Xem mẫu
- B GIÁO D C VÀ ĐÀO T O
Đ I H C ĐÀ N NG
TR N DOÃN TƯ NG MINH
THI T K B ĐI U KHI N PID M
CHO TAY MÁY 3 B C T DO
Chuyên ngành : T ñ ng hóa
Mã s : 60.52.60
TÓM T T LU N VĂN TH C SĨ K THU T
Đà N ng - 2011
- -1-
Công trình ñư c hoàn thành t i
Đ I H C ĐÀ N NG
Ngư i hư ng d n khoa h c: TS. NGUY N HOÀNG MAI
Ph n bi n 1 : PGS.TS. Nguy n Doãn Bình
Ph n bi n 2 : TS. Nguy n Anh Duy
Lu n văn s ñư c b o v t i H i ñ ng ch m Lu n văn
t t nghi p th c sĩ k thu t t i Đ i h c Đà N ng vào ngày
07 tháng 05 năm 2011.
* Có th tìm hi u lu n văn t i:
- Trung tâm Thông tin - H c li u, Đ i h c Đà N ng.
- Trung tâm H c li u, Đ i h c Đà N ng.
- -2-
M Đ U
1. Lý do ch n ñ tài
Cùng v i s phát tri n c a khoa h c k thu t các ngành công
ngh thông tin, ñi n t vi n thông, t ñ ng hóa… ñã có m t bư c
ti n r t l n, nhi u công trình khoa h c, các s n ph m ñư c ra ñ i
nh m ñáp ng nhu c u c a con ngư i như: máy rút ti n t ñ ng
(ATM), thi t b nh n d ng vân tay, robot giúp vi c nhà, ngư i máy
Asimo có kh năng giao ti p gi ng như ngư i …
Đ nâng cao ch t lư ng ñi u khi n ñ i v i h th ng tay máy
robot và các b d n ñ ng thì có nhi u cách khác nhau, xác ñ nh h
d n ñ ng, mô hình toán h c c a b d n ñ ng và thi t k b ñi u
khi n PID m cho h d n ñ ng theo yêu c u ñi u khi n tay máy
robot quĩ ñ o, xem tay máy robot như là ñ i tư ng ch p hành, sau ñó
mô ph ng h th ng và ti n hành hi u ch nh các thông s c a b ñi u
khi n ñ ñ t ñư c yêu c u ñ t ra. V i lý do ñó tôi ch n ñ tài
“THI T K B ĐI U KHI N PID M CHO TAY MÁY 3
B C T DO” ñ làm ñ tài nghiên c u.
2. M c ñích nghiên c u
- Nghiên c u lý thuy t v tay máy và lý thuy t m
- Thi t k b ñi u khi n cho tay máy 3 b c t do
3. Đ i tư ng và ph m vi nghiên c u
- Nghiên c u mô hình tay máy 3 b c t do
4. Phương pháp nghiên c u
- Nghiên c u lý thuy t ñ xây d ng thu t toán ñi u khi n
- Mô hình hóa và mô ph ng ñ ki m tra các thu t toán và
ki m nghi m k t qu nghiên c u trên matlab simulink
5. Ý nghĩa khoa h c và th c ti n ñ tài
V khoa h c: Vi c nghiên c u thi t k b ñi u khi n PID
M ñ ñi u khi n và nâng cao ch t lư ng, tăng ñ m m d o và ñ
- -3-
linh ho t c a b truy n ñ ng trong các dây chuy n s n xu t, c th
ñi u khi n tay máy 3 b c t do là m t v n ñ có ý nghĩa cao v
khoa h c
V th c ti n: Vi c tích h p ñi u khi n PID M vào vi ñi u
khi n m ra tri n v ng m i trong vi c khai thác, áp d ng cho các h
th ng ñi u khi n trong công nghi p ñ thay ñ i công ngh s n xu t
cũ b ng vi c t ñ ng hóa ñi u khi n và khai thác tri t ñ năng l c,
gi m v n ñ u tư, nâng cao ch t lư ng h th ng ñi u khi n, ñưa l i
nhi u hơn các s n ph m ch t lư ng t t v i giá thành th p và c nh
tranh hơn.
