1. Trang Chủ
  2. Tự động hoá
  3. GIÁO TRÌNH CAD/CAM - PHẦN 4 ROBOT CÔNG NGHIỆP - CHƯƠNG 10

GIÁO TRÌNH CAD/CAM - PHẦN 4 ROBOT CÔNG NGHIỆP - CHƯƠNG 10

CÔNG NGHỆ ROBOT Robot là 1 máy lập trình được và có công dụng chung, có những đặc điểm giống với người. Điển hình của đặc điểm này là tay của người máy. Tay máy cùng với khả năng có thể lập trình được của Robot được dùng vào nhiều công việc khác nhau trong công nghiệp, bao gồm: nạp phôi cho máy, hàn điểm, lắp ráp. Chöông 10. COÂNG NGHEÄ ROBOT Leâ Trung Thöïc Phaàn IV ROBOT COÂNG NGHIEÄP Chöông Chöông 10. COÂNG NGHEÄ ROBOT 10.1 10.1 Khaùi nieäm Robot laø 1 maùy laäp trình ñöôïc vaø coù coâng duïn

Thể loại Tài liệu miễn phí Tự động hoá

Số trang 10

Ngày tạo 8/29/2018 9:57:07 PM +00:00

Loại tệp PDF

Kích thước

Tên tệp

Tải GIÁO TRÌNH CAD/CAM - PHẦN 4 ROBOT CÔNG NGHIỆP - CH... (.pdf)

Xem mẫu

  1. Chöông 10. COÂNG NGHEÄ ROBOT Leâ Trung Thöïc Phaàn IV ROBOT COÂNG NGHIEÄP Chöông Chöông 10. COÂNG NGHEÄ ROBOT 10.1 10.1 Khaùi nieäm Robot laø 1 maùy laäp trình ñöôïc vaø coù coâng duïng chung, coù nhöõng ñaëc ñieåm gioáng vôùi ngöôøi. Ñieån hình cuûa ñaëc ñieåm naøy laø tay cuûa ngöôøi maùy. Tay maùy cuøng vôùi khaû naêng coù theå laäp trình ñöôïc cuûa Robot ñöôïc duøng vaøo nhieàu coâng vieäc khaùc nhau trong coâng nghieäp, bao goàm: naïp phoâi cho maùy, haøn ñieåm, laép raùp. Robot coù theå ñöôïc laäp trình ñeå thöïc hieän moät loaït caùc chuyeån ñoäng vaø coù theå laëp laïi thöù töï caùc chuyeån ñoäng maõi cho ñeán khi ñöôïc laäp trình ñeå thöïc hieän nhöõng coâng vieäc khaùc. Robot coâng nghieäp coù nhöõng ñieåm gioáng maùy NC: cuõng cuøng loaïi coâng ngheä NC. Ñieàu khieån maùy NC nhö theá naøo thì ñieàu khieån tay Robot cuõng nhö vaäy. Robot nheï hôn, deã di chuyeån hôn so vôùi maùy NC. Robot ñöôïc duøng cho nhieàu coâng vieäc chung hôn nhö caáp phoâi. Tuy vaäy vieäc laäp trình cho Robot coù khaùc so vôùi maùy NC. Thoâng thöôøng vieäc laäp trình NC ñöôïc thöïc hieän ngoaïi tuyeán (Off-line) vôùi caùc leänh ñöôïc chöùa treân baêng loã. Coøn laäp trình Robot thöôøng ñöôïc thöïc hieän tröïc tuyeán (ON – Line) vôùi caùc doøng leänh chöùa trong boä nhôù ñieän töû cuûa Robot. Ngoaøi nhöõng söï khaùc nhau treân coù raát nhieàu ñieåm gioáng nhau giöõa Robot vaø maùy NC veà coâng ngheä ñieàu khieån moâtô (löïc), heä thoáng phaûn hoài vaø xu höôùng ñieàu khieån nhôø maùy tính vaø ngay caû moät soá öùng duïng coâng