Xem mẫu
- Kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng © THM
LỜI GIỚI THIỆU
Nội dung chính của cuốn sách gồm những chương như sau:
Chương 1. Giới thiệu công nghệ điều khiển: Khái quát lịch sử phát
triển hệ thống tự động và lý thuyết điều khiển tự động.
Chương 2. Mô hình hóa hệ thống: Phát triển mô hình toán học cho các
hệ thống điều khiển và các phần tử của hệ thống tự động nhằm mục đích
phân tích, tìm hiểu đặc tính động và thiết kế hệ thống điều khiển tự động.
Mô hình hóa hệ thống cơ bản dựa trên các định luật vật lý.
Chương 3. Phân tích trong miền thời gian: Giới thiệu các phương pháp
kinh điển phân tích đặc tính động của hệ thống điều khiển như biến đổi
Laplace, hàm truyền và phân tích các đáp ứng hệ thống khi áp dụng một tín
hiệu đầu vào.
Chương 4. Hệ thống điều khiển vòng kín: Khái quát những phương
pháp biểu diễn hệ điều khiển vòng kín và giới thiệu hệ thống điều khiển PID
(tỷ lệ tích phân vi phân).
Chương 5. Thiết kế điều khiển kinh điển trong mặt phẳng S: Giới
thiệu các phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển kinh điển trong miền S
như tiêu chuẩn ổn định Routh-Hurwitz, phương pháp quỹ tích nghiệm.
Chương 6. Thiết kế điều khiển kinh điển trong miền tần số: Giới
thiệu các phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển kinh điển trong miền
tần số sử dụng các biểu đồ như Biểu đồ Bode, Biểu đồ Nyquist và Biểu đồ
Nichols.
Chương 7. Thiết kế hệ thống điều khiển số: Giới thiệu hệ thống điều
khiển xung số sử dụng bộ vi xử lý và trình bày các khái niệm và nguyên lý
phân tích thiết kế hệ thống điều khiển xung số như biến đổi z, hàm truyền
xung số và tính ổn định trong miền z.
Chương 8. Phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển không gian
trạng thái: Giới thiệu phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển sử dụng mô
1/16
- Kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng © THM
hình không gian trạng thái. Chương này cũng giới thiệu một số phương pháp
thiết kế bộ quan sát trạng thái.
Phụ lục 1. Thiết kế hệ thống điều khiển dùng MATLAB: Cung cấp
các chương trình mẫu bằng MATLAB® và Simulink® để minh họa các thuật
toán điều khiển đã trình bày trong các chương trước.
Phụ lục 2. Khái niệm cơ bản về ma trận: Tóm tắt một số khái niệm
cơ bản ma trận làm cơ sở toán học cho lập trình với MATLAB.
Với nội dung trên, cuốn sách phù hợp cho các khóa học cơ sở về điều
khiển tự động ở các đại học. Với nội dung không quá nặng về lý thuyết có
kết hợp với thực hành cuốn sách cũng còn có thể dùng được cho cả sinh viên
các khóa học về thiết bị điều khiển tự động ở các trường cao đẳng kỹ thuật.
Những nội dung trong cuốn sách đã được tác giả lựa chọn công phu bằng kinh
nghiệm giảng dạy lâu năm về lĩnh vực điều khiển tự động tại Đại học
Plymouth, Anh Quốc.
2/16
- Kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng © THM
Ch¬ng i. giíi thiÖu c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng
1.1. Khái quát lịch sử
Trải qua lịch sử con người vẫn đang cố gắng điều khiển thế giới mà
họ đang sống. Từ những ngày đầu tiên con người đã nhận thấy rằng sức lực
yếu đuối của mình không đủ cạnh tranh với những sinh vật xung quanh mình.
