Xem mẫu

TCP

Hệ tọa độ của công cụ
• Hệ tọa độ của Tool giúp :
– Xác định TCP và định hướng tool
– Cần thiết để có thể chạy robot (TCP) theo
đường thẳng
– Có thể thay đổi tooldata, khi tool bị hỏng
– Tạo khả năng thay đổi tool mà không cần thay
đổi chương trình
– Giúp tool ở vị trí phù hợp với chuyển động
nhất có thể

Xác định TCP
• N(N>=4) điểm-Dịch chuyển robot đến 4
điểm xác định N(N>=4) theo các góc độ

và hướng khác nhau để xác định TCP.
• TCP&Z - Dựa vào N điểm , xác định
TCP& Z direction。
• TCP&X,Z - Dựa vào N điểm,xác định
TCP& X,Z direction.

Xác định TCP
Nhấn ABB, để mở danh mục chính

Xác định TCP
Trong danh mục chính, chọn Program Data

nguon tai.lieu . vn