nghieäp khaùc. Khaùi nieäm Robot ñöôïc ngöôøi bieát ñeán nhôø caùc tieåu thuyeát “chieán tranh giöõa caùc vì sao”, “Termination”, “ Robotcop” – Ñaïi hoïc Robot ñònh nghóa Robot nhö sau: Robot laø moät thieát bò coù nhieàu chöùc naêng laäp trình, ñöôïc thieát keá ñeå di chuyeån Robot vaät lieäu, phoâi, duïng cuï hoaëc nhöõng thieát bò chuyeân duøng qua caùc chuyeån ñoäng ñöôïc laäp trình khaùc nhau vaø thöïc hieän nhöõng vuï khaùc nhau. Coù nhieàu coá gaéng ñeå ñoåi teân goïi Robot. George Devol laø moät trong nhöõng nhaø saùng cheá ñaàu tieân trong coâng nghieäp Robot goïi saùng cheá öùng duïng cuûa oâng laø “Boä “Boä di chuyeån ñoà vaät laäp trình ñöôïc”. Trong nhieàu naêm haõng Motor Ford duøng teân goïi “Thieát bò di chuyeån vaïn naêng” thay vì “Robot”. Ngaøy nay töø “Robot” ñaõ trôû neân quen “Thieá “Robot”. thuoäc, aên saâu vaøo ngoân ngöõ vôùi yù nieäm moät thieát bò coù nhieàu ñaëc tính gioáng ngöôøi. 10.2 10.2 CAÙC CAÁU HÌNH VAÄT LYÙ CUÛA ROBOT Robot coù 4 caáu hình: 1/ Caáu hình toïa ñoä cöïc 2/ Caáu hình toïa ñoä truï 3/ Caáu hình khôùp tay 4/ Caáu hình toïa ñoä Decart CAD/CAM 145
  2. Chöông 10. COÂNG NGHEÄ ROBOT Leâ Trung Thöïc Boán caáu hình treân ñöôïc veõ treân hình 10.1 Hình 10.1. Caáu hình Robot a) Toïa ñoä cöïc, b) Toïa ñoä truï, c) Khôùp tay, d)Toïa ñoä Decart 10.3. 10.3. CAÙC CHUYEÅN ÑOÄNG CÔ BAÛN CUÛA ROBOT CAD/CAM 146
  3. Chöông 10. COÂNG NGHEÄ ROBOT Leâ Trung Thöïc Caùc chuyeån ñoäng naøy goàm 6 baäc töï do, 6 chuyeån ñoäng goàm: • 3 chuyeån ñoäng thaân vaø tay • 3 chuyeån ñoäng coå tay Khoâng phaûi taát caû Robot ñeàu coù ñuû caû caùc baäc töï do Caùc chuyeån ñoäng cuûa thaân vaø tay goàm : 1/ Xoay leân xuoáng 2/ Tröôït höôùng kính 3/ Xoay quanh truï Z Caùc chuyeån ñoäng khôùp: 4/ Quay khôùp coå tay 5/ Quay khôùp khuûy tay 6/ Quay khôùp ngoùn tay (gaép) Hình 10.2. Saùu baäc töï do trong chuyeån ñoäng cuûa ROBOT Ngoaøi ra coøn coù theå coù theâm chuyeån ñoäng phuï, thí duï di chuyeån treân ñöôøng ray boá trí treân neàn nhaø. CAD/CAM 147
  4. Chöông 10. COÂNG NGHEÄ ROBOT Leâ Trung Thöïc Heä thoáng chuyeån ñoäng: Gioáng nhö maùy NC, heä thoáng chuyeån ñoäng Robot coù theå ñöôïc phaân loaïi ra thaønh ñieåm – ñieåm vaø ñöôøng cong. 10.4. 10.4. Caùc ñaëc ñieåm kyõ thuaät khaùc 1/ Khoâng gian laøm vieäc cuûa Robot: laø phaïm vi di chuyeån theo moïi höôùng cuûa robot 2/ Ñoä chính xaùc cuûa chuyeån ñoäng: laø khaû naêng laëp laïi chính xaùc cuøng moät chuyeån ñoäng cuûa robot. 