ñoái
troïng cuûa noù trong heä truyeàn ñoäng thang maùy.
Theo ñònh luaät baûo toaøn naêng löôïng, ñoäng naêng tích luyõ treân truïc ñoäng cô baèng vôùi
ñoäng naêng tích luyõ cuûa khoái quaùn tính coù khoái löôïng m (kg):
1 1
× Jqñ × ωÑ2 = × m × v2
2 2
TAØI LIEÄU ÑÖÔÏC SHARE TREÂN WEBSITE KYSUBACHKHOA.COM
- 11 -
- PHAÀN I - CHÖÔNG 1
⇒ Jqñ = m × (v/ωÑ)2 = m × ρ2 (I.1.7)
Nhö vaäy, sau khi quy ñoåi caùc ñaïi löôïng maùy saûn xuaát veà truïc cuûa ñoäng cô, phöông
trình chuyeån ñoäng cuûa heä truyeàn ñoäng trôû thaønh:
MÑ + Mqñ = Jθ
Trong ñoù:
MÑ - moâ men ñoäng cô, (Nm)
Mqñ - moâ men caûn (hoaëc löïc caûn hoaëc caû hai) cuûa maùy saûn xuaát ñöôïc quy
ñoåi veà truïc ñoäng cô, (Nm)
J - moâ men quaùn tính toång coäng cuûa caû phaàn quay vaø khoái quaùn tính (neáu
coù), (kgm2)
θ - gia toác goùc, θ = dωÑ/dt , (rad/s2).
* Löu yù veà quy öôùc daáu:
Ñoái vôùi toác ñoä, ta laáy chieàu quay cuûa ñoäng cô laøm chieàu döông khoâng keå ñoäng cô
quay theo chieàu naøo.
Nhöõng moâ men höôùng theo chieàu quay cuûa truyeàn ñoäng laø döông, coøn nhöõng moâ
men ngöôïc chieàu quay laø aâm.
G—ÑAËC TÍNH CÔ CUÛA TRUYEÀN ÑOÄNG ÑIEÄN
Trong heä truyeàn ñoäng ñieän, ñoäng cô ñieän coù nhieäm vuï cung caáp ñoäng löïc cho cô
caáu saûn xuaát. Caùc cô caáu saûn xuaát cuûa moãi loaïi maùy coù caùc yeâu caàu coâng ngheä vaø ñaëc
ñieåm rieâng. Maùy saûn xuaát laïi coù raát nhieàu loaïi, nhieàu kieåu vôùi keát caáu raát khaùc bieät.
Ñoäng cô ñieän cuõng nhö vaäy, coù nhieàu loaïi, nhieàu kieåu vôùi caùc tính naêng, ñaëc ñieåm
rieâng.
Ñeå heä truyeàn ñoäng ñieän laøm vieäc toát, coù hieäu quaû thì giöõa ñoäng cô ñieän vaø cô caáu
saûn xuaát phaûi ñaûm baûo coù moät söï phuø hôïp töông öùng naøo ñoù. Vieäc choïn löïa heä truyeàn
ñoäng ñieän vaø choïn ñoäng cô ñieän ñaùp öùng ñuùng caùc yeâu caàu cuûa caùc cô caáu saûn xuaát coù
moät yù nghóa lôùn khoâng chæ veà maët kyõ thuaät maø caû veà maët kinh teá.
Do vaäy, ta phaûi xem xeùt kyõ ñaëc tính cô cuûa truyeàn ñoäng ñieän—töùc ñaëc tính cô cuûa
cô caáu saûn xuaát vaø ñaëc tính cô cuûa ñoäng cô ñieän.