6. C u trúc lu n văn
Lu n văn có ph n m ñ u gi i thi u v n i dung, m c l c, danh
m c các b ng, hình v , k t lu n và ki n ngh và bao g m 5 chương
ñư c nghiên c u c th :
Chương 1: T ng quan v Robot công nghi p và tay máy
Chương 2: T ng quan v ñi u khi n PID và ñi u khi n M
Chương 3: Xây d ng mô hình toán h c c a tay máy 3 b c t do
Chương 4: Thi t k b ñi u khi n PID M ñi u khi n tay máy
3 b c t do
Chương 5: Mô ph ng và ñánh giá k t qu
Chương 1 - T NG QUAN V ROBOT CÔNG NGHI P VÀ
TAY MÁY
1.1. L ch s phát tri n c a robot công nghi p
1.1.1. Sơ lư c v quá trình phát tri n
1.1.2. Robot công ngh c p cao
1.2. ng d ng robot trong s n xu t
1.3. Các khái ni m và ñ nh nghĩa v robot công nghi p
1.3.1. Đ nh nghĩa v Robot công nghi p
- -4-
1.3.2. Các khái ni m
1.3.2.1. B c t do c a robot
1.3.2.2. H t a ñ
1.3.2.3. Trư ng công tác c a robot
1.4. Phân lo i robot công nghi p
1.4.1. Phân lo i theo k t c u
1.4.2. Phân lo i theo h th ng truy n ñ ng
1.4.3. Phân lo i theo ng d ng
1.4.4. Phân lo i theo cách th c và ñ c trưng c a phương pháp
ñi u khi n
Robot có th ñư c ñi u khi n b ng các h truy n ñ ng như:
truy n ñ ng ñi n, truy n ñ ng thu l c, truy n ñ ng thu khí, ...
1.5 . C u trúc cơ b n c a robot công nghi p
1.5.1. Các thành ph n chính c a Robot công nghi p
1.5.2. K t c u c a tay máy
1.6 . K t lu n Chương 1
Cho ñ n nay robot ñư c ng d ng r ng rãi trong nhi u lĩnh v c
kinh t , khoa h c k thu t và công ngh . Đ c bi t robot tay máy v i
các cơ c u 2 và 3 b c t do ñư c s d ng r ng rãi trong công ngh p
ñi n t v i ñ chính xác cao như h th ng quay ra ña, ñi u ch nh t m
và hư ng pháo cao x , l p ráp trong các dây chuy n s n xu t…v i
ưu ñi m là có tính chính xác và ñ n ñ nh cao chính vì th vi c
thông minh hóa các h th ng ñi u khi n này ñang ñư c nhi u nhà
khoa h c quan tâm nghiên c u
- -5-
Chương 2 - T NG QUAN V ĐI U KHI N PID VÀ PID M
2.1. L ch s phát tri n
2.2. Đi u khi n m
2.2.1. Sơ ñ c a h th ng ñi u khi n m
Đ u vào Đ u ra
x H p thành Gi i m y
(Inference Mechanism) (Defuzzifiers)
Kh i m hóa
(Fuzzifiers)
Lu t m
(Rule-base)
Hình 2.1: Sơ ñ kh i b ñi u khi n m
2.2.1.1. Kh i m hoá
Bi n ñ i các giá tr rõ ñ u vào thành m t mi n giá tr m v i
hàm thu c ñã ch n ng v i bi n ngôn ng ñ u vào.
2.2.1.2. Kh i h p thành (Inference Mechanism)
Bi n ñ i các giá tr m hoá c a bi n ngôn ng ñ u vào thành
các giá tr m c a bi n ngôn ng ñ u ra theo các lu t h p thành.
2.2.1.3. Kh i lu t m (Rule-base)
G m t p các lu t “N u...Thì...” d a vào các lu t m cơ s do
ngư i thi t k xây d ng thích h p cho t ng bi n và giá tr c a các
bi n ngôn ng theo quan h m Vào/Ra.
2.2.1.4. Kh i gi i m (Defuzzifier)
Bi n ñ i các giá tr m ñ u ra thành các giá tr rõ ñ ñi u
khi n ñ i tư ng.