3/ Toác ñoä chuyeån ñoäng (max 1,5m/s ) 4/ Khaû naêng mang naëng (töø 10 kg - 900 kg) 5/ Loaïi heä ñieàu khieån - Thuûy löïc – maïnh nhöng chaäm - Moâ tô ñieän – yeáu nhöng chính xaùc - Khí neùn - nhoû goïn, nhanh. 10.5. Laä 10.5. Laäp trình cho Robot Coù 4 phöông phaùp : 1/ Phöông phaùp laäp trình baèng tay 2/ Phöông phaùp laäp trình daét muõi. 3/ Phöông phaùp daïy robot chuyeån ñoäng. 4/ Phöông phaùp laäp chöông trình ngoaïi tuyeán. Manual Method laø phöông phaùp duøng cho Robot ñôn giaûn ít chöùc naêng, chuû yeáu laø baät taét coâng taéc. Walk through Method: laø ñieàu khieån chuyeån ñoäng cuûa Robot baèng tay roài ghi vaøo boä nhôù. Vaän toác khoâng phuï thuoäc. Duøng phun sôn, haøn. Lead through Method: laø phöông phaùp daïy Robot qua caùc chuyeån ñoäng. Thieát bò daïy thöôøng laø thieát bò vôùi caùc nuùt nhaán vaø xoay ñeå ñieàu khieån Robot thöïc hieän caùc chuyeån ñoäng vaät lyù. Phöông phaùp Lead through ñöôïc duøng raát roäng raõi trong laäp trình Robot vì deã thích öùng. Off– Off–Line Programming: laø phöông phaùp gioáng nhö NC Programming. Chöông trình ñöôïc chuaån bò beân ngoaøi vaø ñöa vaøo boä nhôù Robot ñeå duøng trong chu kyø saûn xuaát. Phöông phaùp naøy coù öu ñieåm sau: • Khoâng maát thôøi gian daïy Robot thöïc hieän coâng vieäc. • Thöïc hieän khi Robot ñang baän coâng vieäc. Nhö vaäy thôøi gian söû duïng seõ ñöôïc nhieàu hôn. Moät öu ñieåm nöõa trong laäp trình Off – Line laø trieån voïng tích hôïp Robot trong heä thoáng thoâng tin vaø CSDL CAD/CAM cuûa nhaø maùy. Trong saûn xuaát töông lai, laäp trình Robot seõ ñöôïc thöïc hieän bôûi heä thoáng CAD/CAM tieân tieán, gioáng nhö chöông trình gia coâng NC maø coâng ngheä CAD/CAM hieän nay ñaõ thöïc hieän. 10.6. CAÙ 10.6. CAÙC NGOÂN NGÖÕ LAÄP TRÌNH ROBOT CAD/CAM 148
  5. Chöông 10. COÂNG NGHEÄ ROBOT Leâ Trung Thöïc Nhöõng Robot khoâng duøng Computer ñeå ñieàu khieån thì khoâng caàn ngoân ngöõ laäp trình. Chuùng ñöôïc laäp trình baèng phöông phaùp Walk – through hay Lead through, coøn Robot ñôn giaûn thì ñöôïc laäp trình baèng tay. Chæ khi caàn ñieàu khieån Robot baèng maùy tính môùi caàn ñeán ngoân ngöõ ñònh höôùng laäp trình cho Robot. Trong phaàn naøy ta seõ baøn ñeán 2 ngoân ngöõ laäp trình Robot. Ñoù laø: • VAL – phaùt trieån bôûi coâng ty Unimation PUMA • MCL – Phaùt trieån bôûi coâng ty Mcdonnell – Douglass – döïa treân ngoân ngöõ APT. Ngoân ngöõ VAL: Ñöôïc phaùt trieån bôûi Victor Shneinmam cho Robot PUMA – VAL: Robot laép raùp do haõng Unimation saûn xuaát. Vì vaäy ngoân ngöõ coù teân laø Victors Assembly Language, vieát taét laø VAL. Laäp trình ñöôïc thöïc hieän ngoaïi tuyeán (off – line), nhöng khaùc moät caùi laø vò trí ñieåm khaùc nhau trong chu kyø laøm vieäc laïi thöôøng laäp trình theo phöông phaùp Lead through. Caùc doøng leänh ñöôïc chia ra laøm 2 loaïi: leänh ñieàu khieån vaø leänh laäp trình. Leänh ñieàu khieån laø laäp hôïp nhöõng leänh höôùng daãn hoaït ñoäng cuûa heä thoáng Leä Robot. Leänh ñieàu khieån duøng ñeå thöïc hieän caùc coâng vieäc sau: - Chuaån bò heä thoáng cho ngöôøi duøng vieát chöông trình cho PUMA - Xaùc ñònh caùc ñieåm trong khoâng gian - Ñieàu khieån PUMA thöïc hieän chöông trình - Lieät keâ caùc chöông trình treân maøn hình CRT Moät soá leänh quan troïng naøy laø: • Edit (vieát taét laø ED) duøng ñeå taïo ra hay söûa moät chöông trình. Edit Thí duï: Edit TEST Hay ED TEST ED TOM • EXECUTE ( t taét laø EX) Duøng ñeå ñieàu khieån Robot thöïc hieän 1 teân EXECUTE (vieá EXECUT EX): chöông trình. Ngöôøi duøng coù theå chæ ra soá laàn laëp laïi chöông trình. Thí duï: EX TEST EX TEST, 5 • SPEED (vieát taét laø SP) : chæ ñònh toác ñoä duïng cuï cuûa Robot. Leänh naøy SPEED phaûi ñi tröôùc leänh EXECUTE. Thí duï SPEED 50 Hay SP 50 • HERE xaùc ñònh vò trí hieän taïi cuûa Robot baèng 1 kyù hieäu do ngöôøi duøng HERE: HERE chæ ñònh. Thí duï: HERE A HERE PR1. Ngöôøi duøng di chuyeån Robot ñeán vò trí caàn thieát baèng tay nhôø thieát bò daïy hoïc. Khi Robot ôû vò trí caàn thieát roài, ngöôøi duøng xaùc ñònh vò trí ñoù vôùi leänh HERE Maøn HERE. CAD/CAM 149
  6. Chöông 10. COÂNG NGHEÄ ROBOT Leâ Trung Thöïc hình CRT cho hieän 6 vò trí truïc cuûa PUMA. Ngöôøi duøng sau ñoù nhaán nuùt ENTER ñeå tieáp tuïc. Caùc leänh laäp trình laø taäp caùc leänh ñöôïc duøng ñeå vieát chöông trình cho Robot. Caù nh Caùc chöông trình trong VAL höôùng daãn thöù töï caùc chuyeån ñoäng cuûa PUMA. Moãi moät caâu leänh thöôøng laø öùng vôùi 1 chuyeån ñoäng cuûa tay hoaëc baøn tay Robot. Caùc thí duï veà leänh chöông trình goàm: Move to a point Move to a point in a Straight – Line Motion. Open gripper Close gripper. Caùc leänh ñöôïc nhaäp vaøo boä nhôù ñeå hình thaønh chöông trình vôùi vieäc tröôùc tieân laø duøng leänh EDIT. Vieäc naøy chuaån bò ñeå heä thoáng nhaän chöông trình theo moät thöù töï caàn