- Trang Chủ
- Tự động hoá
- Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 2
Xem mẫu
- AÛÛnh höôûng cuûa cöïc
A
Khi theâm 1 cöïc coù phaàn thöïc aâm vaøo haøm truyeàn heä hôû thì
QÑNS cuûa heä kín coù xu höôùng tieán veà phía truïc aûo, heä thoáng seõ
keùm oån ñònh hôn, ñoä döï tröõ bieân vaø ñoä döï tröõ pha giaûm, ñoä voït
loá taêng.
Im s Im s Im s
Re s Re s Re s
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9
- AÛÛnh höôûng cuûa zero
A
Khi theâm 1 zero coù phaàn thöïc aâm vaøo haøm truyeàn heä hôû thì
QÑNS cuûa heä kín coù xu höôùng tieán xa truïc aûo, do ñoù heä thoáng
seõ oån ñònh hôn, ñoä döï tröõ bieân vaø ñoä döï tröõ pha taêng, ñoä voït loá
giaûm.
Im s Im s Im s
Re s Re s Re s
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 10
- AÛnh höôûng cuûa khaâu hieäu chænh sôùm pha
Haøm truyeàn:
1 + αTs
(α > 1)
GC ( s ) = K C
1 + Ts
Ñaëc tính taàn soá:
1 + αTjω
GC ( jω ) = K C
1 + Tjω
Chuù yù caùc giaù trò treân bieåu ñoà Bode
−1 α − 1
ϕ max = sin
α + 1
1
ω max =
Tα
L (ω max ) = 20 lg K C + 10 lg α
Khaâu sôùm pha caûi thieän ñaùp öùng
quaù ñoä (POT, tqñ,..)
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 11
- AÛnh höôûng cuûa khaâu hieäu chænh treå pha
Haøm truyeàn:
1 + αTs
(α < 1)
GC ( s ) = K C
1 + Ts
Ñaëc tính taàn soá:
1 + αTjω
GC ( jω ) = K C
1 + Tjω
Chuù yù caùc giaù trò treân bieåu ñoà Bode
−1 α − 1
ϕ min = sin
α + 1
1
ωmin =
Tα
L (ωmin ) = 20 lg K C + 10 lg α
Khaâu treå pha laøm giaûm sai
soá xaùc laäp.
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 12
- AÛnh höôûng cuûa khaâu hieäu chænh sôùm treå pha
Haøm truyeàn: GC ( s) = KC 1 + α1T1s 1 + α 2T2 s
(α1 < 1,α 2 > 1)
1 + T1s 1 + T2 s
Bieåu ñoà Bode:
Khaâu sôùm treå pha caûi thieän ñaùp öùng quaù ñoä, giaûm sai soá xaùc laäp.
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 13
- AÛnh höôûng cuûa khaâu hieäu chænh tæ leä (P)
Haøm truyeàn: GC ( s ) = K P
Heä soá tæ leä caøng lôùn sai soá xaùc laäp caøng nhoû.
Trong ña soá caùc tröôøng hôïp heä soá tæ leä caøng lôùn ñoä voït loá caøng
cao, heä thoáng caøng keùm oån ñònh.
Thí duï: ñaùp öùng
cuûa heä thoáng hieäu
chænh noái tieáp duøng
boä ñieàu khieån tæ leä
vôùi haøm truyeàn ñoái
töôïng laø:
10
G ( s) =
( s + 2)( s + 3)
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 14
- AÛnh höôûng cuûa khaâu hieäu chænh vi phaân tæ leä (PD)
Haøm truyeàn: Bieåu ñoà Bode
GC ( s ) = K P + K D s = K P (1 + TD s )
Khaâu hieäu chænh PD laø moät
tröôøng hôïp rieâng cuûa khaâu hieäu
chænh sôùm pha, trong ñoù ñoä
leäch pha cöïc ñaïi giöõa tín hieäu
ra vaø tín hieäu vaøo laø ϕmax=900,
töông öùng vôùi taàn soá ωmax=+∞.
Khaâu hieäu chænh PD laøm nhanh
ñaùp öùng cuûa heä thoáng, tuy
nhieân cuõng laøm cho heä thoáng
raát nhaïy vôùi nhieãu taàn soá cao
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 15
- AÛnh höôûng cuûa khaâu hieäu chænh vi phaân tæ leä (PD)
Chuù yù: Thôøi haèng vi phaân caøng lôùn ñaùp öùng caøng nhanh
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 16
nguon tai.lieu . vn