Con người chỉ có thể tồn tại bằng cách sử dụng trí khôn và sự khéo léo của
mình. Tài sản chính của con người so với tất cả các loài khác trên trái đất là
trí thông minh tuyệt đỉnh của mình. Con người Thời kỳ Đồ đá (Stone Age) đã
phát minh ra dụng cụ và vũ khí từ viên đá lửa, đá và xương và đã phát hiện ra
rằng có thể huấn luyện động vật tuân mệnh lệnh của mình, và đã nhận biết
được một dạng sơ khởi đầu tiên của hệ thống điều khiển. Trước đó một thời
gian dài, con người đã biết khai thác sức ngựa và sức bò để thực hiện nhiều
công việc khác nhau, bao gồm cả vận tải. Phải trải qua một thời gian rất dài
con mới người học được cách thay thế động vật bằng máy móc.
Hình 1.1 Bộ điều tốc ly tâm của James Watt
3/16
- Kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng © THM
Bước quan trọng nhất trong thiết kế máy móc, mà lần lượt sứ giả đưa tin
cho cách mạng công nghiệp, là sự phát triển của máy hơi nước. Một vấn đề
thách thức kỹ sư tại thời đó là làm sao có thể điều khiển được vận tốc quay
của máy mà không cần có sự can thiệp của con người. Trong số nhiều
phương pháp được thử, phương thành công nhất là sử dụng con lắc hình nón,
có góc nghiêng là một hàm số (nhưng không phải là một hàm tuyến tính) của
tốc độ góc quay của trục. Nguyên lý này được James Watt khai thác vào năm
1769 trong việc thiết kế quả bóng bay (flyball) của ông, hay còn gọi là máy
điều tốc ly tâm. Vì vậy có lẽ hệ thống đầu tiên để điều khiển tự động máy
móc đã được khai sinh.
Nguyên lý làm việc của máy điều tốc Watt được biểu diễn trong Hình 1.1,
trong đó thay đổi vận tốc trục quay sẽ làm cho góc hình nón khác nhau của
những quả bóng bay. Góc hình nón thay đổi tiếp theo sẽ tạo nên chuyển động
tuyến tính của ống ngoài kết quả là điều chỉnh được lưu lượng hơi vào máy
bằng một chiếc van.
Watt là một kỹ sư thực hành và không có nhiều thời gian để phân tích lý
thuyết. Tuy nhiên ông đã quan sát thấy rằng trong những điều kiện nhất định
nào đó thì máy xem ra như săn đuổi theo vận tốc đầu ra dao động xung quanh
một giá trị mong muốn. Sự loại trừ việc săn đuổi hoặc tên phổ biến hơn
không ổn định là một đặc điểm quan trọng trong thiết kế tất cả các hệ
thống điều khiển.
- Trong công trình của mình “Về các bộ điều tốc” Maxwell (1868) đã phát
triển phương trình vi phân cho bộ điều tốc, tuyến tính hóa điểm cân bằng và
chứng minh rằng tính ổn định của hệ thống phụ thuộc vào nghiệm của
phương trình đặc trưng có các phần thực âm.
- Bài toán nhận dạng tiêu chuẩn ổn định cho hệ thống tuyến tính được
nghiên cứu bởi Hurwitz (1875) và Routh (1905). Bài toán này được mở rộng
để xét tính ổn định của hệ phi tuyến tính bởi nhà toán học Nga Lyapunov
4/16
- Kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng © THM
(1893). Phần cốt lõi toán học để phân tích lý thuyết đuợc Laplace (1749-1827)
và Fourier (1758-1830) phát triển.
- Một hướng tiếp cận quan trọng khác để thiết kế hệ thống điều khiển
được Evans (1948) phát triển. Dựa trên tác phẩm của Maxwell và Routh,
Evans bằng phương pháp quỹ tích nghiệm đã thiết kế những quy tắc và kỹ
thuật cho phép nghiệm của phương trình đặc trưng được biểu thị bằng đồ thị.
- Sự ra đời của máy tính trong thập niên 1950s đã làm gia tăng việc biểu
diễn phương trình vi phân bằng không gian trạng thái, nghĩa là sử dụng ký
hiệu ma trận véc tơ, chính nó góp phần sẵn sàng vào việc tính toán (machine
computation).
