Giáo trình Robot studio courseware 5.14 - Chương 5: Multimove

1
ABB Vietnam - Robotics

Nh ng thông tin trong sách h ng d n này có th thay i mà không c n thông báo và
không
c hi u nh là l i cam k t c a ABB. ABB không ch u trách nhi m v b t c sai sót
nào có th xu t hi n trong sách này.
Ngo i tr nh ng u
c nêu rõ ràng ra, không
u nào trong ây
c hi u nh b t
hình th c b o m hay b o hi m nào c a ABB cho nh ng m t mát, thi t h i t ng i n
tài s n, s phù h p cho m t m c ích riêng bi t hay nh ng u t ng t .
Trong b t c tr ng h p nào, ABB s không ch u trách nhi m v pháp lí cho nh ng
thi t h i ng u nhiên hay v sau phát sinh t vi c s d ng sách h ng d n và s n ph m
c
mô t trong ó.
Sách này và nh ng ph n c a nó không
c sao chép, mô ph ng mà không có s cho
phép b ng v n b n c a ABB và n i dung bên trong không
c ph bi n cho bên th ba hay
d ng cho b t c m c ích không
c phép nào. Vi ph m s b truy t .
© Copyright 2012 ABB All right reserved.
ABB AB

Robotics Products
Vietnam

2
ABB Vietnam - Robotics

CL C
1. MultiMove
1.1. Xây d ng m t tr m MultiMove………………………………………………...5
1.2.

p trình h th ng MultiMove…………………………………………………12

1.3. Thay

i tr ng thái chuy n

ng c a Multi Move……………………………..16

3
ABB Vietnam - Robotics

1. Multimove
Khái ni m
Tính n ng Multimove giúp b n t o và t i u ch ng trình cho nh ng h th ng
Multimove, n i mà m t robot ho c b gá xoay s c
nh chi ti t và các robot khác thì
làm vi c trên ó

t d ng c tr ng khác c a nh ng h th ng này là Independent MultiMove, trong ó
các robot có th làm vi c m t cách ng th i và c l p, trong khi ch b
u khiên b i
tt
u khi n

4
ABB Vietnam - Robotics

1.1 Xây d ng m t tr m Multimove
Khái quát
Tr c khi kh i ng ch ng trình multimove chúng ta s xây d ng m t tr m v i 2 robot
và l p m t h th ng multimove. Chúng ta c ng s t o m t
i t ng làm vi c
Workobject và m t Path di chuy n trong bài k ti p.

5
ABB Vietnam - Robotics