thieát. Moät soá caùc leänh quan troïng laø: • MOVE Di chuyeån Robot ñeán vò trí ñieåm hoaëc ñöôøng thaúng vaø ñònh MOVE: MOVE höôùng theo kyù hieäu. Thí duï MOVE A. • APPRO: thí duï APPRO A, 50 coù nghóa chuyeån ñeán vò trí caùch ñieåm A APPRO APPRO 50mm theo chieàu Z cuûa duïng cuï. • APPROS gioáng nhö APPRO nhöng coù khaùc laø chæ chuyeån ñoäng ñeán gaàn APPROS: APPROS ñieåm mong muoán theo quõy ñaïo ñöôøng thaúng. Thí duï APPROS A, 50 • DEPART Di chuyeån duïng cuï theo truï Z DEPART: DEPART Thí duï DEPART, 50 • OPENI vaø CLOSEI Ñieåu khieån khí neùn ñeå môû hoaëc ñoùng tay maùy ngay OPENI CLOSEI: töùc thì. Thí duï OPENI CLOSEI • EXIT Thoaùt khoûi chöông trình vaø heä thoáng ñieåu khieån trôû veà mode EXIT: EXIT Giaùm saùt. Ngoân ngöõ MCL Ngoâ MCL: Laø teân goïi cuûa Machine Control Language vaø ñöôïc phaùt trieån bôûi Mcdonall – Douglas Corporation theo hôïp ñoàng vôùi Khoâng löïc Hoa kyø ICAM (Integrated Computer – Aided Manufacturing). Ngoân ngöõ naøy döïa treân ngoân ngöõ APT, nhöng duøng ñeå thieát keá chöông trình ñieàu khieån moät teá baøo saûn xuaát hoaøn thieän, keå caû moät teá baøo coù Robot. Ngoân ngöõ MCL laø söï caûi tieán cuûa APT, coù nhöõng choïn löïa vaø ñaëc ñieåm caàn thieát ñeå laäp trình ngoaøi maùy cho teá baøo laøm vieäc coù Robot. Ngoân ngöõ MCL coù theâm moät soá töø ñeå taêng theâm khaû naêng nhö : • VISION • INSPECTION • Ñieåu khieån tín hieäu Moät soá leänh ñöôïc giôùi thieäu döôùi ñaây : • DEVICE Leänh cho thieát bò cuûa teá baøo laøm vieäc DEVICE: DEVICE CAD/CAM 150
  7. Chöông 10. COÂNG NGHEÄ ROBOT Leâ Trung Thöïc • SEND Truyeàn tín hieäu ñi SEND: SEND • RECEIVE Nhaän tín hieäu veà RECEIVE: RECEIVE • WORKPT ( Work point) xaùc ñònh ñaàu duïng cuï. WORKPT: WORKPT • ABORT Döøøng caùc hoaït ñoäng cuûa Robot ABORT: ABORT • REGION Xaùc ñònh ñöôøng ñi 2 chieàu (2D) ñeå kieåm soaùt (Vision REGION: REGION Processing) • LOCATE Tìm vaø xaùc ñònh phoâi trong vuøng thaáy ñöôïc vaø ñeå xaùc ñònh vò LOCATE: LOCATE trí vaø ñònh höôùng cuûa chi tieát. MCL cuõøng cho pheùp xaùc ñònh caùc caâu leänh nhö MACRO. Sau khi chöông trình ñöôïc vieát, noù ñöôïc bieân dòch ñeå taïo ra CLFILE. Vieäc ñònh nghóa CLFILE laø môû roäng caùc khaû naêng cuûa MCL ñeå thích öùng vôùi APT. Söï môû roäng naøy goàm: - Xaùc ñònh caùc thieát bò khaùc nhau beân trong teá baøo saûn xuaát vaø caùc nhieäm vuï do thieát bò thöïc hieän. - Xaùc ñònh tröôùc caùc khung tham chieáu lieân keát vôùi caùc maùy khaùc nhau hoaëc caùc thieát bò khaùc nhau trong teá baøo laøm vieäc. - Caùc khung tham chieáu do ngöôøi duøng xaùc ñònh coù theå ñöôïc duøng ñeå xaùc ñònh hình daïng vaät theå. MCL coù theå duøng ñeå thöïc hieän vieäc laäp trình ngoaøi maùy cho nhöõng teá baøo phöùc taïp laøm vieäc coù Robot. 