Ñaëc tính cô bieåu thò moái quan heä giöõa toác ñoä quay vaø moâ men quay:
ω = f(M) hoaëc n = F(M)
1. Ñaëc tính cô cuûa cô caáu saûn xuaát:
Caùc cô caáu saûn xuaát tuy raát khaùc nhau nhöng ñaëc tính cô cuûa chuùng phaàn lôùn ñöôïc
bieåu dieãn toång quaùt bôûi coâng thöùc ñöôïc ruùt ra töø thöïc teá:
k
ω
MC = MC(0) + (MCñm - MC(0))
ω (I.1.8)
dm
Trong ñoù:
TAØI LIEÄU ÑÖÔÏC SHARE TREÂN WEBSITE KYSUBACHKHOA.COM
- 12 -
- PHAÀN I - CHÖÔNG 1
MC - moâ men caûn cuûa cô caáu saûn xuaát ôû toác ñoä ω naøo ñoù;
MC(o) - moâ men caûn cuûa cô caáu saûn xuaát ôû toác ñoä ω = 0;
MCñm - moâ men caûn cuûa cô caáu saûn xuaát ôû ω = ωñm ;
k - soá muõ ñaëc tröng cho phuï taûi, (k = 0, ±1, 2).
Tröôøng hôïp k = 0: ñaây laø ñaëc tính cô cuûa caùc cô caáu naâng—haï (maùy truïc, thang
maùy), cô caáu aên dao maùy caét goït kim loaïi v.v….
Tröôøng hôïp k = -1: maùy quaán daây, cô caáu truyeàn ñoäng chính caùc maùy caét goït kim
loaïi v.v….
Tröôøng hôïp k = 1: maùy phaùt ñieän moät chieàu vôùi taûi thuaàn trôû….
Tröôøng hôïp k = 2: caùc maùy thuyû khí: bôm, quaït, chaân vòt taøu thuûy v.v….
ω k=0
k=1
ωCñm k=2
k = -1
M
0 MC(0) MCñm
Hình 1.5 Daïng ñaëc tính cô cuûa moät soá cô caáu saûn xuaát
2. Ñaëc tính cô cuûa ñoäng cô ñieän:
Ñaëc tính cô ω = f(M) cuûa ñoäng cô ñieän chia ra: ñaëc tính cô töï nhieân vaø ñaëc tính cô
nhaân taïo. Daïng ñaëc tính cô cuûa moãi loaïi ñoäng cô khaùc nhau seõ khaùc nhau.
a) Ñaëc tính cô töï nhieân (tn):
Ñoù laø quan heä ω = f(M) cuûa ñoäng cô ñieän khi caùc thoâng soá ñieän: ñieän aùp, taàn soá, …
laø ñònh möùc theo cheá ñoä ñaõ ñöôïc thieát keá cheá taïo vaø maïch ñieän cuûa ñoäng cô khoâng noái
theâm ñieän trôû, ñieän khaùng,….
b) Ñaëc tính cô nhaân taïo (nt):
Ñoù laø quan heä ω = f(M) cuûa ñoäng cô ñieän khi caùc thoâng soá ñieän khoâng ñuùng ñònh
möùc hoaëc khi maïng ñieän coù noái theâm ñieän trôû, ñieän khaùng,… hoaëc coù söï thay ñoåi maïch
noái.
3. Ñoä cöùng cuûa ñaëc tính cô:
Ñaïi löôïng ñoä cöùng β cuûa moät ñöôøng ñaëc tính cô laø:
TAØI LIEÄU ÑÖÔÏC SHARE TREÂN WEBSITE KYSUBACHKHOA.COM
- 13 -
- PHAÀN I - CHÖÔNG 1
∆M
β = = cotg(α) (I.1.9)
∆ω
Ñoä cöùng β cuûa moät ñaëc tính cô ñöôïc duøng ñeå ñaùnh giaù ñaëc tính cô ñoù.
ω Ñaëc tính cô cöùng tuyeät ñoái
Ñaëc tính cô cöùng
∆ω α
Ñaëc tính cô meàm
M
0
∆Μ
Hình 1.6 Ñoä cöùng ñaëc tính cô
− Khi |β| nhoû, ñaëc tính cô laø meàm (|β|
- PHAÀN I - CHÖÔNG 1
TAØI LIEÄU ÑÖÔÏC SHARE TREÂN WEBSITE KYSUBACHKHOA.COM
- 15 -
nguon tai.lieu . vn