- Thập niên 1980s đã trải qua những tiến bộ lớn về lý thuyết điều khiển
để thiết kế hệ thống bền vững với tính không chắc chắn trong đặc tính động.
Công trình của Athans (1971), Safanov (1980), Chiang (1988), Grimble (1988)
và những người khác đã trình diễn cách có thể mô hình hóa tính không chắc
chắn và đưa ra khái niệm và lý thuyết tổng hợp.
Thập niên 1990s đã mở ra cho cộng đồng điều khiển khái niệm những hệ
thống điều khiển thông minh. Mạng trí năng nhân tạo chứa đựng nhiều phần
tử tính toán đơn giản hoạt động song song với nhau nhằm cố gắng cạnh tranh
với những đối tác sinh học. Lý thuyết dựa trên công trình thực hiện bởi Hebb
(1949), Rosenbatt (1961), Kohanen (1987), Widrow-Hoff (1960) và những
người khác. Khái niệm lô gíc mờ được Zadeh (1965) giới thiệu. Lô gíc mờ
này đã được phát triển cho phép máy tính mô hình hóa tính lơ đãng của con
người (human vagueness). Những bộ điều khiển lô gíc mờ, trong khi thiếu
vắng phương pháp thiết kế mãnh liệt chính thức những kỹ thuật khác, đã cho
đưa ra điều khiển bền vững mà không cần thiết phải mô hình hóa hành vi
động của hệ thống. Những tác giả trong lĩnh vực này có thể kể đến (bao
gồm): Mamdani (1976), Sugeno (1985), Sutton (1991) và Tong (1978).
1.2 Cơ sở hệ thống điều khiển
1.2.1 Khái niệm hệ thống
5/16
- Kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng © THM
Trước khi thảo luận cấu trúc một hệ điều khiển cần phải định nghĩa một
hệ thống (a system) có nghĩa là gì? Hệ thống có nghĩa những vật khác nhau
đối với người khác nhau, có thể bao gồm những hệ thống thuần vật lý như
bàn máy của công cụ máy điều khiển máy tính số (CNC) hoặc nói một cách
khác những thủ tục cần thiết để mua những vật liệu thô cùng với điều khiển
hàng tồn kho (kiểm kê, inventory) trong một hệ thống kế hoạch hóa yêu cầu
vật liệu (Material Requirements Planning System).
Tổng quát, một hệ thống có thể được định nghĩa là một bộ sưu tập của
vật chất, các bộ phận, các phần tử hoặc các thủ tục được bao gồm trong một
giới hạn được định rõ nào đó như trong Hình 1.2. Một hệ thống có thể có
nhiều đầu vào Hình 1.2 Khái niệm hệ thống và nhiều đầu ra.
Trong công nghệ học điều khiển, cách mà đầu ra hệ thống đáp ứng đối
với sự thay đổi đầu vào hệ thống (nghĩa là đáp ứng hệ thống) rất quan trọng.
Trong trường hợp tàu thủy được cho trong Hình 1.3. Bánh lái và máy là
đầu vào điều khiển mà giá trị của chúng có thể được điều chỉnh để điều
khiển đầu ra nào đó, ví dụ hướng tàu và vận tốc chạy tới. Gió, sóng và dòng
chảy là những đầu vào nhiễu loạn và chúng làm phát sinh sai số trong các đầu
ra (được gọi là biến số được điều khiển) vị trí, hướng, tốc độ chạy tới. ngoài
6/16
Hình 1.3 Tàu thủy là một hệ động
- Kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng © THM
ra, nhiễu loạn sẽ gây ra chuyển động của tàu gia tăng (lắc ngang, lắc dọc và
trượt dọc) là những chuyển động không mong muốn.
Một
Hình 1.4 Đầu vào và đầu ra hệ thống
cách
tổng quát, mối quan hệ giữa đầu vào điều khiển, đầu vào nhiễu loạn, nhà
máy và biến được điều khiển được cho trong Hình 1.4.