10.7. 10.7. END EFEECTOR - BAØN TAY ROBOT Baøn tay Robot coù 2 loaïi: 1/ Tay gaép 2/ Duïng cuï Tay gaép goàm: Tay Tay gaép cô khí - Tay huùt khí - Tay huùt baèng nam chaâm - Caâu (moùc) - Xuùc, muùc, muoãng. - Caùc ñaàu duïng cuï khaùc: Caù - Muõi haøn ñieåm - Ñaàu haøn, caét baèng gioù ñaù - Suùng phun sôn - Choåi caïo ræ, ñaù maøi Trong caùc ñaàu naøy coù nhöõng cô caáu thay nhanh khi caàn ñoåi töø ñaàu naøy sang ñaàu kia. Moät soá tay gaép ñöôïc veõ treân hình 10.3. CAD/CAM 151
  8. Chöông 10. COÂNG NGHEÄ ROBOT Leâ Trung Thöïc Hình 10.3. Moät soá thí duï tay gaép cuûa ngöôøi maùy a) Tay gaép kieåu khôùp xoay; b) Tay gaép kieåu khôùp tröôït, b) c) Tay gaép keùp; d) Tay gaép chaâm khoâng. 10.8. 10.8. ÑIEÅU KHIEÅN WORKCELL VAØ KHOÙA LAÃN (INTERLOCKS) Ñieå ♦ Ñieåu khieån Workcell 1. Ñieåu khieån traäït töï hoaït ñoäng caùc thaønh phaàn cuûa Workcell 2. Ñieåu khieån hoaït ñoäng ñoàng thôøi 3. Quyeát ñònh tieáp treân cô sôû tín hieäu vaøo Caùc chöùc naêng phuï coù theå laø: 4. Ra quyeát ñònh Logic 5. Thöïc hieän vieäc tính toaùn 6. Xöû lyù söï coá maùy hoûng 7. Thöïc hieän chu kyø khoâng thöôøng xuyeân, thí duï thay duïng cuï theo chu kyø. Ñeå coù theå thöïc hieän caùc chöùc naêng treân boä ñieåu khieån Workcell phaûi nhaän tín hieäu töø caùc thieát bò khaùc trong Workcell vaø noù phaûi giao tieáp vôùi caùc tín hieäu cuûa caùc phaàn töû cuûa Workcell. Caùc tín hieäu naøy ñöôïc thöïc hieän nhôø interlock vaø sensor ♦ Interlock: Khoùa laãn laø moät ñaëc ñieåm cuûa teá baøo saûn xuaát, duøng ñeå ngaên Interlock: ngöøa söï tieáp tuïc chu kyø laøm vieäc cho ñeán khi thoûa maõn moät hoaëc nhieàu ñieàu kieän nhaát ñònh. Trong moät teá baøo laøm vieäc coù robot, coù hai loaïi khoùa laãn: ra (outgoing) vaø CAD/CAM 152
