Xem mẫu
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 105
14
THIEÁT KEÁ MAÏCH
ÑIEÀU KHIEÅN TAY MAÙY
14.1 THIEÁT KEÁ MAÏCH ÑIEÀU KHIEÅN TAY MAÙY
Tay maùy ñöôïc ñieàu khieån thoâng qua vieäc phoái hôïp ñieàu khieån caùc ñoäng cô
RC Servo. Nhö ñaõ trình baøy veà nguyeân lyù hoaït ñoäng cô RC Servo ôû chöông 5, ñeå
coù ñöôïc phöông aùn toát nhaát, chuùng ta tieán haønh thöïc nghieäm vôùi boán phöông aùn
sau ñaây.
14.1.1 Phöông aùn moät
ÔÛ phöông aùn naøy chuùng ta ñieàu khieån boán ñoäng cô baèng boán chíp
AT89C2051 ñoäc laäp.
• Öu ñieåm
- Chöông trình ñieàu khieån ñôn giaûn.
- Vieäc truyeàn nhaän döõ lieäu khoâng phöùc taïp.
- Giöõ möùc toát.
- Cho ñoä phaân giaûi khaù toát.
- Khaû naêng ñaùp öùng nhanh.
• Khuyeát ñieåm
- Söû duïng nhieàu chip.
- Maïch noái phöùc taïp.
GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 106
U1 U1
D0 12 2 D0 12 2
D1 13 P1.0/AIN0 P3.0/RXD D1 13 P1.0/AIN0 P3.0/RXD 3
3
D2 14 P1.1/AIN1 P3.1/TXD D2 14 P1.1/AIN1 P3.1/TXD 6
6
D3 P1.2 P3.2/INT0 D3 15 P1.2 P3.2/INT0 7
15 7
D4 P1.3 P3.3/INT1 D4 16 P1.3 P3.3/INT1 8
16 8
D5 P1.4 P3.4/T0 D5 17 P1.4 P3.4/T0 9
17 9
D6 P1.5 P3.5/T1 D6 18 P1.5 P3.5/T1
18
D7 P1.6 XTAL1 D7 19 P1.6
19
P1.7 P1.7
XTAL1 33p XTAL1 5
5 11.059M
XTAL2 4 XTAL1 XTAL2 4 XTAL1
XTAL2 XTAL2 XTAL2
RESET 1 RESET 1
RST/VPP 33p RST/VPP
INT2 11 INT3 11
P3.7 0 P3.7
AT89C2051 AT89C2051
U1
U1
D0 12 2
D0 12 D1 13 P1.0/AIN0 P3.0/RXD 3
2
D1 13 P1.0/AIN0 P3.0/RXD D2 14 P1.1/AIN1 P3.1/TXD 6
3
D2 14 P1.1/AIN1 P3.1/TXD D3 15 P1.2 P3.2/INT0 7
6
D3 15 P1.2 P3.2/INT0 D4 16 P1.3 P3.3/INT1 8
7
D4 16 P1.3 P3.3/INT1 8 D5 17 P1.4 P3.4/T0 9
D5 17 P1.4 P3.4/T0 D6 18 P1.5 P3.5/T1
9
D6 18 P1.5 P3.5/T1 D7 19 P1.6
D7 19 P1.6 10uF P1.7
P1.7 XTAL1 5
XTAL1 5 RESET XTAL2 4 XTAL1
XTAL2 4 XTAL1 XTAL2
XTAL2 R1 RESET 1
RESET 1 RST/VPP
RST/VPP 10k INT4 11
INT1 P3.7
11
P3.7 0
AT89C2051
AT89C2051
JP2
D0
INT1 D1 1
1 INT2 D2 2
2 INT3 D3 3
3 INT4 D4 4
4 D5 5
D6 6
HEADER 4 D7 7
8
HEADER 8
Hình 14.1 Sô ñoà maïch ñieàu khieån duøng 4 chip AT89C2051
14.1.2 Phöông aùn hai
ÔÛ phöông aùn naøy chuùng ta ñieàu khieån boán ñoäng cô baèng hai chíp
AT89C2051 ñoäc laäp.
• Öu ñieåm
- Chöông trình ñieàu khieån phöùc taïp.
- Cho ñoä phaân giaûi khaù.
• Khuyeát ñieåm
- Vaãn coøn söû duïng nhieàu chip.
- Maïch noái phöùc taïp.
GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 107
U2
COM PC
19 DC3
8 2 P1.7 18 DC4
9
3 R2IN R2OUT P3.0/RXD P1.6
7 10 3 17
2 T2OUT T2IN P3.1/TXD P1.5
6 16
1 P3.2/INT0 P1.4
1 1uF 7 15
C1+ 2 8 P3.3/INT1 P1.3 14
V+ P3.4/T0 P1.2
HEADER 3 1uF 9
P3.5/T1 P1.1/AIN1
13
3 11 12
0 4 C1- 6 P3.7 P1.0/AIN0 33p
C2+ V- 4
XTAL2
1uF 1uF
5 11.059M
C2- 1
0 10uF RST/VPP 5
XTAL1
MAX232/SO
10k 33p
AT89C2051
0 0
DC4
DC3
DC2
DC1
DC1
19 DC1
2 P1.7 18 DC2
3 P3.0/RXD P1.6 17
6 P3.1/TXD P1.5 16
7 P3.2/INT0 P1.4 15
8 P3.3/INT1 P1.3 14
0 9 P3.4/T0 P1.2 13
11 P3.5/T1 P1.1/AIN1 12
3
2
1
3
2
1
P3.7 P1.0/AIN0
3
2
1
3
2
1
3
2
1
4
XTAL2
1
HEADER 3 HEADER 3 HEADER 3 HEADER 3 HEADER 3 RST/VPP 5
XTAL1
AT89C2051
Hình 14.2 Sô ñoà maïch ñieàu khieån duøng hai chip AT89C2051
14.1.3 Phöông aùn ba
ÔÛ phöông aùn naøy chuùng ta ñieàu khieån boán ñoäng cô baèng moät chip
AT89C2051.
• Öu ñieåm
- Maïch ñôn giaûn, goïn.
• Khuyeát ñieåm
- Chöông trình phöùc taïp.
- Ñoä phaân giaûi khoâng nhuyeãn laém.
- Vieäc nhaän döõ lieäu ñoøi hoûi khaét khe veà thôøi gian.
- Giöõ möùc khoâng coøn toát nhö hai phöông aùn tröôùc.
GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 108
COM PC
19 DC4
8 9 2 P1.7 18 DC3
3 7 R2IN R2OUT 10 P3.0/RXD P1.6
3 17 DC2
2 T2OUT T2IN P3.1/TXD P1.5
6 16 DC1
1 1 P3.2/INT0 P1.4
C1+ 1uF 7
P3.3/INT1 P1.3
15
2 8 14
V+ P3.4/T0 P1.2
1uF 9
P3.5/T1 P1.1/AIN1
13
3 11 12
0 4 C1- 6 VCC P3.7 P1.0/AIN0 33p
C2+ V-
4
XTAL2
1uF 1uF
5 11.059M
C2-
10uF 1
0 RST/VPP 5
MAX232/SO XTAL1
10k 33p
AT89C2051
0 0
VCC
DC4
DC3
DC2
DC1
DC1
0
3
2
1
3
2
1
3
2
1
3
2
1
3
2
1
Hình 14.3 Sô ñoà maïch ñieàu khieån duøng moät chip AT89C2051
14.1.4 Phöông aùn boán
ÔÛ phöông aùn naøy chuùng ta ñieàu khieån boán ñoäng cô baèng moät chip
AT90S2313.
• Öu ñieåm
- Maïch ñôn giaûn, goïn.
- Ñoä phaân giaûi raát nhuyeãn.
- Giöõ möùc khaù toát.
• Khuyeát ñieåm
- Chöông trình raát phöùc taïp.
- Vieäc nhaän döõ lieäu ñoøi hoûi khaét khe veà thôøi gian.
Sô ñoà maïch nguyeân lyù cuûa phöông aùn naøy chuùng ta seõ trình baøy trong phaàn
phuï luïc trang 2.
14.1.5 Keát luaän
Do tay maùy ñoøi hoûi cao veà tính chính xaùc, neân chuùng ta choïn phöông aùn
boán ñeå ñieàu khieån tay maùy. Vôùi phöông aùn naøy thì tay maùy chuyeån ñoäng khaù
meàm maïi.
