Xem mẫu
LỜI NÓI ĐẦU
Trong cuộc sống hiện đại, song song với sự phát triển không ngừng của
khoa học công nghệ là nhu cầu ngày càng tăng của con người. Nhu cầu về định
vị dẫn đường là một nhu cầu quan trọng trong đời sống. Sự ra đời của hệ thống
định vị toàn cầu GNSS(Global Navigation Satellite System là tên dùng chung cho
các hệ thống định vị toàn cầu sử dụng vệ tinh như GPS (Hoa Kỳ), hệ thống định
vị Galileo (Liên minh châu Âu) và GLONASS (Liên bang Nga)) đã đáp ứng được
nhu cầu đó. Với hệ thống này, con người có thể dễ dàng xác định được vị trí,
hướng đi, vận tốc, xây dựng bản đồ…phục vụ cho nhiều mục đích khác nhau.
Tuy nhiên, nhiều ứng dụng đòi hỏi độ chính xác cao. Vì vậy, yêu cầu mới được
đặt ra là là sao để tăng được độ chính xác của hệ thống định vị.
Hiện nay, các hoạt động của con người đòi hỏi về định vị, dẫn đường và
điều khiển cho các vật thể chuyển động như máy bay, tên lửa, ôtô, tàu thuyền,
v.v. đã trở thành một nhu cầu hết sức cấp thiết trong nhiều lĩnh vực đời sống và
an ninh quốc phòng. Một trong những hệ thống dẫn đường hiện tại đang được
ứng dụng nhiều là hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu (GPS). Tuy nhiên, bên cạnh
những ưu điểm như độ chính xác tương đối cao và ổn định theo thời gian, hệ
thống GPS bộ lộ những nhược điểm như tín hiệu có thể bị gián đoạn trong thời
gian không xác định do ảnh hưởng của địa hình hoặc do sai số có chủ đích của
nhà cung cấp. Bên cạnh hệ thống GPS, hệ thống dẫn đường quán tính (INS) cũng
được sử dụng nhiều nhằm xác định tọa độ và các thông tin của vật thể chuyển
động dựa trên các thông số đo đạc tính toán từ các cảm biến gắn trên vật thể như
cảm biến gia tốc, con quay hồi chuyển, la bàn từ, v.v. Việc tích hợp INS và GPS
cho phép tạo nên một hệ thống dẫn đường có tính hoàn thiện cao được ứng dụng
trong các ngành như điều khiển dẫn đường các phương tiện đường bộ, đường
không và vũ trụ.
Hệ thống được thiết kế sử dụng các kỹ thuật xử lý tín hiệu số hiện đại,
đặc biệt là lọc bộ lọc Kalman, và cảm biến gia tốc MEMS mới, để đáp ứng
được các yêu cầu như tính chính xác cao và thời gian đáp ứng nhanh.
TÓM TẮT
Luận văn của em tập trung tìm hiểu về“nghiên cứu thiết kế bộ thu định
vị chính xác tích hợp GPS/INS”. Đây là phương pháp định vị đem lại độ chính
xác cao, ổn định, ít chịu ảnh hưởng của điều kiện thời tiết. Chi phí thấp hơn
nhiều so với các hệ thống định vị khác có cùng độ chính xác. Theo đó, trong luận
văn em xin trình bày các nội dung như sau:
CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU
Giới thiệu những nét khái quát nhất về phương pháp định vị điểm chính xác,
cảm biến quán tính MEMS IMU và hệ thống tích hợp PPP GPS/MEMS IMU.
CHƯƠNG 2. TỔNG QUAN VỀ ĐỊNH VỊ ĐIỂM CHÍNH XÁC PPP GPS VÀ
HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ QUÁN TÍNH INS
Trình bày về hệ thống GPS, phương pháp định vị điểm chính xác PPP và hệ
thống định vị quán tính INS.
CHƯƠNG 3. SỰ TÍCH HỢP GIỮA GPS VÀ INS
Mô tả về các phương pháp tích hợp giữa hai hệ thống GPS và INS đồng thời
trình bày lý thuyết về bộ lọc Kalman.
CHƯƠNG 4. SỰ TÍCH HỢP GIỮA ĐỊNH VỊ ĐIỂM CHÍNH XÁC GPS VÀ
INS
Trình bày cụ thể về phương pháp tích hợp giữa định vị điểm chính xác PPP GPS
và INS.
CHƯƠNG 5. KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU
Là những kết quả thu được dựa trên mô phỏng matlab so sánh sai số vị trí giữa
các hệ thống rời rạc và hệ thống tích hợp.
Cùng với đó, phần kết luận sẽ đưa ra những đánh giá và đề xuất một vài hướng
nghiên cứu tiếp theo.
ABSTRACT
My project focuses on studying about “Integration of Precise Point
Positioning GPS and INS”.This is a positioning method provides highly accurate,
stable, less affected by weather conditions. This has lower cost than other systems
with the same positioning accuracy.Accordingly, the project would like to present
the contents as follows:
Chapter 1 introduces
The most general definitions ofPrecise Point Positioning (PPP), low Cost mems
IMU and intergration of PPP GPS and mems IMU
Chapter 2 presents Global Positioning System (GPS), Precise Point
Positioning and Inertial Navigation System (INS)
Presentation on GPS systems, positioning method and PPP exact inertial navigation
system INS.
Chapter 3 describes the method to integrate GPS and INS, theory of
Kalman filter
A description of the method of integration between GPS and INS systems and
presents a Kalman filter theory.
Chapter 4 presents in detail method of integration of Precise Point
Positioning and INS
Presents particular methodological integration between precise point positioning
GPS and INS PPP.
Chapter 5 Result of framework
The result based on the simulation using matlabfor estimating error between
separate systems and integration system.
And the conclusion will evaluate and make a few suggestions towards further
researches.
MỤC LỤC
ẢNH
DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU
...
- tailieumienphi.vn
nguon tai.lieu . vn