  9. Chöông 10. COÂNG NGHEÄ ROBOT Leâ Trung Thöïc vaøo (incoming). Khoùa laãn ra laø tín hieäu ñöôïc heä thoáng ñieàu khieån maùy göûi tôùi maùy hoaëc thieát bò beân ngoaøi cho noù laøm vieäc hoaëc thoâi laøm vieäc. Thí duï khoùa laãn ra ñöôïc duøng ñeå ngaên ngöøa vieäc khôûi ñoäng maùy chöøng naøo chöa nhaän ñöôïc tín hieäu töø heä thoáng ñieàu khieån cuûa teá baøo maùy. Khoùa laãn vaøo laø tín hieäu töø maùy hoaëc thieát bò beân ngoaøi tôùi boä ñieàu khieån cuûa teá baøo maùy xaùc ñònh böôùc coâng ngheä ñöôïc laäp trình coù ñöôïc thöïc hieän hay khoâng. Thí duï khoùa laãn vaøo ngaên ngöøa vieäc tieáp tuïc moät chy kyø ñöôïc laäp trình cho ñeán khi maùy ñöôïc thoâng baùo laø ñaõ hoaøn taát vieäc gia coâng. Vieäc söû duïng khoùa laãn coù moät öu ñieåm quan troïng trong vieäc kieåm soaùt chu kyø laøm vieäc cuûa teá baøo vì noù ngaên chaën hoaëc cho pheùp vieäc xaûy ra nhöõng haønh ñoäng caàn thieát. Khi thieát keá vieäc khoùa laãn, caùc kyõ sö öùng duïng phaûi xem xeùt hai yeáu toá: hoaït ñoäng bình thöôøng cuûa chu kyø vaø nhöõng söï coá coù theå xaûy ra. Sau ñoù caùc hoaït ñoäng bình thöôøng ñöôïc giôùi haïn bôûi caùc coâng taéc haønh trình, giôùi haïn aùp suaát, caùc thieát bò ñieän cô vaø caùc thaønh phaàn khaùc cuûa heä thoáng. Nhöõng söï coá coù theå xaûy ra ñöôïc ngaên ngöøa bôûi baèng caùc thieát bò töông töï. 10.9. 10.9. ROBOTIC SENSORS (Caùc caûm bieán duøng trong Robot) Robotic Sensor coù 3 loaïi: 1/ Vision sensor - Caûm bieán thò giaùc 2/ Tactile and Proximity sensor - Caûm bieán xuùc giaùc vaø caän keà 3/ Voice sensor- Caûm bieán thính giaùc sensor- Vision Sensors Caûm bieán thò giaùc laø moät trong nhöõng lónh vöïc thu huùt nhieàu söï quan taâm trong nghieân cöùu Robot. Coâng ngheä Vision raát quan troïng trong saûn xuaát töông lai. Ñeå nhìn, Robot duøng moät maùy quay videùo, moät nguoàn ñuû saùng, vaø moät maùy tính ñöôïc laäp trình ñeå nhaän daïng döõ lieäu hình aûnh. Camera ñöôïc ñaët treân Robot hay moät vò trí coá ñònh beân trong Robot sao cho coù theå thaáy heát vuøng laøm vieäc cuûa Robot. Phaàn meàm maùy tính seõ laøm cho heä thoáng coù theå caûm nhaän ñöôïc söï coù maët cuûa vaät theå taïi vò trí vaø söï ñònh höôùng cuûa noù. Khaû naêng naøy cho pheùp Robot thöïc hieän caùc coâng vieäc sau: - Laáy phoâi töø baêng taûi ñöa ñeán - Nhaän ra nhöõng phaân töû rieâng bieät laãn loän trong soá caùc phaàn töû khaùc. - Thöïc hieän söï kieåm tra keát quûa nhìn thaáy - Thöïc hieän vieäc laép raùp coù ñònh höôùng Nhöõng coâng vieäc naøy ñöôïc thöïc hieän trong phoøng thí nghieäm nghieân cöùu. Caùc caûm bieán xuùc giaùc vaø caän keà Caù Coù 2 loaïi caûm bieán xuùc giaùc: - Caûm bieán tieáp xuùc - Caûm bieán öùng löïc (caûm bieán löïc) CAD/CAM 153
