- Trang Chủ
- Tự động hoá
- Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 7
Xem mẫu
- Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá
Bieåu ñoà Bode Bieåu ñoà Nyquist
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 61
- Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá
Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu tæ leä
Haøm truyeàn: G(s) = K
Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = K
Bieân ñoä: M (ω ) = K ⇒ L(ω ) = 20 lg K
ϕ (ω ) = 0
Pha:
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 62
- Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá
Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu tæ leä
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 63
- Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá
Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu tích phaân lyù töôûng
1
Haøm truyeàn: G(s) =
s
1 1
Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = =−j
jω ω
1
Bieân ñoä: M (ω ) = L(ω ) = −20 lg ω
⇒
ω
Pha: ϕ (ω ) = −900
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 64
- Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá
Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu tích phaân lyù töôûng
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 65
- Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá
Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu vi phaân lyù töôûng
Haøm truyeàn: G(s) = s
Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = jω
Bieân ñoä: M (ω ) = ω L(ω ) = 20 lg ω
⇒
Pha: ϕ (ω ) = 900
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 66
- Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá
Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu vi phaân lyù töôûng
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 67
- Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá
Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu quaùn tính baäc 1
1
Haøm truyeàn: G(s) =
Ts + 1
K (1 − Tjω )
1
Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = =
Tjω + 1 1 + T 2ω 2
1
Bieân ñoä: M (ω ) = ⇒ L(ω ) = −20 lg 1 + T 2ω 2
1 + T 2ω 2
Pha: ϕ (ω ) = −tg −1 (Tω )
Veõ gaàn ñuùng bieåu ñoà Bode bieân ñoä:
1
ω < : ñöôøng thaúng naèm ngang truøng truïc hoaønh
T
1
ω > : ñöôøng thaúng coù ñoä doác −20dB/dec
T
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 68
- Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá
Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu quaùn tính baäc 1
taàn soá gaõy
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 69
- Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá
Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu sôùm pha baäc 1
Haøm truyeàn: G ( s) = Ts + 1
Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = Tjω + 1
Bieân ñoä: M (ω ) = 1 + T 2ω 2 L (ω ) = 20 lg 1 + T 2ω 2
⇒
ϕ (ω ) = tg −1 (Tω )
Pha:
Veõ gaàn ñuùng bieåu ñoà Bode bieân ñoä:
1
ω < : ñöôøng thaúng naèm ngang truøng truïc hoaønh
T
1
ω > : ñöôøng thaúng coù ñoä doác +20dB/dec
T
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 70
nguon tai.lieu . vn