1.2.2 Hệ thống vòng mở (hệ mở)
Hình 1.4 biểu diễn một hệ thống vòng mở (gọi ngắn gọn là hệ mở) và
được dùng cho những ứng dụng rất đơn giản. Vấn đề chủ yếu của hệ mở là
biến được điều khiển nhạy cảm với những thay đổi đầu vào nhiễu loạn. Vì
vậy, ví dụ, nếu một lò sưởi ga được bật lên ở trong phòng, và nhiệt độ tăng
lên tới 20oC, nhiệt độ sẽ duy trì tại giá trị đó trừ khi có nhiễu loạn. Nhiễu
loạn có thể được gây ra bởi để cửa phòng mở chẳng hạn. Hoặc nói cách khác
bằng thay đổi môi trường bên ngoài. Trong cả hai trường hợp nhiệt độ phòng
sẽ thay đổi. Để duy trì nhiệt độ phòng không đổi cần một cơ cấu thay đổi
đầu ra năng lượng từ lò sưởi ga.
1.2.3 Hệ thống vòng kín (hệ kín)
7/16
- Kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng © THM
Đối với hệ thống điều khiển nhiệt độ phòng, yêu cầu đầu tiên là nhận ra
hoặc cảm biến thay đổi nhiệt độ phòng. Yêu cầu thứ hai là điều khiển hoặc
thay đổi đầu ra năng lượng của lò sưởi ga, nếu nhiệt độ phòng được cảm
biến khác với nhiệt độ phòng mong muốn. Nói chung, một hệ thống được
thiết kế để điều khiển đầu ra của một thiết bị (nhà máy) phải chứa đựng ít
nhất một bộ cảm biến và một bộ điều khiển như được biểu diễn trong Hình
1.5.
Hình 1.5 Hệ kín
Hình 1.5 trình bày một sơ đồ khối tổng quát cho một hệ thống điều khiển
vòng kín, hoặc cũng gọi là hệ điều khiển phản hồi. Bộ điều khiển và thiết bị
nằm dọc theo đường truyền thẳng (forward path), còn bộ cảm biến thì nằm
trong đường phản hồi (feedback path). Giá trị đầu ra thiết bị đo được so sánh
với giá trị mong muốn tại điểm tính tổng (summing point, cũng có thể gọi là
phần tử so sánh, comparison element). Sự khác nhau, hoặc sai số (error) được
cấp cho bộ điều khiển tạo ra tín hiệu điều khiển để điều chỉnh thiết bị cho
8/16
- Kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng © THM
đến khi đầu ra thiết bị bằng với giá trị mong muốn. Sự bố trí như vậy đôi khi
được gọi là một hệ thống chấp hành sai số (an error-actuated system).
1.3 Ví dụ hệ thống điều khiển
1.3.1 Hệ thống điều khiển nhiệt độ trong phòng
Biểu diễn vật lý hệ thống điều khiển nhiệt độ phòng được cho trong Hình
1.6. Ở đây tín hiệu ra từ thiết bị cảm biến nhiệt độ là cặp nhiệt độ hay nhiệt
kế điện trở được so sánh với nhiệt độ mong muốn. Bất kỳ sự khác nhau hoặc
sai số nào làm cho bộ điều khiển gửi một tín hiệu điều khiển cho van
solenoid khí tạo ra chuyển động tuyến tính của sống van, vì thế điều khiển
lưu lượng khí tới bộ đốt của lò sưởi ga. Nhiệt độ mong muốn thường thu
được từ điều chỉnh bằng tay biến trở (potentiometer).
Hình 1.6 Hệ thống điều khiển nhiệt độ phòng
Sơ đồ khối chi tiết được cho trong Hình 1.7. Những giá trị vật lý của các
tín hiệu xung quanh vòng điều khiển được cho trong ngoặc.
