Xem mẫu
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 97
13
CHÖÔNG TRÌNH
ÑIEÀU KHIEÅN
13.1 GIÔÙI THIEÄU VEÀ CHÖÔNG TRÌNH ÑIEÀU KHIEÅN
Chöông trình ñieàu khieån chính cuûa tay maùy ñöôïc soaïn thaûo baèng ngoân ngöõ
Visual Basic 6.0, chaïy treân moâi tröôøng Windows 98, ME, 2000/NT; coù giao dieän
thaân thieän vaø deã söû duïng.
Maøn hình giao dieän cuûa chöông trình
Giao dieän cuûa chöông trình ñieàu khieån tay maùy ñöôïc thieát keá ñeå ngöôøi söû
duïng coù theå ñieàu khieån deã daøng. Hình sau cho ta moät caùi nhìn sô boä veà giao dieän
vaø caùc vuøng laøm vieäc chính cuûa chöông trình.
GVHD: T.S NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 98
Menu
Hình daïng
tay maùy
Vuøng veõ
Mode veõ
Kích thöôùc
Toïa ñoä veõ
buùt veõ
Terminal Caùc goùc
Traïng thaùi port noái tieáp
Hình 13.1 Giao dieän chöông trình chính
Menu File goàm coù
Hình 13.2 Menu File
* New môû moät file môùi.
* Open môû moät file ñaõ coù saün.
* Save löu moät file laïi.
* Exit thoaùt khoûi chöông trình.
Menu Terminal
Duøng ñeå xaùc laäp caùc thoâng soá cuûa port noái tieáp nhö:
- Coång (COM1, COM2)
- Toác ñoä BAUD
GVHD: T.S NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 99
Hình 13.3 Giao dieän thieát laäp coång noái tieáp
13.2 CAÁU TRUÙC CUÛA CHÖÔNG TRÌNH
Sau ñaây laø sô ñoà caáu truùc cuûa chöông trình ñieàu khieån
Angleconvert.frm
Dialog.frm
Arcos.dll
Arcos.bas Angleconvert.vbp Dialog1.frm
Port.dll
frmAbout.frm
frmSplash.frm
Caùc file naøy ñöôïc löu treân cuøng moät thö muïc vaø ñöôïc dòch ra thaønh taäp tin
thöïc thi angleconvert.exe.
Toaøn boä giaûi thuaät cuûa chöông trình coù theå toùm taét nhö sau:
GVHD: T.S NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 100
Khai baùo caùc bieán
Khôûi taïo caùc giaù trò
vaø port noái tieáp
Haøm tính
Môû moät file
toaùn caùc
goùc cuûa
robot
Veõ ñieåm
Haøm veõ
Veõ ñöôøng thaúng
caùnh tay ra
maøn hình
Veõ töï do
Veõ ñieåm trong khoâng gian
Haøm gôûi-
nhaän döõ
Löu thaønh file lieäu ra port
noái tieáp
GVHD: T.S NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 101
13.2.1 Chöông trình con veõ ñieåm
Baét söï kieän click chuoät
Hieån thò ñieåm (X, Y) Toïa ñoä X, Y
treân maøn hình
Goïi haøm tính toaùn caùc
goùc cuûa robot
Goïi haøm gôûi caùc döõ lieäu
goùc cuûa robot ra COM1
Goïi haøm veõ minh hoïa
robot ra maøn hình
GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 102
13.2.2 Haøm tính toaùn caùc goùc cuûa tay maùy
Khôûi taïo giaù trò
Tính toaùn caùc goùc
Giaù trò x, y, z
cuûa tay maùy
Caùc giaù trò goùc θ, α, β, γ
Chuyeån caùc goùc naøy
thaønh vò trí goùc truyeàn
cho ñoäng cô RC Servo
Caùc giaù trò vò trí goùc cho
ñoäng cô RC Servo hoaït ñoäng
GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 103
13.2.3 Haøm gôûi caùc döõ lieäu ra port noái tieáp
Khôûi taïo caùc giaù trò
Giaù trò vò trí goùc
Laáy caùc giaù trò, xöû lyù vaø tuaàn töï
cuûa caùc ñoäng cô
gôûi ra port noái tieáp
RC Servo
Môû port noái tieáp
Gôûi döõ lieäu ra port noái tieáp
Ñoïc döõ lieäu töø port noái tieáp
Ñoùng port noái tieáp
Xuaát döõ lieäu ñoïc ñöôïc töø port
noái tieáp ra maøn hình
GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 104
13.2.4 Haøm hieån thò tay maùy ra maøn hình
Khôûi taïo giaù trò
Caùc kích thöôùc ñoäng
hoïc cuûa tay maùy
Caùc goùc α, Tính toaùn toïa ñoä veõ
β, γ, θ treân maøn hình
Veõ ra maøn hình tay
maùy SERVO ARM
13.3 KEÁT LUAÄN
ÔÛ chöông naøy chuùng ta ñaõ tìm hieåu caùc sô ñoà giaûi thuaät cho vieäc ñieàu khieån
tay maùy vaø caáu truùc cuûa chöông trình dieàu khieån chính vieát baèng ngoân ngöõ
Visual Basic 6.0, chaïy treân neàn Windows. Chöông sau chuùng ta seõ xem xeùt thieát
keá caùc maïch ñieàu khieån cho tay maùy.
GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
nguon tai.lieu . vn