- -6-
2.2.2. Phân lo i ñi u khi n m
2.2.3. C u trúc cơ b n c a b ñi u khi n m
2.3. H ñi u khi n m nâng cao
2.3.1. H ñi u khi n thích nghi m
2.3.2. H ñi u khi n m lai PID
Là h th ng ñi u khi n t ñ ng trong ñó thi t b ñi u khi n
g m 2 thành ph n: Thi t b ñi u khi n rõ và thi t b ñi u khi n m
V i h k t h p này có: H ñi u khi n m lai kinh ñi n và B
ñi u khi n m ch nh ñ nh tham s PID
2.3.2.1. H ñi u khi n m lai kinh ñi n
2.3.2.2. B ñi u khi n m ch nh ñ nh tham s b ñi u khi n PID
2.4. K t lu n chương 2
Vi c áp d ng lôgic m ñã cho t o ra các b ñi u khi n m , m
lai, ... v i nh ng tính ch t khá t t nh m ñáp ng yêu c u trong ñi u
khi n t ñ ng, ví d ñi u khi n các ñ i tư ng ph c t p. Ngoài ra, các b
ñi u khi n m cho phép l p l i các tính ch t c a các b ñi u khi n kinh
ñi n. Thi t k b ñi u khi n m cũng r t ña d ng, qua vi c t ch c các
nguyên t c ñi u khi n và ch n t p m cho các bi n ngôn ng cho phép
ngư i ta thi t k các b ñi u khi n m khác nhau.
Chương 3 - XÂY D NG MÔ HÌNH TOÁN H C C A
TAY MÁY 3 B C T DO
3.1. Các phương th c ñi u khi n cánh tay Robot
3.1.1. Đi u khi n theo chu i các ñi m gi i h n
3.1.2. Đi u khi n l p l i
3.1.2.1. Phương pháp ñi u khi n thep qu ñ o
Đi u khi n ki u ñi m - ñi m
3.1.3. Đi u khi n ki u Robot thông minh
- -7-
3.2. Sơ ñ ñ ng h c cánh tay Robot 3 b c t do
Ph m vi ñ tài t p trung vào vi c nghiên c u ñi u khi n cánh
tay robot 3 b c chuy n ñ ng quay (QQQ)
Đi u khi n cánh tay máy ba khâu như hình v 3.1 v i các
thông s c a cánh tay cho b ng 3.2
Z0 ≡ Z l3
ϕ3
Zi
Z l2 III
ϕ2 II ri
Y0 ≡
I Yi
0 ϕ1
X X0 ≡ X1
Hình 3.2: Sơ ñ cánh tay Robot 3DOF
B ng 3.2: Thông s v t lý c a cánh tay robot 3DOF
Ký Đơn v
Thông s Giá tr
hi u tính
Bán kính khâu 1 R1 0,2 m
Chi u dài khâu 1 l1 0,2 m
Chi u dài khâu 2 l2 0,3 m
Chi u dài khâu 3 l3 0,4 m
Kh i lư ng khâu 1 m1 7 kg
Kh i lư ng khâu 2 m2 3 kg
Kh i lư ng khâu 3 m3 2 kg
Kho ng cách ñ n tr ng tâm khâu 1 d1 0,08 m
Kho ng cách ñ n tr ng tâm khâu 2 d2 0,13 m
Kho ng cách ñ n tr ng tâm khâu 3 d3 0,17 m
Gia t c tr ng trư ng g 9,81 m/s2
- -8-
3.2.1. Các phương trình ñ ng h c c a cánh tay Robot 3 DOF
3.2.1.1. V n t c c a chuy n ñ ng th i
3.2.1.2. Gia t c c a chuy n ñ ng th i
3.2.2. Thành l p phương trình ñ ng l c h c c a tay máy 3 DOF
3.2.2.1. Đ ng năng c a tay máy 3 DOF
W = W1 + W2 + W3
V i Wi là ñ ng năng c a các kh p 1,2,3 ñư c tính (2.33)
3.2.2.2. Tính th năng c a tay máy 3 DOF
P = P1 + P2 + P3
= m1gd1 + m 2 g(l1 - d 2sinϕ 2 ) + m 3g[l1 + l 2sinϕ 2 − d 3sin(ϕ3 − ϕ 2 )]
3.2.3. Mô t toán h c tay máy 3 DOF b ng phương trình vi phân
3.2.3.1. Thành l p hàm Lagrange
3.2.3.2. Mô t h b ng phương trình Lagrange b c hai
3.2.4. Mô t h tay máy 3DOF b ng phương trình tr ng thái
Các moomen c a các kh p tay m y l n lư t là Q1, Q2, Q3 ñư c
tính (3.56)
Trong ñó:
K1 = N111ϕ1ϕ 2 + N112ϕ1ϕ3 + N113ϕ 2ϕ3 + H112ϕ 2 + H113ϕ3
& & & & & & &2 &2
K 2 = N 212ϕ1ϕ3 + N 213ϕ 2ϕ3 + H 211ϕ12 + H 212ϕ 2 + H 213ϕ32 + G 2
& & & & & &2 &
K 3 = N 312ϕ1ϕ3 + H 311ϕ1 + H 312ϕ 2 + H 313ϕ3 + G 3
& & & 2
& 2
& 2
3.2.4.1. Các bi n tr ng thái và phương trình tr ng thái
Đ t các bi n tr ng thái cho các kh p quay X1, X2, X3 ñ t
(3.57)
Đ t các tín hi u vào tay máy: u1, u2, u3 có (3.58)
Phương trình tr ng thái cho chuy n ñ ng I, II, III ñư c mô t :
(3.59), (3.60), (3.61)
3.2.4.2. Phương trình tr ng thái kh p quay
V i x11 x 21 x 31 ñư c mô t
& & & (3.64), (3.65),( 3.66)
- -9-
3.3. K t lu n chương 3
- Ho t ñ ng c a tay máy robot ba kh p trong không gian là
vi c k t h p chuy n ñ ng riêng c a ba kh p l i v i nhau.