9/16
Hình 1.7 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển nhiệt độ phòng
- Kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng © THM
Điều kiện tĩnh sẽ tồn tại khi nhiệt độ thực và nhiệt độ mong muốn giống
nhau, và đầu vào nhiệt lượng cân bằng chính xác với tổn thất nhiệt qua các
bức tường của tòa nhà. Hệ thống làm việc theo hai chế độ:
(a) Điều khiển tỷ lệ (Proportional control): Ở đây chuyển động tuyến tính
của sống van tỷ lệ với sai số. Chuyển động này cung cấp một điều chế liên
tục đầu vào nhiệt cho phòng tạo ra điều khiển nhiệt độ rất chính xác. Chuyển
động này được áp dụng khi điều khiển nhiệt độ, ý nói là hơn 1 oC, được yêu
cầu (nghĩa là phòng mổ bệnh viện, các phòng chuẩn công nghiệp…), mà ở đó
sự chuẩn xác quan trọng hơn rất nhiều so với giá cả.
(b) Điều khiển mở tắt (On-off control): Cũng được gọi là điều khiển tĩnh
nhiệt hay điều khiển bang-bang (bang-bang control), van ga hoặc được mở
hết cỡ hoặc đóng hết cỡ, nghĩa là lò sưởi chạy (on) hoặc tắt (off). Dạng điều
khiển này tạo ra một dao động khoảng 2 hoặc 3oC xung quanh nhiệt độ mong
muốn, nhưng dễ thực hiện và được sử dụng cho những ứng dụng rẻ tiền (ví
dụ hệ thống sưởi trong nhà).
1.3.2 Điều khiển máy nâng máy bay
Trong thuở bay ban đầu (in early days of flight), mặt điều khiển của máy
bay được thao tác bằng dây cáp nối liền giữa cột điều khiển, máy nâng và
cánh nhỏ của máy bay. Máy bay cao tốc hiện đại yêu cầu những thiết bị trợ
giúp công suất hoặc cơ quan phụ để cung cấp những lực lớn cần thiết thao
tác các mặt điều khiển. Hình 1.8 biểu diễn một hệ thống điều khiển máy
nâng cho máy bay phản lực cao tốc.
10/16
- Kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng © THM
Chuyển động của cột điều khiển tạo ra tín hiện từ bộ cảm ứng góc đầu
vào được so sánh với góc máy nâng đo được bằng bộ điều khiển tạo ra tín
hiệu điều khiển tỷ lệ với sai số. Chuyển được này được cung cấp cho van
phụ điện thủy lực tạo ra chuyển động của van ống (spool valve) tỷ lệ với tín
hiệu điều khiển, vì vậy cho phép chất lỏng cao áp vào trong xi lanh thủy lực.
Sự chênh lệch áp suất qua pít tông cung cấp lực chấp hành (actuating force)
để
hoạt
Hình 1.8 Hệ thống điều khiển máy nâng cho máy bay phản
lực cao tốc động
máy
nâng.
11/16
- Kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng © THM
Cơ quan phụ thủy lực có tỷ số năng lượng - trọng lượng tốt, và lý tưởng
cho những ứng dụng yêu cầu tạo ra lực lớn bằng những thiết bị nhỏ nhẹ.
Trong thực tế, một bộ ‘mô phỏng cảm giác’ (a feel simulator) được gắn
với cột điều khiển cho phép phi công cảm nhận được độ lớn của lực khí
động học tác dụng lên các mặt điều khiển, do đó tránh được tải thừa của
cánh và đuôi máy bay. Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển máy nâng được
cho trong Hình 1.9.
Hình 1.9 Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển máy nâng
1.3.3 Máy công cụ điều khiển theo chương trình số (CNC)
Nhiều hệ thống hoạt động theo điều khiển máy tính. Hình 1.10 cho một ví
dụ hệ thống máy công cụ điều khiển theo chương trình số (CNC).
