Xem mẫu

LỜI NÓI ĐẦU Trong cuộc sống hiện đại, song song với sự phát triển không ngừng của khoa học công nghệ là nhu cầu ngày càng tăng của con người. Nhu cầu về định vị dẫn đường là một nhu cầu quan trọng trong đời sống. Sự ra đời của hệ thống định vị toàn cầu GNSS(Global Navigation Satellite System ­ là tên dùng chung cho các hệ thống định vị toàn cầu sử dụng vệ tinh như GPS (Hoa Kỳ), hệ thống định vị Galileo (Liên minh châu Âu) và GLONASS (Liên bang Nga)) đã đáp ứng được nhu cầu đó. Với hệ thống này, con người có thể dễ dàng xác định được vị trí, hướng đi, vận tốc, xây dựng bản đồ…phục vụ cho nhiều mục đích khác nhau. Tuy nhiên, nhiều ứng dụng đòi hỏi độ chính xác cao. Vì vậy, yêu cầu mới được đặt ra là là sao để tăng được độ chính xác của hệ thống định vị. Hiện nay, các hoạt động của con người đòi hỏi về định vị, dẫn đường và điều khiển cho các vật thể chuyển động như máy bay, tên lửa, ôtô, tàu thuyền, v.v. đã trở thành một nhu cầu hết sức cấp thiết trong nhiều lĩnh vực đời sống và an ninh quốc phòng. Một trong những hệ thống dẫn đường hiện tại đang được ứng dụng nhiều là hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu (GPS). Tuy nhiên, bên cạnh những ưu điểm như độ chính xác tương đối cao và ổn định theo thời gian, hệ thống GPS bộ lộ những nhược điểm như tín hiệu có thể bị gián đoạn trong thời gian không xác định do ảnh hưởng của địa hình hoặc do sai số có chủ đích của nhà cung cấp. Bên cạnh hệ thống GPS, hệ thống dẫn đường quán tính (INS) cũng được sử dụng nhiều nhằm xác định tọa độ và các thông tin của vật thể chuyển động dựa trên các thông số đo đạc tính toán từ các cảm biến gắn trên vật thể như cảm biến gia tốc, con quay hồi chuyển, la bàn từ, v.v. Việc tích hợp INS và GPS cho phép tạo nên một hệ thống dẫn đường có tính hoàn thiện cao được ứng dụng trong các ngành như điều khiển dẫn đường các phương tiện đường bộ, đường không và vũ trụ. Hệ thống được thiết kế sử dụng các kỹ thuật xử lý tín hiệu số hiện đại, đặc biệt là lọc bộ lọc Kalman, và cảm biến gia tốc MEMS mới, để đáp ứng được các yêu cầu như tính chính xác cao và thời gian đáp ứng nhanh. TÓM TẮT Luận văn của em tập trung tìm hiểu về“nghiên cứu thiết kế bộ thu định vị chính xác tích hợp GPS/INS”. Đây là phương pháp định vị đem lại độ chính xác cao, ổn định, ít chịu ảnh hưởng của điều kiện thời tiết. Chi phí thấp hơn nhiều so với các hệ thống định vị khác có cùng độ chính xác. Theo đó, trong luận văn em xin trình bày các nội dung như sau: CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU Giới thiệu những nét khái quát nhất về phương pháp định vị điểm chính xác, cảm biến quán tính MEMS IMU và hệ thống tích hợp PPP GPS/MEMS IMU. CHƯƠNG 2. TỔNG QUAN VỀ ĐỊNH VỊ ĐIỂM CHÍNH XÁC PPP GPS VÀ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ QUÁN TÍNH INS Trình bày về hệ thống GPS, phương pháp định vị điểm chính xác PPP và hệ thống định vị quán tính INS. CHƯƠNG 3. SỰ TÍCH HỢP GIỮA GPS VÀ INS Mô tả về các phương pháp tích hợp giữa hai hệ thống GPS và INS đồng thời trình bày lý thuyết về bộ lọc Kalman. CHƯƠNG 4. SỰ TÍCH HỢP GIỮA ĐỊNH VỊ ĐIỂM CHÍNH XÁC GPS VÀ INS Trình bày cụ thể về phương pháp tích hợp giữa định vị điểm chính xác PPP GPS và INS. CHƯƠNG 5. KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU Là những kết quả thu được dựa trên mô phỏng matlab so sánh sai số vị trí giữa các hệ thống rời rạc và hệ thống tích hợp. Cùng với đó, phần kết luận sẽ đưa ra những đánh giá và đề xuất một vài hướng nghiên cứu tiếp theo. ABSTRACT My project focuses on studying about “Integration of Precise Point Positioning GPS and INS”.This is a positioning method provides highly accurate, stable, less affected by weather conditions. This has lower cost than other systems with the same positioning accuracy.Accordingly, the project would like to present the contents as follows: Chapter 1 introduces The most general definitions ofPrecise Point Positioning (PPP), low Cost mems IMU and intergration of PPP GPS and mems IMU Chapter 2 presents Global Positioning System (GPS), Precise Point Positioning and Inertial Navigation System (INS) Presentation on GPS systems, positioning method and PPP exact inertial navigation system INS. Chapter 3 describes the method to integrate GPS and INS, theory of Kalman filter A description of the method of integration between GPS and INS systems and presents a Kalman filter theory. Chapter 4 presents in detail method of integration of Precise Point Positioning and INS Presents particular methodological integration between precise point positioning GPS and INS PPP. Chapter 5 Result of framework The result based on the simulation using matlabfor estimating error between separate systems and integration system. And the conclusion will evaluate and make a few suggestions towards further researches. MỤC LỤC ẢNH DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU ... - tailieumienphi.vn
nguon tai.lieu . vn