- Tay máy ho t ñ ng luôn có s thay ñ i v t c ñ nên thông
s ñ ng h c c a tay máy cũng thay ñ i theo, ch u nh hư ng c a
các thông s bên ngoài làm cho sai l ch l n hơn
- V i các phương trình tr ng thái các kh p c a tay máy ba
b c trên ta th y ñư c tay máy ba b c là h có tính phi tuy n m nh.
Chương 4 – THI T K B ĐI U KHI N PID M
ĐI U KHI N TAY MÁY 3 B C T DO
4.1 . T ng h p h ñi u khi n PID cho cánh tay Robot 3 b c t do
4.1.1. Thu t toán ñi u khi n t l (P) có ph n h i t c ñ và ñi u
khi n PD
4.1.2. Thu t toán ñi u khi n PD có bù gia t c tr ng trư ng
4.1.3. Thu t toán ñi u khi n PID
4.1.4. Nh n xét chung
4.2. T ng h p b ñi u khi n v trí PID cho ñ ng cơ ñi n m t
chi u
Đ t ng h p b ñi u ch nh v trí, chúng ta ti n hành t ng h p
ñi u khi n v trí ñ ng cơ theo ba vòng kín sau:
- Vòng trong cùng ñi u ch nh dòng ñi n
- Vòng th hai ñi u ch nh t c ñ ñ ng cơ
- Vòng ngoài cùng ñi u ch nh v trí
4.2.1. Các thông s ban ñ u
4.2.1.1. Đ ng cơ ñi n m t chi u
- - 10 -
B ng 4.1: Các thông s c a ñ ng cơ ñi n m t chi u
Đơn v
Thông s Ký hi u Giá tr
tính
Công su t danh ñ nh Pñm 220 W
T c ñ ñ nh m c nñm 3000 v/ph
Đi n áp ñ nh m c Uñm 100 V
Dòng ñi n ñ nh m c Iñm 2 A
Moment quán tính J1 0,00092 kg.m2
H ng s s c ph n ñi n
Kb 0,247 V.s/rad
ñ ng
H ng s t thông ñ ng
Ka 0,284 N.m/A
cơ
Đi n tr ph n ng Ra 1,8 Ω
Đi n c m ph n ng La 0,0049 H
H s ma sát Fm 0,055 Nm
4.2.1.2. B ch nh lưu
Hàm truy n c a b ch nh lưu có d ng:
K cl K cl K cl
Wcl (s) = K cl .e −τs = = ≈
eTcls T s (T s) (T s)2 3
(T s) k
Tcls + 1
1 + cl + cl + cl + ... + cl
1! 2! 3! k!