Thông tin liên quan tới hình dáng của chi tiết (work-piece) và bởi vậy
chuyển động của bàn máy được lưu trong chương trình máy tính. Thông tin
được làm trễ theo định dạng số (digital format), theo một dạng chuỗi tới bộ
điều khiển và được so sánh với tín hiệu phản hồi xung số từ bộ mã hóa trục
quay (shaft encoder) để tạo ra tín hiệu sai số xung số. Tín hiệu này được
chuyển đổi sang tín hiệu điều khiển liên tục, sau khi được khuếch đại sẽ
điều chế động cơ servo một chiều. Nối liền với trục quay đầu ra của động
cơ servo (trong một số trường hợp qua hộp số) là vít dẫn hướng (lead-screw)
được gắn liền với bàn máy, bộ mã hóa trục quay và bộ đo tốc độ quay của
trục (tachogentorator). Mục đích của thiết bị sau tạo ra tín hiện liên tục
12/16
- Kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng © THM
(analogue signal) tỷ lệ với vận tốc là để định dạng cho vòng điều khiển bên
trong, hoặc điều khiển thứ cấp nhằm giảm hoặc ổn định đáp ứng của hệ
thống. Sơ đồ khối của hệ thống máy công cụ CNC được cho trong
Hình 1.11.
Hình 1.10 Máy công cụ điều khiển theo chương trình số (CNC)
Hình 1.11 Sơ đồ khối của máy công cụ điều khiển theo chương trình số
(CNC)
1.3.4 Hệ thống điều khiển tự động tàu thủy
Một máy lái tự động tàu thủy được thiết kế để duy trì tàu trên một hướng
đã đặt khi tàu chịu ảnh hưởng của một loạt nhiễu loạn như gió, sóng, và dòng
chảy như được cho trong Hình 1.3. Phương pháp điều khiển này được gọi là
giữ hướng (course-keeping). Máy lái tự động cũng có thể được dùng để thay
13/16
- Kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng © THM
đổi hướng tới một hướng mới, được gọi là chuyển hướng (course-changing).
Những thành phần chính của hệ máy lái tự động được cho trong Hình 1.12.
Hình 1.12 Hệ thống máy lái tự động tàu thủy
Chú thích:
Desired heading: hướng mong muốn
Actual rudder angle: Góc bánh lái thực
Hướng thực được đo bởi một la bàn con quay (hoặc la bàn từ trên những
tàu nhỏ), và được so sánh với hướng mong muốn, được quay vào máy lái tự
động bởi thuyền trưởng (sỹ quan). Máy lái tự động, hoặc bộ điều khiển, tính
góc lái mệnh lệnh và gửi tín hiệu điều khiển tới máy lái. Góc bánh lái thực tế
được kiểm tra bằng bộ cảm biến góc bánh lái và so sánh với góc bánh lái
mệnh lệnh, để hình thành nên mộty vòng điều khiển không khác với hệ thống
điều khiển máy nâng trong Hình 1.8.
Bánh lái cung cấp mô men điều khiển tác dụng lên thân tầu điều chế
(drive) hướng thực tế hướng tới giá trị mong muốn còn gió, sóng, và dòng
chảy tạo ra mô men có thể giúp hoặc hạn chế hành động này. Sơ đồ khối của
hệ thống được cho trong Hình 1.13.
14/16
- Kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng © THM
Hình 1.13 Sơ đồ khối của hệ thống máy lái tự động tàu thủy
1.4 Tóm tắt
Để thiết kế và thực hiện hệ thống điều khiển, yêu cầu cần có những yếu
tố chung cơ bản như sau:
* Hiểu biết về giá trị mong muốn: Cần thiết biết chúng ta điều khiển cái
gì, với độ chuẩn xác như thế nào, và trong khoảng giá trị nào. Điều này cần
phải được trình bày bằng thông số đặc tính. Trong hệ thống vật lý thông tin
phải được chuyển đổi sang dạng phù hợp cho bộ điều khiển hiểu được (tín
hiệu liên tục hoặc gián đoạn).