14.2 PHAÀN LAÄP TRÌNH CHO AT90S2313 ÑEÅ ÑIEÀU KHIEÅN RC SERVO
Nhö ñaõ trình baøy veà AT90S2313 ôû chöông 5, phaàn naøy chuùng ta seõ ñöa ra
giaûi thuaät laäp trình cho AT90S2313 ñeã ñieàu khieån 4 ñoäng cô RC Servo
GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 109
Isr_t0:
Portb = 255
Timer1 = 64672
Start Timer1
Loadadr Posa , Z
LD R0,z+
LD R1,z
Loadadr Posb , Z
LD R2,z+
LD R3,z
Loadadr Posc , Z
LD R4,z+
LD R5,z
Loadadr Posd , Z
LD R6,z+
LD R7,z
MOV R24,R0
MOV R25,R1
MOV R26,R2
MOV R27,R3
MOV R28,R4
MOV R29,R5
MOV R30,R6
MOV R31,R7
LDI R23,0
!L1:
SBIW R24,1
LDI R22,1
ADC R22,R23
ORI R22,&hFE
IN R18,portb
AND R18,R22
Out Portb , R18
SBIW R26,1
LDI R21,3
ADC R21,R23
ORI R21,&hFD
IN R18,portb
GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 110
AND R18,R21
Out Portb , R18
SBIW R28,1
LDI R20,7
ADC R20,R23
ORI R20,&hFB
IN R18,portb
AND R18,R20
Out Portb , R18
SBIW R30,1
LDI R19,15
ADC R19,R23
ORI R19,&hF7
IN R18,portb
AND R18,R19
Out Portb , R18
IN R18,portb
CPI R18,&hF0
BRNE L1
‘************************dong co A******************
Loadadr Newa , Z
LD R0,z+
LD R1,z
Loadadr Posa , Z
LD R24,z+
LD R25,z
CPSE R25,R1
RJMP Sosanhbytecaoa
CPSE R24,R0
RJMP Sosanhbytethapa
RJMP Exit_1
!Sosanhbytethapa:
CP R24,R0
BRCS Tangposa
RJMP Giamposa
!Sosanhbytecaoa:
CP R25,R1
BRCS tangposa
!Giamposa:
GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 111
SBIW R24,1
ST z,R25
ST -z,R24
RJMP exit_1
!Tangposa:
ADIW R24,1
ST z,R25
ST -z,R24
!Exit_1:
'*************************Dong co B***************
Loadadr Newb , Z
LD R0,z+
LD R1,z
Loadadr Posb , Z
LD R24,z+
LD R25,z
CPSE R25,R1
RJMP Sosanhbytecaob
CPSE R24,R0
RJMP Sosanhbytethapb
RJMP Exit_2
!Sosanhbytethapb:
CP R24,R0
BRCS Tangposb
RJMP Giamposb
!Sosanhbytecaob:
CP R25,R1
BRCS tangposb
!Giamposb:
SBIW R24,1
ST z,R25
ST -z,R24
RJMP exit_2
!Tangposb:
ADIW R24,1
ST z,R25
ST -z,R24
!Exit_2:
‘************************Dong co C******************
GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 112
Loadadr Newc , Z
LD R0,z+
LD R1,z
Loadadr Posc , Z
LD R24,z+
LD R25,z
CPSE R25,R1
RJMP Sosanhbytecaoc
CPSE R24,R0
RJMP Sosanhbytethapc
RJMP Exit_3
!Sosanhbytethapc:
CP R24,R0
BRCS Tangposc
RJMP Giamposc
!Sosanhbytecaoc:
CP R25,R1
BRCS tangposc
!Giamposc:
SBIW R24,1
ST z,R25
ST -z,R24
RJMP exit_3
!Tangposc:
ADIW R24,1
ST z,R25
ST -z,R24
!Exit_3:
'*********************dong co D*********************
Loadadr Newd , Z
LD R0,z+
LD R1,z
Loadadr Posd , Z
LD R24,z+
LD R25,z
CPSE R25,R1
RJMP Sosanhbytecaod
CPSE R24,R0
GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 113
RJMP Sosanhbytethapd
RJMP Exit_4
!Sosanhbytethapd:
CP R24,R0
BRCS Tangposd
RJMP Giamposd
!Sosanhbytecaod:
CP R25,R1
BRCS tangposd
!Giamposd:
SBIW R24,1
ST z,R25
ST -z,R24
RJMP exit_4
!Tangposd:
ADIW R24,1
ST z,R25
ST -z,R24
!Exit_4:
Ret
14.3 KEÁT LUAÄN
Vôùi chöông naøy, chuùng ta coù theå baét tay vaøo thöïc hieän caùc maïch vaø vaän
haønh chuùng. Caùc phöông aùn thieát keá maïch ñöa ra nhaèm giuùp chuùng ta coù theå
choïn löïa ñöôïc moät phöông aùn toát nhaát coù theå ñeå aùp duïng vaøo trong ñeà taøi naøy.
Döïa vaøo phöông aùn ñöôïc choïn, chuùng ta ñaõ vieát chöông trình ñieàu khieån
cho caùc vi xöû lyù.
GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
nguon tai.lieu . vn