4.2.1.3. Bi n dòng
Ki
Hàm truy n b bi n dòng là: Wi =
Ti s + 1
4.2.1.4. Máy phát t c
K ft
Hàm truy n c a máy phát t c có d ng: Wft =
Tft s + 1
- - 11 -
4.2.1.5. C m bi n v trí
Hàm truy n c a c m bi n v trí có d ng:
K vt
Wvt =
Tvt s + 1
4.2.2. T ng h p m ch vòng ñi u ch nh dòng (RI)
Áp d ng tiêu chu n t i ưu modul
Ta có hàm truy n c a b ñi u ch nh dòng ñi n:
RTu 1
Ri(p) = 1 + pTu = .1 +
2K cl .K i .Tsi pT
2pK cl K i
Tsi u
Ru
Ri(p) = KpI + KiI/p ; Ri(p) là khâu t l - tích phân (PI)
4.2.3. T ng h p m ch vòng ñi u ch nh t c ñ ( Rω )
Áp d ng tiêu chu n t i ưu modul
1
Rω(p) =
R.K ω
.2 τ σ p(1 + τ σ p)
K 1 .C u .T c .p.(1 + p.T sω )
K i .C u .Tc
V i Rω(p) =
R.K ω .2.Tsω
V y Rω là khâu t l (P)
4.2.4. T ng h p m ch vòng ñi u ch nh v trí ( Rϕ )
Áp d ng tiêu chu n t i ưu modul:
1
R ϕ (p ) =
K r .K vt
.2 τ σ p.
(1 + τ σ p )
K ω .p (1 + 2 p.Ts ω ) 1 + T vt p
- - 12 -
Ta có: R ϕ (p) = Kω
(1 + 2Tsω p)
K r .K vt .2Tvt
Rϕ = KϕP + KϕD . p
Rϕ là khâu t l - ñ o hàm (PD)
4.3. Xây d ng h ñi u khi n m ch nh ñ nh tham s b ñi u
khi n PID ñ ñi u ch nh cánh tay Robot 3DOF
4.3.1. Đ t v n ñ
4.3.2. T ng h p mô hình b ñi u khi n m ch nh ñ nh b tham
s PID
B ñi u khi n m c n 2 ngõ vào và 2 ngõ ra.
Hai ngõ vào (input) là sai l ch v trí góc (et) và ñ o hàm c a
sai l ch v trí góc (det) c a kh p 1 và 2.
Hai ngõ ra (output) là tín hi u ñi u khi n Hesokp và Hesokd
(ñã chu n hóa) cho b PD
4.3.2.1. Bi n ngôn ng và mi n giá tr c a nó
Mi n giá tr c a bi n ñ u vào (sai l ch ) ñư c ch n là:
et1 = {-3,14 3,14}; (ñơn v tính: rad)
et2 = {-3,14 3,14}; (ñơn v tính: rad)
Mi n giá tr c a bi n ñ u vào ñ o hàm c a sai l ch det ñư c
ch n là:
det1 = et1 = {-3.14, 3.14} (ñơn v tính: rad/s)
det2 = et2 = {-3.14, 3.14} (ñơn v tính: rad/s)
Mi n giá tr c a bi n ñ u ra HesoHesokp và HesoHesokd ñư c
chu n hóa là:
Hesokp = Hesokd = {0, 1}
4.3.2.2. Xác ñ nh hàm liên thu c
- - 13 -
4.3.2.3. Xây d ng các lu t ñi u khi n
4.3.2.4. Lu t h p thành
4.4. K t lu n chương 4
- Vi c áp d ng lô-gic m ñã cho t o ra các b ñi u khi n m ,
m lai, ... v i nh ng tính ch t khá t t nh m ñáp ng yêu c u trong
ñi u khi n t ñ ng, ví d ñi u khi n các ñ i tư ng ph c t p. Ngoài
ra, các b ñi u khi n m cho phép l p l i các tính ch t c a các b
ñi u khi n kinh ñi n. Vi c thi t k b ñi u khi n m cũng r t ña
d ng, qua vi c t ch c các nguyên t c ñi u khi n và ch n t p m cho
các bi n ngôn ng cho phép ngư i ta thi t k các b ñi u khi n m
khác nhau.