  10. Chöông 10. COÂNG NGHEÄ ROBOT Leâ Trung Thöïc Caûm bieán xuùc giaùc ñöôïc duøng ñôn giaûn ñeå chæ ra söï tieáp xuùc vôùi vaät ñöôïc xaûy ra ôû ñaâu, chæ caàn moät coâng taéc ñôn giaûn cuõng coù theå laøm caûm bieán tieáp xuùc. Caûm bieán löïc ñöôïc duøng ñeå ño ñoä lôùn cuûa löïc tieáp xuùc. Thöôøng ñaây laø nhöõng Caû caûm bieán ño löïc. Caù Caùc caûm bieán gaàn ñuùng duøng ñeå caûm nhaän moät vaät gaàn vôùi vaät khaùc. Caûm bieán loaïi naøy thöôøng gaén treân tay gaép hoaëïc gaàn choã gaép. Khaû naêng caûm nhaän ñöôïc tính toaùn nhôø thieát bò gaàn ñuùng kieåu quang hoïc, thieát bò phaùt hieän gaàn ñuùng kieåu doøng khí xoaùy, caùc caûm bieán töø tröôøng, v.v. Trong coâng nghieäp Robot caûm bieán gaàn ñuùng ñöôïc duøng ñeå phaùt hieän söï coù maët hay khoâng cuûa vaät trong vuøng laøm vieäc. Chuùng cuõng coù ích trong vieäc ngaên ngöøa nhöõng tai naïn ñoái vôùi nhöõng ngöôøi laøm vieäc vôùi Robot trong nhaø maùy. Caûm bieán thính giaùc: (Voice Senser) Caû (Voice Robot ñöôïc trang bò moät heä thoáng nhaän ra tieáng noùi. Thieát bò naøy duøng gioïng noùi khi nhaäp döõ lieäu vaø so saùnh vôùi taäp gioïng ñöôïc löu trong boä nhôù. Khi gioïng noùi naèm trong vuøng chaáp nhaän ñöôïc, Robot seõ thöïc hieän leänh. Caûm bieán thính giaùc ñöôïc duøng trong laäp trình Robot ñeå laäp trình, gioáng nhö laäp trình NC. Noù cuõng coù ích trong moâi tröôøng laøm vieäc maïo hieåm ñeå thöïc hieän moät coâng vieäc ñaëc bieät nhö baûo trì vaø söûa chöõa. Robot coù theå ñaët trong vuøng nguy hieåm ñeå thöïc hieän vieäc söûa chöõa nhôø söï ra leänh baèng gioïng noùi cuûa ngöôøi laäp trình . Caâu hoûi oân taäp 1. Robot laø gì? Robot coù maáy caáu hình? Robot thöôøng coù nhöõng chuyeån ñoäng naøo? Nhöõng thoâng soá naøo ñaëc tröng cho ñaëc tính kyõ thuaät cuûa Robot? 2. Robot ñöôïc laäp trình nhö theá naøo? Coù gioáng nhö laäp trình NC khoâng? Coù nhöõng ngoân ngöõ naøo duøng ñeå laäp trình ngoaïi tuyeán cho robot? 3. Nhö theá naøo laø khoùa laãn trong teá baøo maùy. Khoùa laãn vaøo vaø khoùa laãn ra khaùc nhau nhö theát naøo? Vieäc khoùa laãn ñöôïc thöï hieän nhö theá naøo khi leân keá hoaïch laøm vieäc cho teá baøo maùy? 4. Coù nhöõng loaïi caûm bieán naøo ñöôïc duøng trong robot? Haõy cho bieát öu nhöôïc ñieåm cuûa chuùng? HEÁT CHÖÔNG 10 CAD/CAM 154
nguon tai.lieu . vn
Kiến trúc - Xây dựng Tự động hoá Điện - Điện tử Kĩ thuật Viễn thông Cơ khí - Chế tạo máy Năng lượng Hoá dầu Hoá học Sinh học