- Trang Chủ
- Tự động hoá
- Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 2
Xem mẫu
- Caùc tieâu chuaån chaát löôïng
Caù
Ñaùp öùng quaù ñoä: Ñoä voït loá
Hieän töôïng voït loá: laø hieän töôïng ñaùp öùng cuûa heä thoáng vöôït quaù
giaù trò xaùc laäp cuûa noù.
c(t) c(t)
voït loá
cmax
cmax− cxl
cxl cxl
cxl
t
khoâng voït loá t
0 0
Ñoä voït loá: (Percent of Overshoot – POT) laø ñaïi löôïng ñaùnh giaù
möùc ñoä voït loá cuûa heä thoáng, ñoä voït loá ñöôïc tính baèng coâng thöùc:
cmax − cxl
POT = × 100%
cxl
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 6
- Caùc tieâu chuaån chaát löôïng
Ñaùp öùng quaù ñoä: Thôøi gian quaù ñoä – Thôøi gian leân
Thôøi gian quaù ñoä (tqñ): laø thôøi gian caàn thieát ñeå sai leäch giöõa ñaùp
öùng cuûa heä thoáng vaø giaù trò xaùc laäp cuûa noù khoâng vöôït quaù ε%.
ε% thöôøng choïn laø 2% (0.02) hoaëc 5% (0.05)
Thôøi gian leân (tr): laø thôøi gian caàn thieát ñeå ñaùp öùng cuûa heä thoáng
taêng töø 10% ñeán 90% giaù trò xaùc laäp cuûa noù.
c(t) c(t)
(1+ε)cxl
cxl
cxl
(1−ε) cxl 0.9cxl
0.1cxl t
t
0
0 tqñ tr
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 7
- Sai soá xaùc laäp
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 8
- Sai soá xaùc laäp
Bieåu thöùc sai soá xaùc laäp
R( s)
E (s) =
Ta coù:
1 + G (s) H (s)
sR ( s )
Suy ra: exl = lim sE ( s ) = lim
s →0 1 + G ( s ) H ( s )
s →0
Nhaän xeùt: sai soá xaùc laäp khoâng chæ phuï thuoäc vaøo caáu truùc vaø
thoâng soá cuûa heä thoáng maø coøn phuï thuoäc vaøo tín hieäu vaøo.
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9
- Sai soá xaùc laäp
Sai soá xaùc laäp khi tín hiệu vaøo laø haøm naác
Neáu tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò: R( s ) = 1 / s
1
exl = vôùi K p = lim G ( s ) H ( s ) (heä soá vò trí)
1+ K p s →0
cht(t) cht(t)
1 1
t t
0 0
G(s)H(s) khoâng coù khaâu G(s)H(s) coù ít nhaát 1 khaâu
tích phaân lyù töôûng tích phaân lyù töôûng
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 10
nguon tai.lieu . vn