- - 14 -
Chương 5 – MÔ PH NG ĐÁNH GIÁ K T QU
B ĐI U KHI N PID VÀ B ĐI U KI N PID M
5.1. H th ng ñi u khi n tay máy s d ng b ñi u khi n PID
5.1.1. Mô hình simulink c a h th ng
Hình 5.1: Mô hình h th ng s d ng b ñi u khi n PID
- - 15 -
5.1.2. K t qu mô ph ng h th ng ñi u khi n tay máy ba b c t
do khi dùng b ñi u khi n PID
Khi v trí ñ t góc quay có d ng y= 0.15Sin(0.025t) ñưa vào
h th ng ñi u khi n như hình 5.1 ta có k t qu mô ph ng như sau:
Sai lech quy dao RoBot
0.01
0.009
0.008
0.007
0.006
Sai lech
0.005
0.004
0.003
0.002
0.001
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Hình 5.6: Đ th sai l ch qu ñ o khi dùng PID
Đ th c a kh p quay 1
Do thi goc quay khop 1 x 10
-3 Sai lech goc quay khop 1
0.16 8
Tin hieu goc quay dat
Tin hieu goc quay thuc 7
0.14
6
0.12
5
0.1
Goc quay [rad]
Goc quay [rad]
4
0.08
3
0.06
2
0.04
1
0.02
0
0 -1
-0.02 -2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s] Thoi gian [s]
Hình 5.7 Hình 5.8
- - 16 -
Toc do sai lech goc quay khop 1 Toc do Dong Co khop 1
0.05 15
0.04
10
0.03
Toc do sai lech [rad/s]
Toc do quay [rad/s]
0.02
5
0.01
0 0
-0.01
-5
-0.02
-0.03
-10
-0.04
-0.05 -15
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s] Thoi gian [s]
Hình 5.9 Hình 5.10
Đ th c a kh p quay 2
Do thi goc quay khop 2 Sai lech goc quay khop 2
0.16
Tin hieu goc quay dat 0.02
Tin hieu goc quay thuc
0.14
0.01
0.12
0.1 0
Goc quay [rad]
Goc quay [rad]
0.08
-0.01
0.06
0.04 -0.02
0.02
-0.03
0
-0.02 -0.04
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Thoi gian [s]
Hình 5.11 Hình 5.12
Toc do sai lech goc quay khop 2 Toc do Dong Co khop 2
0.3 120
100
0.2
80
Toc do sai lech [rad/s]
0.1
Toc do quay [rad/s]
60
40
0
20
-0.1
0
-0.2 -20
-40
-0.3
-60
-0.4 -80
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s] Thoi gian [s]
Hình 5.13 Hình 5.14
- - 17 -
Đ th c a kh p quay 3
Do thi goc quay khop 3 x 10
-3 Sai lech goc quay khop 3
0.16 14
Tin hieu goc quay dat
Tin hieu goc quay thuc
0.14 12
0.12 10
0.1 8
Goc quay [rad]
Goc quay [rad]
0.08 6
0.06 4
0.04 2
0.02 0
0 -2
-0.02 -4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s]
Thoi gian [s]
Hình 5.15 Hình 5.16
Toc do sai lech goc quay khop 3 Toc do Dong Co khop 3
0.12 30
0.1
20
0.08
Toc do sai lech [rad/s]
10
Toc do quay [rad/s]
0.06
0.04
0
0.02
-10
0
-0.02 -20
-0.04
-30
-0.06
-0.08 -40
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Thoi gian [s] Thoi gian [s]
Hình 5.17 Hình 5.18
T ñ th qu ñ o ñ t và qu ñ o th c di chuy n c a cánh
tay Robot, ñ th sai l ch qu ñ o, ta nh n th y r ng:
+ T i th i ñi m ban ñ u khi kh i ñ ng ñ n 1 giây cánh tay
dao ñ ng v i sai l ch (kho ng 0,009)
+ Trong kho ng th i gian t 0s ñ n 3s là kho ng th i gian
cánh tay Robot di chuy n v i dao ñ ng gi m c a v trí ñ u ñ n qu
ñ o tương ng cánh tay máy di chuy n nên sai l ch so v i qu ñ o
ñ t (kho ng 0,0025).
+ T i t=10s sai l ch b ng 0, ñ n 20s, do có s thay ñ i
ñư ng ñi qu ñ o, làm thay ñ i chi u quay các kh p c a tay máy,
nên d n ñ n s dao ñ ng c a tín hi u trư c khi xác l p. Tuy nhiên,
- - 18 -
biên ñ dao ñ ng c a tín hi u qu ñ o ñ u ra r t nh , và sai s xác
l p cũng nh (nh hơn 0,002)
5.2. H th ng ñi u khi n tay máy s d ng b ñi u khi n m
ch nh ñ nh tham s b PID
5.2.1. Mô hình simulink h th ng b ñi u khi n m (Fuzzy
logic)
- - 19 -
Hình 5.19: Mô hình h th ng ñi u khi n s d ng
b ñi u khi n Fuzzy
nguon tai.lieu . vn