* Hiểu biết về đầu ra và van thừa hành: Hiểu biết này cần phải được đo
bằng một bộ cảm biến phản hồi cũng lại cần phải có dạng phù hợp cho bộ
điều khiển hiểu được. Ngoài ra, bộ cảm biến phải có độ phân giải cần thiết
và đáp ứng động sao cho giá trị đo được có độ chuẩn xác yêu cầu cho thông
số đặc tính.
* Hiểu biết về thiết bị điều khiển: Bộ điều khiển phải có khả năng chấp
nhận các giá trị đo mong muốn (giá trị đặt), và giá trị đo thực đồng thời phải
tính toán để đưa ra một tín hiệu điều khiển thích hợp cho cơ cấu thừa hành.
Các bộ điều khiển có thể bao gồm các cơ cấu điều khiển cơ khí, bộ phận
thuỷ khí, các mạch số hay tương tự, hoặc các vi điều khiển.
* Hiểu biết về thiết bị chấp hành: Bộ chấp hành này khuếch đại tín hiệu
điều khiển và cung cấp một ‘nỗ lự’ (effort) để di chuyển đầu ra của máy móc
hướng tới giá trị mong muốn. Trong trường hợp hệ thống điều khiển nhiệt
độ phòng, thiết bị chấp hành là van solenoid và bộ đốt, sự “nỗ lực” là nhiệt
15/16
- Kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng © THM
vào phòng (W). Đối với hệ thống lái tàu tự động, bộ chấp hành là máy lái và
bánh lái, ‘nỗ lực’ là mô men quay (Nm).
* Hiểu biết về máy móc: Hầu hết các chiến lược điều khiển đòi hỏi một
số hiểu biết về đặc tính tĩnh và động của máy móc. Có thể có hiểu biết về
những đặc tính này từ việc đo lường hoặc từ ứng dụng các định luật vật lý
cơ bản hoặc kết hợp cả hai.
Thiết kế hệ thống điều khiển
Với tất cả hiểu biết và thông tin có sẵn cho người thiết kế hệ thống điều
khiển những việc còn lại là thiết kế hệ thống. Vấn đề đầu tiên gặp phải là
hiểu biết về hệ thống sẽ không chắc chắn và không hoàn toàn. Nói cụ thể,
những đặc tính động của hệ thống có thể biến đổi theo thời gian (time-
invariant) và vì vậy một chiến lược điều khiển không đổi sẽ không thực hiện
được. Ví dụ do phải dùng nhiên liệu, cuối một chuyến bay đường dài khối
lượng của một máy bay có thể hầu như giảm một nửa so với giá trị lúc cất
cánh.
Đo lường những giá trị được điều khiển sẽ bị nhiễm tạp nhiễu điện và
ảnh hưởng nhiễu loạn. Một số bộ cảm biến sẽ cung cấp dữ liệu chuẩn xác
và tin cậy, một số khác vì khó khăn trong đo lường biến đầu ra, có thể tạo ra
thông tin ngẫu nhiên cao độ và hầu như không thích hợp.
Tuy nhiên có một phương pháp tiêu chuẩn có thể áp dụng được cho việc
thiết kế hầu hết các hệ thống điều khiển. Những bước trong phương pháp
này được cho trong Hình 1.14.
16/16
- Kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng © THM
Hình 1.14 Các bước (lưu đồ) thiết kế một hệ thống điều khiển
17/16
- Kü thuËt ®iÒu khiÓn tù ®éng © THM
Thiết kế một hệ thống điều khiển là một hỗn hợp pha trộn của kỹ thuật
và kinh nghiệm. Cuốn sách này giải thích một số thử nghiệm và kiểm tra, và
một số hướng tiếp cận, kỹ thuật và phương pháp gần đây hơn có sẵn cho kỹ
sư thiết kế hệ thống điều khiển. Tuy nhiên kinh nghiệm chỉ đến theo thời
gian.
===***===
18/16
nguon tai.lieu . vn